一种无人驾驶系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种无人驾驶系统，包括传统无人驾驶系统1、虚拟现实系统2、远程驾驶系统3和Internet4，所述传统无人驾驶系统1、虚拟现实系统2和远程驾驶系统3通过Internet4连接，所述传统无人驾驶系统1包括雷达模块7、第一中央处理单元8、高精度导航9、第一通信单元10和全景摄像设备11；所述虚拟现实系统2包括全景采集端5、影音传输设备12、第二中央处理单元13、全景显示端14、第二通信单元15，所述全景采集端5包括全景摄像设备16和声音采集设备23。本发明解决了目前无人车无法在非结构道路等复杂路况行驶的问题，让无人车实现全路况无人驾驶，把人从驾驶室解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。
【专利说明】
一种无人驾驶系统
技术领域
[0001]本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种无人驾驶系统。【背景技术】
[0002]随着人工智能技术的发展，无人驾驶车辆无疑是未来汽车的发展方向，其具有安全可靠、高效便利的优势，可弥补有人驾驶汽车的种种缺陷不足，有效减少交通事故。
[0003]无人驾驶是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。发达国家从上世纪末就开始了无人驾驶技术的研究，国内近几年也公开了一些无人驾驶汽车上路测试的新闻。
[0004]传统无人驾驶技术经过近几年的发展，配置该系统的车辆已能够在结构化道路上实现无人驾驶，申请公布号为CN104267721A的中国专利申请提供了一种智能汽车的无人驾驶系统，包括:外部环境感知子系统、规划决策子系统和运动控制子系统;所述的外部环境感知子系统，用于采集所述智能汽车本身及其周围环境的数据信息;所述的规划决策子系统，用于根据所述数据信息规划行车路径，并向运动控制子系统发出控制指令;运动控制子系统，用于根据收到的所述控制指令，控制所述智能汽车执行相应的操作，使得汽车的无人驾驶达到可能，从而解决汽车拥堵的问题，方便的普通用户的出行，解决了行车的安全问题。但在非结构化道路等复杂路况，还是离不开人的参与，还要有人在车内协助驾驶，这样就不能完全把人从车内完全解放出来，不能实现真正意义上的无人驾驶，使这项技术只停留在研究层面，达不到应用层面。
【发明内容】
[0005]本发明针对目前无人驾驶汽车不能适应全路况的问题，结合虚拟现实技术，提出一种无人驾驶系统，把驾驶人员从车内完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶，具体的技术方案是:
[0006]—种无人驾驶系统，包括传统无人驾驶系统1、虚拟现实系统2、远程驾驶系统3和 Internet4,所述传统无人驾驶系统1、虚拟现实系统2和远程驾驶系统3通过Internet4连接，所述传统无人驾驶系统1包括雷达模块7、第一中央处理单元8、高精度导航9、第一通信单元10和全景摄像设备11;其特征在于:所述虚拟现实系统2包括全景采集端5、影音传输设备12、第二中央处理单元13、全景显示端14、第二通信单元15,所述全景采集端5包括全景摄像设备16和声音采集设备23;所述远程驾驶系统3包括方向盘17、第三中央处理单元18、油门19、刹车21、第三通信单元20和人机交互装置22。
[0007]所述传统无人驾驶系统1中的全景摄像设备11与虚拟现实系统2中的全景摄像设备16为同一套设备，同时向传统无人驾驶系统1和虚拟现实系统2传输影像信息。
[0008]其中全景摄像设备11，用于采集车辆周围360度场景，一方面传输到传统无人驾驶系统1用于目标识别；另一方面作为虚拟现实系统2的全景采集端5,通过处理，为全景显示端14提供实时的车周场景信息。
[0009]所述雷达模块7包括激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达三种雷达，用于探测车辆四周的目标，通过第一中央处理单位8处理，并与可见光影像融合，得出目标信息。
[0010]所述全景采集端5包括全景摄像设备16和声音采集设备23,作为采集车周影音信息的设备，用于为虚拟现实系统2的全景显示端14提供实时的影音信息。
[0011]所述传统无人驾驶系统1通过internet4与远程驾驶系统3通信，实时传输车辆运行参数等信息。
[0012]所述虚拟现实系统2中的全景摄像设备16采集完360度场景信息后，经过第二中央处理单元13处理，经过第二通信单元15利用internet4向全景显示端14传输影像信息，在全景显示端14展示全景信息。[〇〇13]在非结构道路等复杂路况条件下，驾驶人员通过虚拟现实系统2的全景显示端14 得到车辆现场信息，通过远程驾驶系统3向传统无人驾驶系统1传送控制信号，远程驾驶车辆。
[0014]本发明的有益效果:本发明中结合虚拟现实技术的无人驾驶汽车能适应全路况的要求，车内不需要配置驾驶人员，把驾驶员从车内完全解放出来，实现真正意义上的无人驾驶。【附图说明】
[0015]图1为无人驾驶系统逻辑结构图；
[0016]图2传统无人驾驶系统结构图；
[0017]图3虚拟现实系统结构图；[〇〇18]图4远程驾驶系统结构图。【具体实施方式】
[0019]如图1所示，本实施例提供一种无人驾驶系统，包括传统无人驾驶系统1、虚拟现实系统2和远程驾驶系统3,这三部分通过internet4连接从而构成一个完整系统。[〇〇2〇]图2是传统无人驾驶系统1的结构图，雷达模块7包括激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达，激光雷达共有2个，分别安装在前左右转向灯位置。毫米波雷达共有3个，两个位于后左右转向灯位置，一个位置前侧正中车标位置。超声波雷达12个，6个分布于车头位置，6 个位于车尾位置。全景摄像设备11由4个超广角镜头组成，位置分别是:车的前面正中1个， 后面正中1个，左右外后视镜1个。高精度导航9位于车顶后部。这三种类型传感器将数据传送到第一中央处理单元8,完成数据融合，得出车周信息，并将信息进行分析形成车辆行驶的控制信息发送给车辆控制系统，完成自动无人驾驶。同时第一中央处理单元经过第一通信单元10和internet4与远程驾驶系统的第三通信单元20进行信息通信，发送车辆的运行参数。
[0021]图3是虚拟现实系统2结构图，全景摄像设备16由4个超广角镜头组成，可与全景摄像设备11共用4个超广角镜头。4个超广角镜头采集车周影像，传送到第二中央处理单元13， 经过处理形成全景图像，与声音采集设备23得到的声音信息一起经过第二通信单元15和 internet4发送到全景显示端14,为驾驶人员提供车周的实时影音信息。在非结构道路等复杂路况条件下，驾驶人员根据车辆周围的影音和车辆状态信息对车辆进行远程驾驶。全景显示端14不在车内驾驶室中，而是集中设置在远程的综合控制中心，驾驶人员可以为多辆无人驾驶汽车服务，而不仅限于一辆，通过远程驾驶系统3遥控无人驾驶汽车在非结构化道路上行驶。
[0022]图4是远程驾驶系统3结构图，驾驶人员利用虚拟现实系统2得到的车辆现场影音信息，然后通过人机交互装置22、方向盘17、油门19、刹车21，经过第三中央处理单元18的处理，把信息通过第三通信单元20发送到无人驾驶系统端，实现远程驾驶。
[0023]在结构化道路如高速公路上，传统的无人驾驶系统1控制车辆运行，不需要虚拟现实系统2和远程驾驶系统3参与无人驾驶汽车的控制;而在非结构化道路如市区内的道路和乡村小路上，依靠传统无人驾驶系统目前还不能达到自动驾驶、安全可靠的程度，需要虚拟现实系统2和远程驾驶系统3参与无人驾驶汽车的控制
[0024]—种无人驾驶系统工作方法，在非结构化道路的复杂路况条件下，驾驶人员通过虚拟现实系统2的全景显示端14得到车辆现场信息，通过远程驾驶系统3向传统无人驾驶系统1传送控制信号，远程驾驶车辆。
【主权项】
1.一种无人驾驶系统，包括传统无人驾驶系统(1)、虚拟现实系统(2)、远程驾驶系统 (3)和Internets)，所述传统无人驾驶系统(1)、虚拟现实系统(2)和远程驾驶系统(3)通过 Internet(4)连接，所述传统无人驾驶系统(1)包括雷达模块(7)、第一中央处理单元(8)、高 精度导航(9)、第一通信单元(10)和全景摄像设备(11);其特征在于:所述虚拟现实系统(2) 包括全景采集端(5)、影音传输设备(12)、第二中央处理单元(13)、全景显示端(14)、第二通 信单元(15)，所述全景采集端(5)包括全景摄像设备(16)和声音采集设备(23);所述远程驾 驶系统(3)包括方向盘(17)、第三中央处理单元(18)、油门(19)、刹车(21)、第三通信单元 (20)和人机交互装置(22)。2.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述传统无人驾驶系统(1)中的 全景摄像设备(11)与虚拟现实系统(2)中的全景摄像设备(16)为同一套设备，同时向传统 无人驾驶系统(1)和虚拟现实系统(2)传输影像信息。3.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述全景摄像设备(11)，用于采 集车辆周围360度场景，一方面传输到传统无人驾驶系统(1)用于目标识别；另一方面作为 虚拟现实系统(2)的全景采集端(5)，通过处理，为全景显示端(14)提供实时的车辆场景信 息。4.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述雷达模块(7)包括激光雷达、 毫米波雷达和超声波雷达三种雷达，用于探测车辆四周的目标，通过第一中央处理单位(8) 处理，并与可见光影像融合，得出目标信息。5.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述全景采集端(5)包括全景摄 像设备(16)和声音采集设备(23)，作为采集车周影音信息的设备，用于为虚拟现实系统(2) 的全景显示端(14)提供实时的影音信息。6.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述传统无人驾驶系统(1)通过 internets)与远程驾驶系统(3)通信，实时传输车辆运行参数等信息。7.根据权利要求1所述的无人驾驶系统，其特征在于:所述虚拟现实系统(2)中的全景 摄像设备(16)采集完360度场景信息后，经过第二中央处理单元(13)处理，经过第二通信单 元(15)利用internet(4)向全景显示端(14)传输影像信息，在全景显示端(14)展示全景信 息。8.—种无人驾驶系统工作方法，其特征在于:在非结构化道路的复杂路况条件下，驾驶 人员通过虚拟现实系统(2)的全景显示端(14)得到车辆现场信息，通过远程驾驶系统(3)向 传统无人驾驶系统(1)传送控制信号，远程驾驶车辆。
【文档编号】G05D1/02GK105974920SQ201610411503
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年6月14日
【发明人】张建国, 谷明琴, 张绍勇
【申请人】北京汽车研究总院有限公司