车辆插入策略的制作方法
【专利说明】车辆插入策略
【背景技术】
[0001]自主车辆会与人工驾驶车辆受制于相同的情况。例如，自主车辆会遇到凹坑、关闭 的车道、停滞不前的车辆、以及道路上的碎片。一些障碍物比其它障碍物更容易被行驶绕 过。例如，对于人类驾驶员和自主车辆来说行驶绕过静止的物体会更简单。避开包括其它 车辆在内的移动物体会更加困难。
【附图说明】
[0002] 图1说明了执行车辆插入策略的示例性自主车辆；
[0003] 图2是可以包含于图1的车辆中的车辆系统的框图；
[0004] 图3A-3C是说明插入情况的框图；
[0005] 图4是用于检测潜在车辆插入的示例性过程的流程图；
[0006] 图5是图4的过程的另一可能性实施例的流程图；
[0007] 图6是用于忽略误报的插入情况的示例性过程的流程图。
【具体实施方式】
[0008] 自主车辆可以利用插入策略（cut-in strategy)来处理插入情况。"插入 (cut-in)"发生在当其它车辆一一称为"插入车辆" 一一试图进入自主车辆的路径时。有 时，插入情况可以被忽略。在其它时候，插入车辆应当被认为是"路径中的"车辆，也就是说， 在自主车辆的车道中的车辆。由自主车辆执行的插入策略决定何时潜在插入车辆应当被忽 略以及何时其应当被认为是路径中的车辆。
[0009] 使用这种插入策略的示例性自主车辆包括配置用于输出第一信号的第一传感器 和配置用于输出第二信号的第二传感器。第一和第二信号表不潜在插入车辆的移动。例如， 第一信号可以包括雷达信号，以及第二信号可以包括视频信号。车辆系统进一步包括处理 装置，该处理装置被编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值。如果移动超出至少 一个阈值，则处理装置选择将潜在的插入车辆作为路径中的车辆。否则，潜在插入车辆被忽 略。
[0010] 附图中所显示的元件可以采取许多不同的形式并包括多种和/或替换部件和设 备。所述的示例部件并非意在限制。事实上，可以使用附加的或替代性部件和/或实施方 式。
[0011] 如图1所述，自主车辆100--被称为"主车辆"--包括车辆系统105,其用于检 测潜在的车辆插入和忽略某个误判的插入情况。虽然描述为轿车，但是主车辆100可以包 括任何乘客或商用车辆，例如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车辆、厢式车辆、小型 货车、出租车、公共汽车等。进一步地，车辆可以配置成在自主模式（例如无驾驶员）、部分 自主模式、和/或非自主模式下进行操作。
[0012] 图2是可以包含于主车辆100中的车辆系统105的框图。如图所示，车辆系统105 包括雷达传感器110、视觉传感器115、以及处理装置120。
[0013] 雷达传感器110可以配置用于发送射频（RF)信号、接收反射信号、以及根据接收 到的反射信号生成雷达信号。雷达信号可以表示在主车辆1〇〇的路径中的物体的存在。这 种物体的示例可以包括路径中的车辆和潜在插入车辆。另外，雷达传感器110可以配置用 于检测物体的移动。因此，雷达信号可以进一步表示检测到的移动。
[0014] 视觉传感器115可以配置用于输出表示在视觉传感器115的视场中的物体的视频 信号。在一个可能的实施例中，视觉传感器115包括摄像机。视频信号可以被处理以显示， 例如，路径中的车辆和潜在插入车辆。另外，路径中的车辆和潜在插入车辆的移动可以通过 视频信号来显示。
[0015] 处理装置120可以被编程为根据雷达信号和视频信号执行插入策略。例如，处理 装置120可以被编程为处理雷达或视频信号以确定潜在插入车辆的移动、比较潜在插入车 辆的移动和一个或更多阈值、以及基于移动低于或高于阈值来确定是忽略潜在插入车辆还 是选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。
[0016] 阈值的示例可以包括横向速度阈值或虚拟边界。"横向速度"是指潜在插入车辆相 对于主车辆100的横向的移动有多快。"虚拟边界（virtual boundary) "--下文将参照 图3A-3C详细说明一一是指在雷达传感器110和视觉传感器115二者的"视场"中的主车 辆100前方的空间。如果潜在插入车辆的横向速度超出了速度阈值，以及如果潜在插入车 辆的最小百分比已经越过了虚拟边界，则处理器120可以编程为选择将潜在插入车辆作为 路径中的车辆。否则，处理器120可以忽略潜在插入车辆。
[0017] 除了检测潜在插入情况以外，处理器120还可以进一步编程为确定插入是应当划 分为从左至右的插入还是应当划分为从右至左的插入。从左至右的插入会在潜在插入车辆 从主车辆100的左侧进入虚拟边界时发生。从右至左的插入会在潜在插入车辆从主车辆 100的右侧进入虚拟边界时发生。因此，潜在插入车辆相对于虚拟边界的移动可以被用于划 分潜在插入方向。如果出现不完整的插入机动动作，这种插入方向可以进一步用于快速放 弃插入目标。
[0018] 为了避免潜在漏报，处理装置120可以编程为在确定是否选择将潜在插入车辆作 为路径中的车辆之前或者在选择忽略潜在插入情况（即，清除指示插入情况的标记）之前， 连续地对相同潜在插入状况观察最小次数。例如，处理装置120可以编程为在对潜在插入 情况采取行动之前至少对相同的潜在插入情况连续观察三次。处理装置120可以包括内部 计数器125,其可以在每次观察到潜在插入情况时递增，并在每次没有观察到潜在插入情况 时重置。
[0019] 图3A-3C说明了不同的潜在插入情况。在图3A-3C的每一幅图中，虚拟边界130 包括内边界135和外边界140。内边界135和外边界140二者各自包括两侧，以下称为"左 侦Γ和"右侧"。两侧没有必要平行。当然，在一些可能的方法中，两侧可以被校准为范围和 其它参数的函数。
[0020] 在图3A中，潜在插入车辆145从左侧进入虚拟边界，并停留在主车辆100的路径 中。在这种情况下，车辆系统105将选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。车辆系 统105可以首先通过雷达和视频信号观察到潜在插入车辆145的右边缘和几何中心已经越 过了内和外边界的左侧。相应地，车辆系统105可以将图3A所示的潜在插入情况分类为从 左至右插入。另外，车辆系统105可以因为潜在插入车辆145停留在主车辆100的路径中 而选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。车辆系统105可以在观察到潜在插入车辆 145的边缘和几何中心在潜在插入车辆145进入内和外边界的很短的时间内（例如几秒） 没有越过内边界135之后，确定潜在插入车辆145已经停留在主车辆100的路径中。虽然 是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在潜在的从右至左的插入情况中可以应用相同的 方法。
[0021] 然而，图3B和3C显示了潜在插入车辆145不被选择作为路径中的车辆的情况。 在图3B中，潜在插入车辆145开始进入虚拟边界130。例如，潜在插入车辆145的右边缘 可以越过外边界140的左侧、内边界135的左侧、或两者（即，从左至右插入情况的开始）。 潜在插入车辆145随后可以转向离开主车辆100的路径。因此，部分地越虚拟边界130之 后不久，潜在插入车辆145的右边缘