除可编程只读存储器）、任 何其它存储器芯片或内存盒、或计算机可读的任何其它介质。
[0057] 这里所描述的数据库、数据存储库或其它数据存储器包括用于储存、访问、以及检 索各种类型的数据的各种类型的机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专有格式的 应用数据库、关系数据库管理系统（RDBMS)等。这些数据存储器中的每一个总体包括于使 用如上所述的其中之一的计算机操作系统的计算装置之中，并且通过网络以多种方式中的 任意一种或多种访问。文件系统可以从计算机操作系统中访问，并且可以包括以各种形式 储存的文件。RDBMS除了用于生成、储存、编辑以及执行储存的程序的语言以外通常使用结 构化查询语言（SQL)，例如如上所述的PL/SQL语言。
[0058] 在一些实例中，系统元件可以作为一个或更多计算装置（例如，服务器、个人电脑 等）上的计算机可读指令（例如软件）来执行，该计算机可读指令储存于与其相关的计算 机可读介质（例如盘、存储器等）中。计算机程序产品可以包括这样的储存于计算机可读 介质中用于执行这里所述功能的指令。
[0059] 至于本发明中所述的过程、系统、方法、探试法等，应当理解的是，虽然这些过程等 的步骤等被描述成根据一定的有序顺序发生，但这些过程可以实施为以不同于本发明所述 顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增 加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些 实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。
[0060] 因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上 述说明基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确 定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围确定。可以预见和预 期未来的发展将会发生在本发明讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结 合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。
[0061] 在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如那些了解本文所描述的技术的 人理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如"一"、"该"、"所述" 等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
[0062] 摘要被提供用于允许读者迅速地确定本技术公开的本质。应当理解，提交摘要不 是将其用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前述【具体实施方式】中，可以看出各 种特征在各种实施例中被聚集在一起，以便简化本公开。这种公开方法不应被解释为反映 所要求保护的实施例需要比明确陈述于每一权利要求中的特征更多的特征的意图。相反， 如以下权利要求所反映的，发明主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，以下的权 利要求由此被结合到【具体实施方式】中，每个权利要求自身作为单独要求保护的主题。
【主权项】
1. 一种车辆系统，包含： 第一传感器，所述第一传感器配置用于输出第一信号； 第二传感器，所述第二传感器配置用于输出第二信号，其中所述第一信号和所述第二 信号表不潜在插入车辆的移动；以及 处理装置，所述处理装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和至少一个阈值， 并且如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车 辆。2. 根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述至少一个阈值包括横向速度阈值。3. 根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述阈值包括虚拟边界，以及其中所述处理 装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和所述虚拟边界。4. 根据权利要求3所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述 潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。5. 根据权利要求3所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述 潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。6. 根据权利要求3所述的车辆系统，其中所述虚拟边界包括内边界和外边界，其中所 述内边界设置在所述外边界的内部。7. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述 潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述内边界。8. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述 潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述内边界。9. 根据权利要求6所述的车辆系统，其中所述内边界包括第一内边界侧和第二内边界 侦牝以及所述外边界包括第一外边界侧和第二外边界侧，其中所述第一和第二内边界侧设 置在所述第一和第二外边界侧之间。10. 根据权利要求9所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所 述潜在插入车辆的边缘是否越过所述第一外边界侧、所述第一内边界侧、所述第二内边界 侦叭和所述第二外边界侧中的每一个。11. 根据权利要求9所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所 述潜在插入车辆的边缘是否多次越过所述第一外边界侧。12. 根据权利要求9所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所 述潜在插入车辆的几何中心是否位于所述第一和第二内边界侧之间。13. 根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置编程为确定插入方向。14. 根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述第一传感器包括雷达传感器，以及所述 第二传感器包括视觉传感器。15. -种方法，包含： 接收表不潜在插入车辆的移动的第一信号； 接收表示所述潜在插入车辆的移动的第二信号； 比较所述移动和至少一个阈值；以及 如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车 辆。16. 根据权利要求15所述的方法，进一步包含生成虚拟边界，以及其中比较所述移动 和所述阈值包括比较所述移动和所述虚拟边界。17. 根据权利要求16所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜 在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。18. 根据权利要求16所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜 在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。19. 根据权利要求16所述的方法，其中所述虚拟边界包括内边界和外边界，其中所述 内边界设置在所述外边界的内部。20. 根据权利要求19所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜 在插入车辆的边缘和所述潜在插入车辆的几何中心中的至少一个是否已经越过所述内边 界和所述外边界中的至少一个。
【专利摘要】一种车辆系统包括配置用于输出第一信号的第一传感器和配置用于输出第二信号的第二传感器。第一和第二信号表示潜在插入车辆的移动。车辆系统进一步包括处理装置，处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值。如果移动超出至少一个阈值，则处理装置选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。
【IPC分类】B60R16/02
【公开号】CN105501149
【申请号】CN201510655185
【发明人】尼泰恩德拉·纳特, 亚伦·L·米尔斯
【申请人】福特全球技术公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年10月12日
【公告号】DE102015116988A1, US20160104381