17]进一步，所述控制机构设置有无线信号收发模块，工作人员可通过无线网络将操作指令发送至所述无线信号收发模块。
[0018]进一步，所述履带行走机构的履带为橡胶履带。
[0019]本实用新型的可移动式充电机器人，通过视觉传感器感知操作员的人体指令；由控制单元控制驱动电机，驱动机械臂带动人机交互单元运动到方便操作员观察和操作的位置；提高了用户体验。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型可移动式充电机器人的结构示意图；
[0021]图2为伺服系统的结构示意图；
[0022]图中:1、本体；2、行走机构；3、储能部件；4、控制单元；5、充、放电接口；6、无线信号收发模块；7、人机交互单元；8、机械臂支座；9、第一关节；10、第一直臂；11、第二关节；12、第二直臂；13、第三关节；14、第三直臂；15、视觉传感器。
【具体实施方式】
[0023]下面，参考附图，对本实用新型进行更全面的说明，附图中示出了本实用新型的示例性实施例。然而，本实用新型可以体现为多种不同形式，并不应理解为局限于这里叙述的示例性实施例。而是，提供这些实施例，从而使本实用新型全面和完整，并将本实用新型的范围完全地传达给本领域的普通技术人员。
[0024]为了易于说明，在这里可以使用诸如“上”、“下” “左” “右”等空间相对术语，用于说明图中示出的一个元件或特征相对于另一个元件或特征的关系。应该理解的是，除了图中示出的方位之外，空间术语意在于包括装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置被倒置，被叙述为位于其他元件或特征“下”的元件将定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性术语“下”可以包含上和下方位两者。装置可以以其他方式定位(旋转90度或位于其他方位)，这里所用的空间相对说明可相应地解释。
[0025]下面结合附图进一步说明本实用新型。
[0026]如图1所示，可移动式充电机器人(以下简称机器人)包括机器人本体1、行走机构2、储能部件3、控制单元4 ;其中，行走机构2用于驱动机器人本体I至电动汽车停放位置；储能部件3用于存储电能，本实施例中采用蓄电池组作为储能部件3，为电动汽车充电；控制单元4用于接收控制指令，并根据控制指令控制行走机构2的行走和蓄电池组3的放电，完成对指定电动汽车的充电；
[0027]机器人还包括充、放电接口 5，充、放电接口 5即可以是同一个接口也可以是分立的不同接口 ；充电接口与蓄电池组连接，用于为蓄电池组充电；放电接口通过直插或电磁感应的方式为电动汽车充电；此外，机器人也可以不设置充电接口，机器人上携带的是已经充电完毕的蓄电池组，当蓄电池组放电完成以后，可以通过更换蓄电池组继续为电动汽车充电，从而使机器人不用返回充电中心即可继续工作，实现机器人的不间断使用，提高机器人的利用率；具体实施时，充电方式还可以通过电磁感应的方式实现电动汽车的无线充电，简化了机器人外部线路结构，增强了充电的便捷性。
[0028]机器人中的行走机构2为履带式行走机构，该机构可以显著提高机器人行走的平稳性。具体实施时也可以采用轮式驱动；采用轮式驱动，便于维护，行走噪音低。行走机构用于驱动机器人本体至电动汽车停放位置。
[0029]机器人中的控制单元4设置有无线信号收发模块6，工作人员可通过无线网络将操作指令发送至所述无线信号收发模块6，从而实现了机器人的远程操作。
[0030]机器人中的控制单元4设置有人机交互单元7，操作人员可通过人机交互单元7将操作指令输入控制单元4。
[0031 ] 本实施例中人机交互单元7采用触摸屏，具体实施时也可以采用键盘与显示器配合组成人机交互单元7。
[0032]由于停车场空间有限，为了方便操作员操作，机器人本体I上设置有机械臂。触摸屏通过球头连接件(图中未示出)安装在机械臂的末端；通过伺服系统的控制，机械臂可以带动触摸屏，使触摸屏靠近操作员，并到达方便操作员观看和操作的位置。
[0033]如图2所示，机械臂由依次安装的机械臂支座8、第一关节9、第一直臂10、第二关节11、第二直臂12、第三关节13和第三直臂14组成；机械臂通过机械臂支座8固定在本体I的外壁上；各关节中均设置有驱动关节旋转的电机(图中未示出)。该机械臂具有3个自由度，灵活性很高；具体实施时也可以减少直臂和关节的数量，减少机械臂的自由度到I个或2个；增加自由度可以获得更好的灵活性。
[0034]伺服系统包括设置在触摸屏四个边角中2个角内的2个视觉传感器15。使用时，操作员将手放置在触摸屏表面，手掌平面与触摸屏平行；伺服系统另设置有人体红外传感器(图中未示出)，当人体红外传感器探测到人体接近的信号，将伺服系统的动力电源开启。通过人体红外传感器15开启伺服系统动力电源，可以在没有操作员操作时保持伺服系统动力电源处于休眠状态，节省电力。
[0035]伺服系统开启后，操作员可以移动手的位置；控制单元4根据视觉传感器15探测到的信号，控制机械臂关节中的驱动电机转动，经关节带动相应的直臂运动，跟踪操作员手掌的位置，直至视觉传感器15探测到的信号为操作员变换手势，收缩手指改掌为拳；完成跟踪任务。采用视觉传感器可以定义手势指令，指挥机械臂完成更为复杂的动作。手势指令可以更加丰富，不限于手掌平面。
[0036]采用多个视觉传感器15同时工作，可以提高系统的可靠性。具体实施时，视觉传感器15的数量为2个，以便于正确识别操作员手所在平面的位置。也可以采用一个高性能的视觉传感器8跟踪操作员的手势。
[0037]上述示例只是用于说明本实用新型，除此之外，还有多种不同的实施方式，而这些实施方式都是本领域技术人员在领悟本实用新型思想后能够想到的，故，在此不再一一列举。
【主权项】
1.一种可移动式充电机器人，所述可移动式充电机器人包括机器人本体、履带行走机构、储能部件、控制单元；所述履带行走机构用于驱动所述机器人本体至电动汽车停放位置；所述储能部件用于存储电能，为电动汽车充电；所述控制单元用于接收控制指令，并根据所述控制指令控制履带行走机构的行走和蓄电池组的放电，完成对指定电动汽车的充电；其特征在于，所述可移动式充电机器人还包括人机互动单元、视觉伺服系统和机械臂，所述人机互动单元通过所述视觉伺服系统跟踪操作员手势，调整所述机械臂，使所述人机互动单元获得目标姿态，使用户获得更好的人机交互体验。
2.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述视觉伺服系统包括若干个视觉传感器，驱动电机；所述视觉传感器感应人体动作指令，所述驱动电机在所述控制单元的控制下调整所述机械臂。
3.如权利要求2所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述视觉传感器的数量为I个或2个。
4.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述机械臂一端固定在所述机器人本体上，另一端安装有人机互动单元；所述机械臂包括若干段直臂和关节，各段直臂之间通过关节活动连接，使机械臂具有2个或3个自由度。
5.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述人机互动单元通过球头活结与所述机械臂连接。
6.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述机器人还包括充、放电接口，所述充电接口与储能部件连接，用于为所述储能部件充电；所述放电接口通过直插或电磁感应的方式为电动汽车充电。
7.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述控制机构设置有无线信号收发模块，工作人员可通过无线网络将操作指令发送至所述无线信号收发模块。
8.如权利要求1所述的可移动式充电机器人，其特征在于，所述履带行走机构的履带为橡胶履带。
【专利摘要】本实用新型公开了一种可移动式充电机器人，包括本体、履带行走机构、储能部件、控制单元；履带行走机构用于驱动机器人本体至电动汽车停放位置；储能部件用于存储电能，为电动汽车充电；控制单元用于接收控制指令，并根据控制指令控制履带行走机构的行走和蓄电池组的放电，完成对指定电动汽车的充电；可移动式充电机器人还包括人机互动单元，人机互动单元通过视觉伺服系统调整机械臂，改变人机互动单元姿态，使用户获得更好的人机交互体验。本实用新型的可移动式充电机器人，通过视觉传感器感知操作员的人体指令；由控制单元控制驱动电机，驱动机械臂带动人机交互单元运动到方便操作员观察和操作的位置；提高了用户体验。
【IPC分类】H02J7-00, B25J5-00, B60L11-18
【公开号】CN204452082
【申请号】CN201520057638
【发明人】蔡乌力吉
【申请人】蔡乌力吉
【公开日】2015年7月8日
【申请日】2015年1月28日