越过内边界135的左侧、外边界140、或两者。潜在插入 车辆145的几何中心从未越过内边界135的左侧。因此，车辆系统105可以确定潜在插入 车辆145不应当被认为是路径中的车辆。虽然是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在 潜在的从右至左的插入情况中可以应用相同的方法。
[0022] 在图3C中，潜在插入车辆145进入主车辆100的路径，但继续至不处于主车辆100 的路径中的不同车道。如图所述，插入车辆的右边缘和几何中心越过内和外边界的左侧，车 辆系统105可以将其理解为潜在的从左至右的插入情况。然而，在进入主车辆100的路径 之后，潜在插入车辆145的右边缘和几何中心立即（即在几秒之内）越过内边界135和外 边界140的右侧。响应于观察到这种移动，车辆105可以确定潜在插入车辆145不是路径 中的车辆。虽然是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在潜在的从右至左的插入情况中 可以应用相同的方法。
[0023] 在图3A-3C中所示的插入情况的示例仅仅是车辆系统105可以观察到的一些潜在 插入车辆145移动的示例。其它示例情况可以包括潜在插入车辆145的边缘而不是几何中 心两次越过虚拟边界130的一侧（进入并驶出主车辆100的路径）；以及潜在插入车辆145 的一个边缘和几何中心越过一侧，而另一边缘没有越过（即潜在插入车辆145部分地占用 两个车道），持续了超过一小段时间。图3A-3C中所显示的情况以及其它示例情况的结果 可以取决于如下因素，例如潜在插入车辆145位于虚拟边界130内有多少，包括潜在插入车 辆145位于外边界140、内边界135、以及二者中有多少；以及潜在插入车辆145连续多少次 被观察到位于主车辆100的路径中。例如，如果多于例如潜在插入车辆145的10%位于虚 拟边界130内，并且如果至少连续三次观察到多于潜在插入车辆145的10%位于虚拟边界 130内，车辆系统105可以确定潜在插入车辆145为路径中的车辆。
[0024] 图4是用于检测潜在车辆插入的示例性过程400的流程图。车辆系统105可以当 车辆100在自主模式或半自主模式下操作的任何时候来执行过程400。
[0025] 在框405,处理装置120可以接收雷达信号。该雷达信号可以由雷达传感器110生 成并输出，并且可以表示潜在插入车辆145和路径中的车辆相对于主车辆100的移动。
[0026] 在框410,处理装置120可以接收视频信号。该视频信号可以由视觉传感器115生 成并输出。像雷达信号一样，视频信号可以表示包括潜在插入车辆145和路径中的车辆在 内的其它车辆的移动。
[0027] 在框415,处理装置120可以处理雷达和视频信号。例如，处理装置120可以确定 任何被检测到的移动是否涉及潜在插入车辆145、路径中的车辆、或二者、或者都不涉及。
[0028] 在决策框420,处理装置120可以确定是否已经检测到潜在插入车辆145。在一个 可能的方法中，如果雷达信号和视频信号二者都确认潜在插入车辆145的存在，则处理装 置120可以确定是否已经检测到潜在插入车辆145。也就是说，处理装置比较潜在插入车辆 145的位置和虚拟边界130。如前所述，虚拟边界130可以包括内边界130、外边界140、或 二者。可以通过潜在插入车辆145相对于虚拟边界130的位置来确定潜在插入车辆145的 存在，其包括潜在插入车辆145有多少 如果有的话 位于虚拟边界130内。如果已 经检测到潜在插入车辆145,过程400可以在框425继续。否则，过程400可以在框405继 续。
[0029] 在框425,处理装置120可以确定潜在插入的方向。例如，处理装置120可以将潜 在插入划分为"从左至右"插入或"从右至左"插入。当潜在插入车辆145的右边缘越过虚 拟边界130的左侧时可以检测到从左至右插入，以及当潜在插入车辆145的左边缘越过虚 拟边界130的右侧时可以检测到从右至左插入。
[0030] 在决策框430,处理装置120可以确定是否选择将潜在插入车辆145作为路径中的 车辆。在一个可能的实施例中，处理装置120可以仅在潜在插入车辆145被连续地观察到 相对于主车辆100插入预定的次数时，选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。如果 是这样，过程400在框435继续。否则，过程400可以忽略潜在插入车辆145并且过程400 可以返回框405。
[0031] 在框435,处理装置120可以选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆并相应地 自主控制主车辆100。过程400可以在框435后返回至框405,并可以继续执行直至主车辆 100熄火或者另外不再于自主或半自主模式下操作。
[0032] 图5是参照图4所述的过程400的某一部分的另一可能性实施例的流程图。类似 于过程400,图5中显示的过程500可以由车辆系统105在主车辆100于自主或半自主模式 下操作的任何时候执行。另外，过程500可以在检测到潜在的插入后启动。
[0033] 在决策框505,处理装置120可以检测是否设置了插入标志。该插入标志可以指示 已经检测到插入车辆。如果已经设置了插入标志，过程500可以结束，并且如下参照图6讨 论的过程600可以开始。如果没有设置插入标志，则过程500可以在决策框510继续。
[0034] 在决策框510,处理装置120可以确定潜在插入车辆145是否为从左至右插入。当 潜在插入车辆145的右边缘越过虚拟边界130的左侧时检测到从左至右插入。如果虚拟边 界130包括内和外边界135、140二者，则当车辆的右边缘越过内边界135的左侧时观察到 从左至右插入。当确定潜在的插入是否是从左至右插入时，处理装置120可以进一步考虑 潜在插入车辆145的横向速度。如果潜在的插入是从左至右插入，贝lj过程500可以在框515 继续。否则，过程500可以在框520继续。
[0035] 在框515,处理装置120可以增加计数器125。该计数器125可以被用于计算已经 连续观察到插入情况的次数。
[0036] 在决策框520,处理装置120可以确定潜在插入情况是否为从右至左插入。当潜 在插入车辆145的左边缘越过虚拟边界130的右侧时，检测到从右至左插入。如果虚拟边 界130包括内和外边界135、140，则当车辆的左边缘越过内边界135的右侧时观察到从右至 左插入。当确定潜在的插入是否是从右至左插入时，处理装置120可以进一步考虑潜在插 入车辆145的横向速度。如果潜在的插入是从左至右插入，则过程500可以在框515继续。 否则，过程500可以在框525继续。
[0037] 在框525,处理装置可以重设计数器125。以这种方式，仅连续观察到特定类型的 插入情况可以使计数器125递增，并且每一次观察到非插入情况时，计数器125将被重置。
[0038] 在决策框530,处理装置120可以确定计数是否超出了预定阈值。通过比较计数和 预定阈值，处理装置120可以仅将连续预定次数显示潜在插入情况的潜在插入车辆145视 为路径中的车辆。如图5所示，预定阈值为三。然而，可以使用不同的数字。
[0039] 在决策框535,处理装置120比较潜在插入车辆145的横向速度和相对于主