车辆 100的预定阈值。预定阈值可以是零，以使例如正的横向速度可以指示例如从左至右的插 入，以及负的横向速度可以指示从右至左的插入。如果横向速度超出了预定阈值，则过程 500可以在框540继续。否则，过程500可以在框545继续。
[0040] 在框540,处理装置120可以将插入情况划分为从左至右插入情况。过程500可以 在框540之后在框550继续。
[0041] 在框545,处理装置120可以将插入情况划分为从右至左插入情况。过程500可以 在框545之后在框550继续。
[0042] 在框550,处理装置120可以选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆并相应地 自主控制主车辆100。一种选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆的方法是设置指示 插入情况类型的标志。另外，处理装置120可以重置计数器125。
[0043] 图6是用于忽略误报的插入情况的示例性过程600的流程图。如果已经设置了插 入标志，则可以执行过程600。因此，过程600可以在如前参照图5所述的过程500的框505 之后开始。
[0044] 在决策框605中，处理装置120可以确定插入是否已经被确定为从左至右插入情 况。如果是这样，则过程600在框610中继续。否则，过程600可以在框645中继续。
[0045] 在决策框610,处理装置120可以确定潜在插入车辆145的右边缘是否在虚拟边界 130之外，以及更具体地，是否在外边界140之外。右边缘位于外边界140之外的潜在插入 车辆145表示潜在插入车辆145不打算执行插入的机动动作。如果右边缘在外边界140之 外，则过程600可以在框615继续。如果潜在插入车辆145的右边缘在外边界140内，则过 程600可以在框620继续。
[0046] 在框615,处理装置120可以使计数器125递增。计数器125可以用于计算连续观 察到非插入情况的次数。
[0047] 在决策框620,处理装置120可以确定潜在插入车辆145的几何中心是否位于内边 界135之内。潜在插入车辆145的几何中心停留在内边界135之内表示潜在插入车辆145 已经处在主车辆100的路径中，并且因此不打算执行插入的机动动作。如果几何中心位于 内边界135内，则过程600可以在框615继续，以使计数器125可以递增。否则，过程600 可以在框625继续。
[0048] 在决策框625,处理装置120可以确定潜在插入车辆145的横向速度是否表示潜在 插入车辆145在横向移动（例如，对于从左至右插入情况为向右移动）。处理装置120可以 进一步确定潜在插入车辆145的例如至少10%是否位于内边界135之外。如果潜在插入车 辆145没有横向移动，并且不到潜在插入车辆145的10%位于内边界135之内，则过程600 可以在框615继续。否则，过程600可以在框630继续。
[0049] 在框630,处理装置120可以将计数器125重置为零。以这种方式，仅连续观察到 非插入情况会使计数器125递增，并且每当观察到潜在插入情况时，计数器125将被重置。
[0050] 在决策框635,处理装置120可以确定是否清除插入标志。在一个可能的实施例 中，处理装置120可以仅在观察到潜在插入车辆145相对于主车辆100执行非插入机动动 作连续预订次数（例如，在框635的示例中为三次）时，清除插入标志。如果预订次数的非 插入机动动作被连续观察到，则过程600在框640继续。否则，过程600可以在框605继续。
[0051] 在框640,处理装置120可以清除插入标志，并相应地自主控制主车辆100。过程 600可以在框640之后结束，至少直至插入标记被随后设置。
[0052] 在决策框645,处理装置120可以确定插入是否被确定为从右至左插入情况。如果 是这样，过程600可以在框650继续。否则，过程600可以在框605继续，以等待进一步的 潜在插入情况。
[0053] 在框650,处理装置120执行类似于框610、620、625、和630的框，但针对从右至左 插入进行调整。例如，作为在框610出现的比较右边缘和外边界140的替代，处理装置120 可以改为比较左边缘和外边界140,这与从右至左插入更相关。另外，当在框625中出现的 处理装置120比较横向速度时，处理装置120可以改为确定横向速度是否表示从右至左插 入。过程600可以在已经检测到从右至左插入后在框615继续。
[0054] 通常，所述的计算系统和/或装置可以使用若干计算机操作系统中的任意系统， 包括但决不限制于Ford Sync?操作系统、Microsoft Mnclom?:操作系统、尤尼斯（Unix) 操作系统（例如由加利福尼亚红木海岸的甲骨文公司（Oracle Corporation of Redwood Shores)发布的Sola丨'is?操作系统）、由纽约阿蒙克的国际商业机器公司（International Business Machines)发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚库比蒂 诺的苹果公司（Apple Inc)发布的Mac OS X和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有 限公司（Blackberry，Ltd.)发布的BlackBerry 0S操作系统以及由谷歌股份有限公司 (Google, Inc.)和开放手机联盟（Open Handset Alliance)研制的Android操作系统的版 本和/或种类。计算装置的示例包括但不限于，车载计算机、计算机工作站、服务器、台式 机、笔记本电脑、膝上型电脑或手持计算机、或一些其它的计算系统和/或装置。
[0055] 计算装置总体包括计算机可执行指令，其中可以由例如上述列出的那些这样的一 个或更多计算装置来执行指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创 建的计算机程序编译或解释而来，该编程语言和/或技术包括但不限于并且单独或组合的 Java?、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl 等。总体上，处理器（例如微处理器）接 收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多程 序，包括一个或更多这里所述的程序。这种指令和其它数据可以使用各种计算机可读介质 来存储或传递。
[0056] 计算机可读介质（也称为处理器可读介质）包括任何参与提供计算机可读（例如 通过计算机处理器）数据（例如指令）的永久的（例如有形的）介质。这种介质可以采取 多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或 磁盘以及其它永久存储器。易失性介质可以例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器 (DRAM)。这种指令可以通过一个或更多传输介质来传递，该传输介质包括同轴电缆、铜线 和光纤，包含具有耦接至计算机处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的通常形式包 括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其它光学介质、打 孔卡、纸带、任何其它带孔式样的物理介质、RAM(随机存取存储器）、PR0M(可编程只读存储 器）、EPR0M(电可编程只读存储器）、FLASH-EEPROM(闪速电可擦