之中的行车稳定性和局部参考位置与路线之间的距离而计算成本。此外，行车路线规划装 置选择其中计算的成本为最小的候选路线作为行车路线。
[0099] 同时，如果车辆不处于车道变换模式（S111，否），行车路线规划装置则生成用于 在当前车道中设置速度的候选路线（S112_l)。
[0100] 行车路线规划装置检查规划的候选路线是否具有碰撞风险（S113_l)。
[0101] 如果规划的候选路线具有碰撞风险（S113_l，是），行车路线规划装置则使用成本 函数选择候选路线中的一条候选路线作为行车路线（S116)。
[0102] 同时，如果规划的候选路线中的一条或者多条候选路线不具有碰撞风险（S113_l， 否），行车路线规划装置则使用成本函数选择候选路线中不具有碰撞风险的一条候选路径 作为行车路线（S117)。因为上面描述了使用成本函数选择行车路线，所以将省去其细节描 述。
[0103] 如上所述，根据本发明的示例性实施方式，通过考虑在规划自主车辆的行车路线 时的车辆的速度确定是否存在与障碍物发生碰撞的风险。预测与动态障碍物和静止障碍物 的碰撞，从而能够规划安全的行车路线。
[0104] 此外，根据本发明的示例性实施方式，因为通过改变速度而规划路线，所以车辆可 有效地变换车道并且可在车辆拥堵的情形下行车。
[0105] 上文所述的示例性实施方式是根据本公开的部件和特征通过预定形式接合至彼 此的实施方式。除非明确规定，否则，相应的部件或者特征应被视为具有选择性。通过相应 的部件或者特征不接合至其他部件或者特征的形式可以实现相应的部件或者特征。通过接 合一些部件和/或特征也可以构成本发明的示例性实施方式。可以改变在本发明的示例性 实施方式中描述的操作的顺序。任一示例性实施方式中的一些结构或者特征可以包含在其 他示例性实施方式中，或者任一示例性实施方式中的一些结构或者特征可以与其他示例性 实施方式中的对应的结构或者特征互换。显而易见的是，在所附权利要求中不具有直接引 用关系的权利要求能够相结合而构成示例性实施方式，或者可以在提交之后通过修改而包 含在新的权利要求中。
[0106] 例如，通过硬件、固件、软件或者它们的组合等各种方式可以实现本发明的示例性 实施方式。在通过硬件的实现方式中，通过一个或者多个专用集成电路（ASIC)、数字信号处 理器（DSP)、数字信号处理设备（DSPD)、可编程逻辑设备（PLD)、场可编程门阵列（FPGA)、处 理器、控制器、微控制器、微处理器等可以实现本发明的示例性实施方式。
[0107] 在通过固件或者软件的实现方式中，通过诸如执行上述所述功能或者操作的模 块、程序、函数等形式可以实现本发明的示例性实施方式。软件代码可存储在内存单元中并 且可由处理器驱动。内存单元设置在处理器的内部或者外部并且可通过熟知的各种方式将 数据传输至处理器并且从处理器接收数据。
[0108] 对本领域技术人员显而易见的是，在不背离本公开的特征的情况下，本公开可涵 盖其他具体形式。因此，不应以任何观点而将上述所述细节描述解释为局限性的，而应将其 视为示例性的。通过所附权利要求的合理解释确定本公开的范围，并且落在本公开的等同 范围内的所有变型均包含在本公开的范围内。
[0109] 图中的各个元件的符号
[0110] 110:行车信息获取器
[0111] 120:虚拟目标生成器
[0112] 130:全局路线规划器
[0113] 140:环境识别器
[0114] 150 :速度分布生成器
[0115] 160:候选路线规划器
[0116] 170:路线选择器
[0117] 180:输出器
【主权项】
1. 一种用于自主车辆的行车路线规划装置，所述行车路线规划装置包括： 行车信息获取器，所述行车信息获取器构造成获取十字路口信息、所述自主车辆的当 前速度以及速度设置； 全局路线规划器，所述全局路线规划器构造成规划基础框架； 环境识别器，所述环境识别器构造成识别路线上的障碍物和所述自主车辆的车道信 息； 速度分布生成器，所述速度分布生成器构造成使用当前速度和速度设置生成所述自主 车辆的速度分布； 候选路线规划器，所述候选路线规划器构造成使用所述速度分布和所述基础框架规划 所述自主车辆的一条或者多条候选路线；以及 路线选择器，所述路线选择器构造成检查所述一条或者多条候选路线是否具有碰撞风 险，并且基于检查结果选择所述一条或者多条候选路线中的一条候选路线作为所述自主车 辆的行车路线。2. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，所述行车路线规划装置还包括虚拟目标 生成器，所述虚拟目标生成器构造成在所述自主车辆进入距离十字路口一预定距离内时基 于所述十字路口信息生成虚拟目标。3. 根据权利要求2所述的行车路线规划装置，其中，所述虚拟目标生成器生成处于停 止状态的所述虚拟目标，所述虚拟目标位于距所述自主车辆为一距离的点处，该距离通过 将所述自主车辆和所述十字路口之间的距离与空隙距离相加而获得。4. 根据权利要求3所述的行车路线规划装置，其中，所述空隙距离是在纵向控制时所 述自主车辆与前一车辆之间的距离。5. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述速度分布生成器使用所述自 主车辆在路线上的起始点处起动时的速度和所述自主车辆在到达目的地时的速度生成所 述自主车辆的纵向加速度和减速度分布，并且其中，所述速度分布生成器基于所述纵向加 速度和减速度分布生成所述速度分布。6. 根据权利要求5所述的行车路线规划装置，其中，所述纵向加速度和减速度分布是 加速度恒定时的加速度分布。7. 根据权利要求5所述的行车路线规划装置，其中，所述纵向加速度和减速度分布是 加速度的变化率恒定时的加速度分布。8. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述候选路线规划器通过考虑所 述自主车辆在预定时间段内正常行车状态下的速度变化而基于所述当前速度规划所述自 主车辆的对于每个速度而言的候选路线。9. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器选择所述自主车 辆的候选路线，所述候选路线的行车成本为基于成本函数最小的。10. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器检查所述一条或 者多条候选路线是否具有碰撞风险，并且当所述一条或者多条候选路线具有碰撞风险时， 所述路线选择器在所述一条或者多条候选路线中选择一行车路线。11. 根据权利要求10所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器通过考虑碰撞 风险程度、行车稳定性以及目标路线接近度而选择行车路线。12. 根据权利要求1所述的行车路线规划装置，其中，当所述一条或者多条候选路线 中的一些不具有碰撞风险时，所述路线选择器从不具有碰撞风险的候选路线中选择行车路 线。13. 根据权利要求12所述的行车路线规划装置，其中，所述路线选择器通过考虑行车 稳定性和目标路线接近度而选择行车路线。14. 一种用于自主车辆的行车路线规划方法，所述行车路线规划方法包括： 检查所述自主车辆是否处于车道变换模式； 当所述自主车辆处于车道变换模式时，通过考虑所述自主车辆在当前车道内的和在待 变换车道内的当前速度而规划一条或者多条候选路线； 检查通过考虑当前速度而规划的候选路线是否具有碰撞风险； 当通过考虑当前速度而规划的候选路线具有碰撞风险时，通过考虑所述自主车辆的速 度的变化而规划所述自主车辆的对于每个纵向速度而言的一条或者多条候选路线； 检查对于每个纵向速度而言的一条或者多条候选路线是否具有碰撞风险；并且 当对于每个纵向速度而言的候选路线具有碰撞风险时，从这些候选路线中选择一候选 路线作为行车路线。15. 根据权利要求14所述的行车路线规划方法，其中，当所述候选路线中的一条或者 多条不具有碰撞风险时，从不具有碰撞风险的候选路线中选择一候选路线作为行车路线。16. 根据权利要求15所述的行车路线规划方法，其中，通过考虑碰撞风险程度、行车稳 定性以及目标路线接近度而选择行车路线。17. 根据权利要求14所述的行车路线规划方法，所述行车路线规划方法还包括当所 述自主车辆不处于所述车道变换模式时，通过考虑在当前车道内的速度设置而规划候选路 线。
【专利摘要】一种用于自主车辆的行车路线规划装置及方法，该行车路线规划装置包括行车信息获取器以获得十字路口信息、车辆的当前速度以及速度设置。全局路线规划器规划基础框架，以及环境识别器识别路线上的障碍物和车辆的车道信息。该装置还包括速度分布生成器以使用当前速度和速度设置生成车辆的速度分布；候选路线规划器，其使用速度分布和基础框架来规划车辆的候选路线；并包括路线选择器以检查候选路线是否具有碰撞风险并且选择候选路线中的一条候选路线作为自主车辆的行车路线。
【IPC分类】B60W40/06, B60W30/095, B60W40/04, B60W40/105
【公开号】CN105599764
【申请号】CN201510595862
【发明人】金会原, 刘水贞, 申旻容, 李京俊
【申请人】现代自动车株式会社
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年9月17日
【公告号】US20160129907