停车辅助系统及停车辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种停车辅助系统及停车辅助方法。
【背景技术】
[0002]通常，已知有一种停车辅助系统，其基于超声波传感器检测到的结果确定停车目标位置(例如，日本专利申请公开号2007-30700 (JP2007-30700A))。
[0003]在上述现有技术中，例如，在提供了止轮垫的停车位中，止轮垫被检测为障碍物，并且存在这样的情形:停车位内相对于止轮垫位于前侧并且避开止轮垫的窄范围被识别为可用的停车位。在该情形中，存在对于具有不适合于该范围的大小的车辆，停车位内没有目标位置被设定的情形。
【发明内容】
[0004]例如，本发明提供了一种停车辅助系统及停车辅助方法，其能够进一步增加允许设定停车目标位置的情形的数量。
[0005]本发明的第一方案提供一种停车辅助系统。所述停车辅助系统包括电子控制单元。电子控制单元被配置为检测停车位的边界，检测基于所检测到的边界被设定在所述停车位内的里侧位置处的检测区域内的第一障碍物，基于所检测到的边界确定车辆的移动路径的目标位置，并确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第一障碍物重叠。也就是说，根据该方案的停车辅助系统能将该目标位置设定到如下位置:车辆在该位置与位于基于所检测到的停车位的边界的预定范围内的第一障碍物重叠。因此，例如，与其中仅将目标位置设定在避开第一障碍物的区域的情形相比，允许设定目标位置的情形的数量趋于增加。
[0006]在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为，当第一障碍物具有第一形状时，确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第一障碍物重叠。因此，有可能设定基于形状的条件(约束)，以检测被位于目标位置的车辆重叠的第一障碍物。因此，例如，防止了本质上不应该被车辆叠置或期望不被车辆叠置的障碍物被车辆叠置。
[0007]在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为检测第二障碍物，该第二障碍物在与所检测到的边界的纵向方向交叉的方向延伸且具有不同于第一障碍物的形状的第二形状，并且所述电子控制单元可以被配置为确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第二障碍物重叠。也就是说，根据该方案的停车辅助系统能将目标位置设定到如下位置:在该位置，车辆与沿交叉于停车位的边界的方向上延伸的第二障碍物重叠。因此，例如，与仅将目标位置仅设定为在避开第二障碍物的区域的情形相比，允许设定目标位置的情形趋于增加。因此，可以设定基于形状的条件(约束)，以便检测被位于目标位置处的车辆叠置的第二障碍物。因此，例如，防止了本质上不应该被车辆叠置或期望不被车辆叠置的障碍物被车辆叠置。
[0008]在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为基于所检测到的第一障碍物和所检测到的第二障碍物中的至少一个来确定所述目标位置。因此，例如，可以设定对应于第一障碍物和第二障碍物中的至少一个的目标位置。
[0009]在该停车辅助系统中，例如，电子控制单元可以被配置为检测基本上沿所检测到的边界的纵向方向延伸的第三障碍物，并且电子控制单元可以被配置为基于所检测到的第三障碍物来确定所述目标位置。因此，例如，可以设定对应于第三障碍物的目标位置。
[0010]本发明的第二方案提供了一种停车辅助方法。停车辅助方法包括:检测停车位的边界；检测基于所检测到的边界被设定在所述停车位内的里侧位置处的检测区域内的第一障碍物；基于所检测到的边界，确定车辆的移动路径的目标位置；并确定所述目标位置，使得位于所述目标位置处的所述车辆与所述第一障碍物叠置。也就是说，根据第二方案的停车辅助方法能基于所检测到的停车位的边界将该目标位置设定到该车辆将位于预定范围内的第一障碍物叠置的位置。因此，例如，与目标位置仅被设定在避开第一障碍物的区域的情形相比，允许设定目标位置的情形的数量趋于增加。
【附图说明】
[0011]本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将参照附图在下面描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中:
[0012]图1是根据一实施例的车辆处于车舱的一部分被看透的状态的示例性透视图；
[0013]图2是根据该实施例的车辆的示例性俯视图(鸟瞰图)；
[0014]图3是根据该实施例的停车辅助系统的配置的示例性框图；
[0015]图4是根据该实施例的停车辅助系统的ECU的部分配置的示例性框图；
[0016]图5是示出由根据该实施例的停车辅助系统执行的处理过程的例子的流程图。
[0017]图6是在与根据该实施例的停车辅助系统的停车位一致地设定目标位置的情形中，车辆的初始位置、路径和目标位置的示例性示意平面图；
[0018]图7是示出由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、对应于该边界的预定范围、以及在该预定范围内检测到的第一障碍物的示例性平面示意图；
[0019]图8是示出由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、所检测到的第一障碍物、以及设定的目标位置的示例性示意平面图；
[0020]图9是示出在根据该实施例的停车辅助系统设定的预定范围内的第一障碍物的形状(不同于图7的形状)的示例性示意平面图；
[0021]图10是示出在根据该实施例的停车辅助系统设定的预定范围内的第一障碍物的形状(不同于图7或图9的形状)的示例性示意平面图；
[0022]图11是示出由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界和与该边界一致地检测到的第二障碍物的示例性平面示意图；
[0023]图12是示出由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、所检测到的第二障碍物以及设定的目标位置的示例性示意平面图；
[0024]图13是示例性示意平面图，其示出不同于图11那样的并且由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、按照该边界检测到的第二障碍物、以及目标位置；
[0025]图14是示例性平面示意图，其示出不同于图11或图13那样的并且由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、按照该边界检测到的第二障碍物、以及目标位置；并且
[0026]图15是示例性平面示意图，其示出由根据该实施例的停车辅助系统检测到的停车位的边界、基于该边界检测到的第一或第二障碍物、按照该边界检测到的第三障碍物、以及设定的目标位置。
【具体实施方式】
[0027]在下文中，将描述本发明的示例性实施例。下面描述的实施例的配置，以及由该配置带来的操作、结果和有益效果是例示性的。本发明可以通过下文描述的实施例中的配置之外的配置来实现，并且可以获得基于基本配置的各种有益效果中的至少一个或次要的有?效果。
[0028]根据本实施例的车辆I可以例如是使用内燃机(未示出)作为驱动源的汽车，即内燃机汽车，可以是使用电动马达(未示出)作为驱动源的汽车，即电动汽车、燃料电池汽车等，可以是使用内燃机和电动机二者作为驱动源的混合动力汽车，或者可以是包括另一驱动源的汽车。车辆I中可以安装各种传动装置。车辆I中可以安装各种设备，例如为驱动内燃机或电动机所需的系统和部件。可以以各种不同的方式设定与驱动车辆I中的车轮3相关的设备的系统、数量和布局等。
[0029]如图1所示，车辆本体2构成乘员(未示出)乘坐的车舱2a。转向单元4、加速器操作单元5、制动操作单元6、换挡(shift)操作单元7等被设置为邻近作为车舱2a内的乘员的驾驶员的座位2b。转向单元4例如是从仪表盘24伸出的方向盘。加速器操作单元5例如是位于驾驶员的脚附近的加速器踏板。制动操作单元6例如是位于驾驶员的脚附近的制动踏板。换挡操作单元7例如是从中央控制台伸出的变速杆。转向单元4、加速器操作单元5、制动操作单元6、换挡操作单元7等并不限于这些部件。
[0030]显示设备8以及音频输出设备9被设置在车舱2a内。显示设备8用作显示输出单元。音频输出设备9用作音频输出单元。显示设备8例如是液晶显示器(LCD)、有机电致发光显示器(OELD)或类似物。音频输出设备9例如是扬声器。显示设备8例如被覆盖有诸如触摸面板之类的半透明操作输入单元10。乘员被允许经由操作输入单元10在视觉上识别显示在显示设备8的显示屏幕上的图像。乘员被允许在对应于显示在显示设备8的显示屏幕上的图像的位置处，通过以手指等触摸、按压或移动操作输入单元10来操作操作输入单元10，从而执行输入操作。这些显示设备8、音频输出设备9、操作输入单元10等例如被设置在监视设备11中，该监视