专利名称：停车辅助装置的制作方法
背景技术：
本发明涉及一种停车辅助装置。
相关技术的描述在现有的停车辅助装置中，采用了利用如图14A、B和C所示的各步骤将车辆引导到目标停车位置的方法。即，作为步骤G1，通过目标停车位置T的侧部，进而使车辆停止于前进的位置P1处，再进一步，通过以适当的转向轨迹L1使车辆前进至成转向角θ1的位置P2并停止。其次，作为步骤G2，位于位置P2的车辆以适当的转向轨迹L2后退至成旋转角θ2的位置P3并停止。最后，作为步骤G3，位于位置P3的车辆以对应于最大舵角的转向轨迹L3后退至目标停车位置T，结束停车。这时，在车辆从位置P1到达位置P2时和车辆从位置P2到达位置P3时，分别将这种意思的通知信息报知操作者。
但是，过去由于在车辆的位置与位置P2或位置P3一致的情况下，只报知这种意思的信息，所以操作者往往会很唐突地获知该信息。因此，在这种情况下，操作者仅利用这一信息很难将车辆停在所要求的位置处。
发明的概述本发明用以解决上述现有问题，其目的是提供一种可容易地将车辆停在所要求位置处的停车辅助装置。
为了实现上述目的，技术方案1所记载的本发明的停车辅助装置，其特征为，该装置包括设定/检测车辆转向位置基准的装置，根据前述基难检测车辆转向位置的装置，根据检测出的前述车辆转向位置将关于目标导引位置的停车辅助信息报知操作者的装置，前述停车辅助信息作为在到达前述目标导引位置的状态和将该状态夹在中间的前后状态的三个状态中任两个状态下提供的、形式相互不同的两个信息，是向操作者通知所述三个状态中至少两个状态的信息。
技术方案2中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案1所记载的停车辅助装置中，前述停车辅助信息作为在将前述目标导引位置夹在中间的前后状态下提供的第一信息和第二信息，包括对操作者通知到达该目标导引位置的状态和将该状态夹在中间的前后位置的状态三个状态的、形式相互不同的第一信息和第二信息。
技术方案3中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案2所记载的停车辅助装置中，包括报知到达前述目标导引位置的状态的第三信息。
技术方案4中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案3所记载的停车辅助装置中，前述第一、第二和第三信息分别表示接近、驶过和到达前述目标导引位置。
技术方案5所记载的前述停车辅助装置是在技术方案3所记载的停车辅助装置中，前述第一、第二和第三信息分别表示要前进、要后退和要停止。
技术方案6中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案2所记载的停车辅助装置中，前述停车辅助信息由声音构成，前述第一和第二信息中指定声音的要素中至少有一个要素相互不同，且在第一和/或第二信息中除该要素以外的至少一个要素根据相对于前述目标导引位置的车辆变化。
技术方案7中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案1所述的停车辅助装置中，前述停车辅助信息包括在到达前述目标导引位置前的第一位置处提供的刹车操作导引声音。
技术方案8中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案7所述的停车辅助装置中，前述前一位置是根据在到达第一位置前的规定位置的车辆角速度选定的。
技术方案9中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案7所述的停车辅助装置中，前述第一位置是利用车辆转向装置和当时的车辆角速度的相互关系选定的。
技术方案10中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案7所述的停车辅助装置中，前述第一装置是通过根据过去的数据进行学习而选定的。
技术方案11中所记载的前述停车辅助装置，包括设定/检测车辆转向位置基准的装置，根据前述基准检测车辆转向位置的装置，根据检测出的前述车辆转向位置向操作者报知有关目标导引位置的停车辅助信息的装置，前述停车辅助信息包括在到达前述目标导引位置前的第一位置提供的刹车操作导引声音。
技术方案12中所记载的前述停车辅助信息是在技术方案11所记载的停车辅助装置中，前述第一位置是根据在到达第一位置前的规定位置的车辆角速度选定的。
技术方案13中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案11所记载的停车辅助装置中，前述第一位置是利用车辆转向位置和当时的车辆角速度的相互关系选定的。
技术方案14中所记载的前述停车辅助装置是在技术方案11所记载的停车辅助装置中，前述第一位置是通过根据过去的数据进行学习而选定的。
技术方案15和16中所记载的前述停车辅助装置是分别在技术方案6和11所记载的停车辅助装置中，前述停车辅助信息以光来代替声音。
技术方案17和18中所记载的前述停车辅助装置是分别在技术方案6和11所记载的停车辅助装置中，前述停车辅助信息以振动来代替声音。
在技术方案1所记载的停车辅助装置中，作为停车辅助信息，对于到达目标导引位置的状态和将该状态夹在中间的前、后状态三个状态之中的任何两个状态，提供形式相互不同的两个信息。操作者由该信息识别当前的车辆位置处于该三个状态中的至少两个状态。
在技术方案2所记载的停车辅助装置中，对于技术方案1所记载的停车辅助装置，作为停车辅助信息，在将目标导引位置夹在中间的前后状态下提供第一信息和第二信息。操作者由该信息识别当前的车辆位置是处于到达目标导引位置的状态和将该位置夹在中间的前后位置状态三个状态中的那一个。
在技术方案3所记载的停车辅助装置中，对于技术方案2所记载的停车辅助装置，利用第三信息报知到达目标导引位置的状态。
在技术方案4记载的停车辅助装置中，对于技术方案3中记载的停车辅助装置，分别利用第一、第二和第三信息导引相对于目标导引位置的接近、驶过和到达。
在技术方案5记载的停车辅助装置中，对于技术方案3所记载的停车辅助装置，分别由第一、第二、第三信息导引要前进、要后退和要停止。
在技术方案6记载的停车辅助装置中，对于技术方案2所记载的停车辅助装置，传达第一和第二信息，所述第一和第二信息为，特定声音要素的至少一个相互不同，至少另一个根据相对于目标导引位置的车辆位置而变化。
在技术方案7记载的停车辅助装置中，对于技术方案1所记载的停车辅助装置，在到达目标导引位置前的第一位置提供刹车操作导引声音。
在技术方案8记载的停车辅助装置中，对于技术方案7记载的停车辅助装置，根据在到达第一位置前的规定位置中的车辆角速度，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案9记载的停车辅助装置中，对于技术方案7记载的停车辅助装置，利用车辆转向位置和当时的车辆角速度的相互关系，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案10记载的停车辅助装置中，对于技术方案7记载的停车辅助装置，通过根据过去的数据进行学习，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案11所记载的停车辅助装置中，作为停车辅助信息，在到达目标导引位置前的第一位置提供刹车操作导引声音。
在技术方案12所记载的前述停车辅助装置中，对于技术方案11所记载的停车辅助装置，根据在到达第一位置前的规定位置中的车辆角速度，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案13所记载的前述停车辅助装置中，对于技术方案11所记载的停车辅助装置，利用车辆转向位置和当时的车辆角速度的相互关系，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案14所记载的前述停车辅助装置中，对于技术方案11所记载的停车辅助装置，通过根据过去的数据进行学习，在到达目标导引位置前提供刹车操作导引声音。
在技术方案15和16所记载的前述停车辅助装置中，分别对于技术方案6和11所记载的停车辅助装置，提供以光代替声音构成的停车辅助信息。
在技术方案17和18中记载的前述停车辅助装置中，分别对于技术方案6和11所记载的停车辅助装置中，提供以振动代替声音构成的停车辅助信息。
图1是表示涉及本发明实施例1的停车辅助装置结构的框图，图2是表示实施例1的停车辅助装置提供的停车辅助信息的视图，图3是表示按目标导引位置的转向角提供停车辅助信息的视图，图4是表示通过停车的一系列步骤并连续输出停车辅助信息的情况的视图，图5是表示关于实施例1的停车辅助装置，在按步骤进行和不按步骤进行情况下的停车辅助信息的视图，
图6是表示根据实施例2的停车辅助装置提供的停车辅助信息的视图，图7是表示关于根据实施例2的停车辅助装置，在按步骤进行和不按步骤进行情况下的停车辅助信息的视图，图8是表示关于根据实施例3的停车辅助装置，在周期可变·固定的情况下的停车辅助信息的视图，图9是表示根据实施例4的停车辅助装置提供的停车辅助信息的视图，图10A和B是表示根据实施例6的停车辅助装置提供的停车辅助信息的视图，图11是表示关于实施例7的停车辅助装置的当前车辆转向角与确定停车辅助信息的输出时间的角速度的相互关系的视图，图12是表示关于实施例8的停车辅助装置的修正停车辅助信息的输出时间的学习方法的流程图，图13A和B是表示实施例9的停车辅助装置提供的停车辅助信息的图，图14A、B和C是表示纵列停车的各步骤的视图。
对最佳实施例的的详细描述下面，说明本发明的停车辅助装置适用于纵列停车的情况的实施例。
实施例1如图1所示，停车辅助装置11设有作为基准位置设定/检测装置的起动开关12，作为车辆转向位置检测装置的偏行速度传感器13，作为连接所述起动开关12和偏行速度传感器13的控制装置的计算机14，和作为与计算机14连接的停车辅助信息报知装置的扬声器15。起动开关12设置在驾驶席上。并且，当操作者操作启动开关12时，操作信息被输入到计算机14中，这时的车辆位置作为用于计算车辆转向位置的基准位置由计算机14进行识别。偏行速度传感器13检测出车辆偏行方向的角速度。计算机14根据起动开关12的操作信息和由偏行传感器13发出的角速度检测结果，计算出当前的车辆处于从上述基准位置起具有何种转向角的位置(车辆转向位置)处。进而，计算机14由计算出的车辆转向位置确定这时提供的停车辅助信息。扬声器15根据计算机14的决定，向操作者输出声音停车辅助信息。
根据图2，说明由扬声器15提供的声音所产生的停车辅助信息。停车辅助信息16由表示接近的音色A的第一断续音(第一信息)17，表示一致的音色B的连续音(第三信息)18，和表示驶过的音色C的第二断续音(第二信息)19构成。音色A、B、C相互不同。并且，车辆的转向角与目标停止位置(目标导引位置)的转向角在误差允许范围内相等时，提供连续音18。
下面，说明本实施例的停车辅助装置的操作。在本实施例中，采用在上述图14中转向轨迹L1，L2，L3全部为有最大舵角造成的转向轨迹的形式。因而，操作者首先通过目标停车位置T的侧方并进一步前进，使车辆停止在与目标停车位置T大体平行的位置P1处。操作者在此操作起动开关12。由此，位置P1成为用于算出车辆转向位置的基准位置、即转向角为0度的位置。操作者由此将方向盘向右转到头，以最大舵角开始转向·前进。利用偏行速度传感器13检测出转向角伴随车辆转向·前进的变化，根据转向角确定车辆的转向位置。在车辆接近下一目标停止位置P2期间，即车辆转向角小于θ1期间，从扬声器15输出第一断续音17。这时，第一断续音17的断续周期(断续间隔)以车辆越靠近目标停止位置P2越短的方式变化。例如，可以以缩短“嘀、(无音状态)、嘀、(无音状态)、嘀”的断续音中无音状态时间的方式变化。借此，操作者可以容易地理解当前车辆正向目标停止位置P2靠近的状态，并且，通过第一断续音17的断续周期的变化可以容易地识别出接近的程度。并且，在转向角成为θ1且车辆与目标停止位置P2一致的瞬间，从扬声器15输出连续音18。因此，操作者可以识别出已经到达目标停止位置P2，从而可使车辆停止。并且，在操作者已经驶过并且进一步使车辆转向、前进的情况下，由扬声器15输出表示驶过的第二断续音19。并且，第二断续音19的断续周期以车辆从目标停止位置P2驶过越多周期越长的方式变化。例如，可以以“噗、(无音状态)、噗、(无音状态)、噗”的断续音中无音状态的时间变长的方式变化。另外，以位置P1为基准的车辆转向角超过θ1检测出车辆驶过目标停止位置P2。通过输出这样的第二断续音19，操作者可以容易地理解当前车辆处于驶过目标停止位置P2的状态，而且，由第二断续音19的断续周期的变化可以容易地识别驶过的程度。并且，在以相同的转向角离开目标停止位置P2到达前的位置x和到达后位置y处，转向角度离目标停止位置P2具有相同值时，第一断续音17和第二断续音19的断续周期相同。然而，在本实施例中，第二断续音19的音色与第一断续音17的音色不同。因而，即使第一断续音17和第二断续音19的断续周期相同，由于音色不同，操作者还是可以区别出是在接近中还是已经驶过。以后，对于目标停止位置P3输出用于导引转向角θ2的停车辅助信息16，操作者可以容易地顺次认清规定的步骤。通过提供这样的停车辅助信息，操作者可以边预先确认车辆向停止位置的靠近程度边移动车辆，从而可以使车辆停止于所需要的位置处。
另外，音色B的连续音不限于连续鸣响直至输出音色C的断续音的形式，也可采用在鸣响规定时间(例如2-3秒)后便停止声音的形式(与后面所述的实施例相同)。另外，音色B的声音不限于连续音，只要操作者可以将其与音色A、C的声音区别开，其它形式的声音也可以(在后面所述的实施例中也一样)。
实施例2通过采用上述实施例1，如图3所示，按目标停止位置的转向角度提供停车辅助信息16，操作者可以将车辆停在所需的位置处，但如图4所示，在通过纵列停车的一系列步骤、连续输出停车辅助信息的情况下，需要考虑以下问题。根据实施例1的停车辅助信息16的各音色的意思，例如在不按照所希望的步骤移动车辆的情况下，在车辆从位置P3驶过转向轨迹L2的情况下，由于车辆的方向更大地偏离位置P1，所以以位置P1为基准的转向角比θ2大。因而，在这种情况下，如图5中的符号f所示，在驶过时提供第二断续音19。然而，在按照所需的步骤从位置P3反转方向盘使车辆后退到转向轨迹L3的情况，由于车辆的偏离比θ2小，如图5中的符号g所示，输出第一断续音17。因此，操作者一面确认车辆以离开位置P3的方式后退，另一方面听到表示向目标停止位置接近的第一断续音17。因而，即使操作者通过位置P3，也有可能产生正在向位置P3接近的错觉。本实施例2对实施例1作了改进，以便即使连续的输出接连的停车辅助信息也不会产生不自然的状态。
在实施例2中，声音停车辅助信息21如图6所示，由表示要前进的音色A的第一断续音(第一信息)22、表示要停止的音色B的连续音(第三信息)23、表示要后退的音色C的第二断续音(第2信息)24构成。音色A、B、C相互不同。并且，连续音23是在车辆转向角在允许误差范围内与目标停止位置的转向角相等时提供的。
下面，根据图6及14说明本实施例2的停车辅助装置的操作。本实施例2与实施例1一样，转向轨迹L1、L2、L3全部采用由最大舵角形成的转向轨迹的形式。首先，操作者通过目标停车位置T的侧部并进一步前进，使车辆停止在几乎与目标停车位置T平行的位置P1处。操作者此时操作起动开关12。由此位置P1成为转向角度为0度的位置。作为步骤G1，在车辆从位置P1移动至位置P2期间，输出表示要前进的音色A的第一断续音22。当转向角成为θ1时，输出表示要停止的音色B的连续音23。在未以转向角θ1停止而驶过、即前进过度的情况下，由于转向角大于θ1，因而应输出表示要后退的音色C的第二断续音24，因此操作者识别出有必要返回到位置P2。另一方面，通过所需步骤使车辆停止在位置P2，作为步骤G2在使车辆向位置P3移动期间，输出表示要后退的第二断续音24。因此，按照实施例1的意思，第二断续音表示驶过，在实施例2中如前述所述，第二断续音表示要后退，即使至下一停止目标位置为止连续输出停车辅助信息，也不会使实际的车辆运动和应该导引的信息含义不吻合。当转向角变成θ2、车辆到达位置P3时，输出表示要停止的连续音23。进而，在车辆驶过位置P2的情况下和通过所需步骤后退的情况下，根据对应于实施例1中图5的图7进行说明。首先，在车辆驶过位置P2的情况下，由于转向角从θ2增大，所以如图7中的符号f所示，输出第一断续音22、即操作者确认进入要前进的状态。另一方面，在通过所需的步骤从位置P3后退的情况下，由于转向角由θ2减小，所以输出第二断续音24。因而，操作者可以识别进入要后退的状态，识别需要通过所需步骤进行操作。如上所述，操作者由于可以一边预先识别向车辆停止位置的接近程度一边使车辆移动，所以可以使车辆停止在所需的位置处。进而，即使通过一系列的步骤连续输出停车辅助信息，实际的车辆运动和应导引的信息内容也不会不一致。而且，连续输出停车辅助信息具有以下几点优点。即，在各目标停止位置处以声音输出停车辅助信息的情况下，操作者虽然当声音停止时可能产生停车辅助装置的导引结束的错觉，但当持续输出声音、结束导引时，在停止声音的情况下，操作者可以就这样考虑将声音停止的时候看作导引结束的时候，从而不会产生前面所述的错觉。另外，如图6和图7所示，各个断续音22和24在靠近或远离对应的目标停止位置时其断续间隔产生变化与上述实施例1一样。
实施例3下面，根据图8说明关于实施例3的停车辅助装置。在实施例中，断续音的周期并存有可变和固定两种。即，在接近目标停止位置的过程(或要前进过程)和驶过目标停止位置的过程(或要后退过程)的一个过程中，断续音的周期是可变的，在另一个过程中，输出周期固定的断续音。通过这种形式，操作者可以识别是在接近中(或要前进)、驶过(或要后退)。而且，在这种情况下，即使连续音的前后两个断续音的音色没有不同(不同更好)，操作者也可以通过听出周期是可变或固定的而识别出是接近中(或要前进)还是驶过(或要后退)。或者，也可以在按照所需的步骤或不按所需的步骤的任何一种情况下，断续音的周期是可变的，而在另一种情况下周期是固定的。并且，不限于可变与固定并用，也可以使可变的程度在目标停止位置前后不同。
实施例4虽然在上述实施例1～3的停车辅助信息中，断续音的周期可变形式是越接近目标停止位置周期越小，但在实施例4中，对于实施例1～3的停车辅助信息，可如图9那样设定断续音周期的可变形式。即，断续音的周期离目标停止位置越近则变得越大。
实施例5虽然在上述实施例1～4的停车辅助信息中，利用一个连续音和在其前后输出的两个断续音共三个声音对接近(要前进)、一致(要停止)和驶过(要后退)三个状态进行导引，但作为实施例5，也可采用的形式为不输出在实施例1～4的停车辅助信息中表示一致(要停止)的连续音。即，只要是采用相互形式不同的两种声音表示到达目标停止位置的状态和在其前后的位置的状态共三个状态，本发明的停车辅助信息不限于上述实施例。
实施例6本实施例6在实施例1～5的停车辅助信息的基础上进一步输出导引刹车操作的刹车导引声音25。如图10A所示，即使听到表示一致(要停止)的连续音18、23并进行刹车操作，实际上停止的位置还是可能在所需停止的允许范围以外。因而，在本实施例中，如图10B所示，提前输出作为刹车操作导引声音的要停止声音，使实际停止位置在所需的停止允许范围内。当表示目标停止位置的转向角为θ时，在仅比转向角θ提前角度α的位置(第一位置)处，输出导引刹车操作的刹车操作导引声音25。另外，角度α的计算方法为首先，作为相应于使车辆停止的位置，由偏行速度传感器13检测出距预先判定的转向角θ之前的角度β(β＞α)的规定位置处的车辆偏行方向角速度。并且，当这时的角度为ω(β)时，ω(β)×K＝α计算出角度α。即，转向角β的角速度ω(β)越快，角度α越大，从而以更靠前的位置输出导引声音25。另外，K是通过实验作为最佳值所采用的系数。并且，为了使操作者避免因增加声音的数量而造成混乱，导引声音25采用与实施例1～4的连续音18、23相同的音色B的声音。并且，一旦响过导引声音25之后，为了防止连续音18、23再次响起而使操作者混淆，导引声音25理应持续鸣响至连续音18、23鸣响的时刻。并且，音色B的声音输出范围B0为θ-α＜B0＜θ+FitR并且，当在角速度ω(β)很快的情况下，ω(β)≥Rω(βmin)时，作为角速度ω(β)＝ω(β)，由偏行速度传感器13检测出的角速度被原样作为ω(β)使用。另外，ω(βmin)＝FitR/K。另一方面，当在角速度ω(β)慢的情况下，在ω(β)＜ω(βmin)时，ω(β)＝ω(βmin)。如上所述，在车辆到达目标停止位置之前比连续音输出时间更早输出刹车操作导引声音25，因此，操作者可以更容易地使车辆停止在所需的停止允许范围内。
实施例7在实施例6中，为了仅在转向角θ之前的角度α处输出刹车操作导引声音25，以在此之前的角速度ω(β)为基准来决定α。然而，也存在在检测角速度ω(β)的检测之后车辆的角速度显著变化的情况。即，本实施例7为了不产生因车速造成的停止位置变化，因此应根据车速的变化对刹车操作导引声音25的输出时间进行修正。具体地说，如图11所示，应根据当前车辆的转向角和确定输出的角速度的相互关系。相对于由转向角θ表示的目标停止位置，在当前车辆位于由转向角φ1表示的位置处的情况下，如图11所示，若当前车辆的角速度是ω1，则在此时输出刹车操作导引声音25。若在转向角φ1处车辆的角速度不足ω1，则之后，继续相同的检测，在转向角φ2的位置处以角速度ω2输出，在转向角φ3的位置处以角速度ω3输出。换句话说，输出刹车操作导引声音25的位置是根据当时的车辆角速度与表示车辆位置的转向角的相互关系来选定的。这样，作为用于确定输出刹车操作导引声音25的位置(第一位置)的角速度，通过采用当前位置(第一位置)的角速度，一般可以算出在当前转向角下的适当时间，即使车速变化，也可以在最佳时间输出刹车操作导引声音25。另外，在上述实施例6和7中，虽然用角速度作为车辆的速度，但本发明不限于此，例如也可以采用转向轨迹上的速度等，并可以进行适当的改变。
实施例8在实施例6中，仅在转向角θ之前角度α处输出刹车导引声音25。然而，听到刹车操作导引声音25起动刹车操作，实际上车辆停止位置会由于操作者个人的原因而产生偏差。即，在本实施例8中，为了不因人为因素造成停止位置的偏差，通过学习对刹车操作导引声音25的输出时间进行修正。具体地说，采用如图12所示的学习方法。在该学习方法中，以图14的纵列停车形式为例进行说明。另外，图14的位置P2、位置P3和目标停车位置T的转向角、即目标角1、目标角2和最终目标角分别为θ1、θ2、和θ3(θ3＝0)，与它们对应的实际车辆停止位置的转向角、即各实际停止角度值分别为θstop1、θstop2、和θstop3。在n次纵列停车导引时，各实际停止角度值和对应的目标角的差分别为γ1n、γ2n和γ3n。而且，在纵列停车导引结束时计算出的修正值分别为γavg1n、γavg2n和γavg3n。
作为图12的步骤1开始n次的纵列停车。在接近目标角θ1的状态下，作为步骤2输出要停止音。在要停止音的输出时间为车辆转向角成为角度[θ1-α-γ1n-1]时，计入了前一次的n-1次停车导引中算出的修正值γavg1n-1。接着，作为步骤3判断实际停止角度值θstop1是否停止在θ1-FitR＜θstop1＜θ1+FitR的范围内，在判断为没有停止在该范围内的情况下，作为步骤4算出并存储γ1n＝θstop1-θ1。另外，在判断停止在该范围内的情况下，γ1n＝0。然后，与上述步骤2～4相同地对目标角θ2进行步骤5～7，对最终目标角θ3进行步骤8～10。而且，利用步骤11结束停车导引，作为步骤12计算出修正值γavg1n、γavg2n和γavg3n分别作为移动平均值。因而，在实施例中，在使用由学习获得的修正值的θ-α-γn-1的转向角位置处，通过输出要停止音，可以以不因人为因素造成停止位置偏差的方式对操作者提供停止位置的导引信息。另外，作为学习方法的上述移动平均值是一个例子，还存在例如计算所求出修正值的L/M倍(L、M通过试验采用最佳值)等方法，另外也可采用其它学习方法。另外，根据本实施例8的刹车操作导引声音25的输出时间的修正也可与实施例6或7所进行的刹车操作导引声音25的输出时间修整组合进行。
实施例9在实施例6～8中输出刹车操作导引声音25的情况下，如图13A所示，也可以不改变表示接近、要前进的第一断续音17、22的输出形式，以重复断续音17、22的方式输出刹车操作导引声音25。并且，如图13B所示，当仅在距表示一致、要停止的连续音18、23的输出位置之前角度α1、α2的位置处输出刹车操作导引声音25时，相应地仅在提前角度α1、α2的时刻输出表示接近、要前进的第一断续音17、23，优选以不与断续音17、22重复的方式输出刹车操作导引声音25。
实施例10作为实施例10，在前述实施例6～9中也可以在连续音18、23的前后不输出断续音，可以仅以刹车操作导引声音导引目标停止位置。
进而，作为另一种形式，在上述实施例6～9中刹车操作导引声音25也可以输出与实施例1～4中音色B不同的连续音，此外/或者，也可以采用在响过导引声音25后，隔一定间隔，再一次响起连续音18、23的形式。
实施例11在上述实施例1～10中，虽然可以通过操作者用起动开关进行输入来设定基准位置，但并不限于此，也可以不由操作者设定基准位置，通过检测某一条件自动检测出由该位置作为基准位置。
并且，作为用于转向角的检测器，在上述实施例采用偏行速度传感器，但不限于此也可以采用其他方法(例如，由速度传感器和操舵角传感器检测角速度)。另外，虽然可以转向角度确认转向位置，但不限于此，也可以用转向轨迹的距离来确认，或者，也可以采用检测出位置本身(例如通过GPS检测)作为转向位置进行处理等其它的转向位置检测·识别形式。
实施例12在上述实施例中，虽然选择作为停车辅助信息的声音选择特定要素中相互不同的音色，作为表示在声音的特定要素中的断续音的变化形式，选择断续的周期，但是本发明并不限于此。因而，代替上述实施例，也可以适当地选择例如音色、断续周期、音量、音程、音压、一个音的长度等，其它的特定声音要素。另外，作为与声音的长度不同的例子，可以举出当一个音长时为“嘀、嘀、嘀”的声音，当相对较短时为“噗、噗、噗”的声音。
并且，声音也可以采用规定的旋律或语音，以旋律的种类或语音中的语言作为声音的要素。
实施例13虽然在上述实施例中用声音作为停车辅助的信息，但本发明不限于此，也可以采用其它听觉信息、视觉信息或触觉信息等信息，也可以提供将上述信息组合起来的信息。另外，作为视觉信息的一个例子采用的是光，在这种情况下，光的特定要素例如包括光的颜色、亮灭周期、光的强弱、一束光的发光时间等。也可以采用图像、图形、标记或文字。并且，作为触觉信息的一个例子，可以采用振动，在这种情况下的振动的特定要素，例如可包括振动的间隔、强弱、振动数、振动的节奏等。
另外，虽然上述实施例涉及纵列停车，但本发明不限于此，例如可以适用于并列停车等其它停车形式。
实施例14对于所有上述实施例1～13，虽然停车辅助信息是由相互形式不同的两个信息表示到达目标停止的状态和将其夹在中间的前后位置的状态的三个状态，但本发明的停车辅助信息不限于此，也可以是在到达目标停止位置的状态和将其夹在中间的前后位置的状态的三个状态中的任何两个状态中提供的相互形式不同的两个信息，可以对这三个状态中的至少两个状态进行导引。因而，例如，停车辅助信息是在对目标停止位置的接近(要前进)和驶过(要后退)的两个状态下分别提供的第一形式信息和第二形式信息，可以通知操作者接近中(要前进)和(要后退)两个状态，或者接近中(要前进)和一致(要停止)两个状态，或者一致(要停止)和驶过(要后退)两个状态。另外，作为另一个例子，停车辅助信息分别在对目标停止位置的接近中(要前进)和一致(要停止)下两个状态被提供，可以通知操作者接近中(要前进)和驶过(要后退)两个状态，或接近中(要前进)和一致(要停止)两个状态，或一致(要停止)和驶过(要后退)两个状态，同样，也可以在一致(要停止)和驶过(要后退)两个状态下分别提供停车辅助信息，对三个状态中的至少两个状态进行导引。
如上所述，采用技术方案1所述的停车导引装置，通过在到达目标导引位置的状态和将其夹在中间的前后状态的三个状态中任何两个状态中提供的、由相互形式不同的两个信息构成的停车辅助信息，可以向操作者通知这三个状态中的至少两个状态，从而操作者可以将车辆停止到所需的位置处。
采用技术方案2所述的停车辅助装置，通过在将停车导引位置夹在中间的前后状态下提供第一信息和第二信息，可以通知操作者到达目标导引位置的状态和将其夹在中间的前后位置的三个状态，因此，操作者可以将车辆停止到所需的位置处。
采用技术方案3所述的停车辅助装置，通过获得与第一信息和第二信息不同的第三信息，操作者可以更可靠地识别出到达目标导引位置的状态。
采用技术方案4所述的停车辅助装置，操作者通过获得第一、第二和第三信息，可以识别出车辆相对于目标导引位置处于接近、驶过和到达中的哪一种状态。
采用技术方案5所述的停车辅助装置，操作者通过获得第一、第二和第三信息，可以识别出车辆处于要前进、要后退和要停止中的哪一种状态。
采用技术方案6所述的停车辅助装置，可以利用指定声音要素的至少一个来识别停车辅助信息的内容是第一信息还是第二信息，通过其它至少一个要素的变化可以识别出车辆位置相对于目标停止位置处于何种状态。
采用技术方案7和11所述的停车辅助装置，在到达目标停止位置前的第一位置听到刹车导引声音，开始刹车操作，从而可以使车辆更正确地停止到目标导引位置处。
采用技术方案8和12所述的停车辅助装置，在与车速相应的适当位置处输出刹车操作导引声音。
采用技术方案9和13所述的停车辅助装置，由于对应于当前的车速进行刹车操作导引声音的输出，所以即使在车速显著变化的情况下，也可以在适当的位置输出刹车操作导引声音。
采用技术方案10和14所述的停车辅助装置，可以在符合操作者个人习惯的适当位置处输出刹车操作导引声音。
采用技术方案15和16所述的停车辅助装置，可以用光提供停车辅助信息。
采用技术方案17和18所述的停车辅助装置，可以用振动提供停车辅助信息。
权利要求
1.一种停车辅助装置，其特征在于，该装置包括设定/检测车辆转向位置基准的装置，根据所述基准检测车辆转向位置的装置，根据检测出的所述车辆转向位置将关于目标导引位置的停车辅助信息报知操作者的装置，所述停车辅助信息作为在到达所述目标导引位置的状态和将该状态夹在中间的前后状态的三个状态中任何两个状态下提供的、形式相互不同的两个信息，是将操作者导引到所述三个状态中的至少两个状态的信息。
2.如权利要求1所记载的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息作为在将所述目标导引位置夹在中间的前后状态下提供的第一信息和第二信息，包括通知操作者到达该目标导引位置的状态和将该状态夹在中间的前后位置的状态三个状态的、形式相互不同的第一信息和第二信息。
3.如权利要求2所记载的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息包括报知到达所述目标导引位置的状态的第三信息。
4.如权利要求3所述的停车辅助装置，所述第一、第二和第三信息分别表示接近、驶过和到达所述目标导引位置。
5.如权利要求3所述的停车辅助装置，所述第一、第二和第三信息分别表示要前进、要后退和要停止。
6.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息由声音构成，所述第一和第二信息中指定声音的要素中至少有一个要素相互不同，且在第一和/或第二信息中除该要素以外的至少一个要素根据相对于所述目标导引位置的车辆位置变化。
7.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息包括在到达所述目标导引位置前的第一位置处提供的刹车操作导引声音。
8.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一位置是根据在到达第一位置前的规定位置的车辆角速度选定的。
9.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一位置是利用车辆转向装置和当时的车辆角速度的相互关系选定的。
10.如权利要求7所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一装置是通过根据过去的数据进行学习而选定的。
11.一种停车辅助装置，包括设定/检测车辆转向位置基准的装置，根据所述基准检测车辆转向位置的装置，根据检测出的所述车辆转向位置向操作者报知有关目标导引位置的停车辅助信息的装置，所述停车辅助信息包括在到达所述目标导引位置前的第一位置提供的刹车操作导引声音。
12.如权利要求11所述的停车辅助信息，其特征在于，所述第一位置是根据在到达第一位置前的规定位置的车辆角速度选定的。
13.如权利要求11所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一位置是利用车辆转向位置和当时的车辆角速度的相互关系选定的。
14.如权利要求11所述的停车辅助装置，其特征在于，所述第一位置是通过根据过去的数据进行学习而选定的。
15.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息以光来代替声音。
16.如权利要求11所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息以光来代替声音。
17.如权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息以振动来代替声音。
18.如权利要求11所述的停车辅助装置，其特征在于，所述停车辅助信息以振动来代替声音。
全文摘要
一种停车辅助装置,提供了由表示接近目标导引位置的音色A的第一断续音、表示一致性的音色B的连续音、表示驶过的音色C的第二断续音构成的停车辅助信息。第一断续音的周期随着车辆接近目标停止位置而变短,第二断续音随车辆驶过目标停止位置而变长。
文档编号B62D111/00GK1377797SQ0212009
公开日2002年11月6日 申请日期2002年3月5日 优先权日2001年3月7日
发明者山田聪之, 嶋崎和典 申请人:株式会社丰田自动织机