一种轨道救援机器人的制作方法

本发明涉及消防救援领域，具体涉及一种轨道救援机器人。

背景技术：

在密闭、通风不好、地形复杂并且狭长的地下通道，由于受空间的限制，消防人员无法正常作业，并且危险性较大，例如地下火灾产生的烟气，地下有毒有害气体，此时需要将烟气或有害气体进行排空处理，在实际工作中常常用轨道救援机器人配备排风扇进行处理，但是现有用于排气的救援机器人其轮距是固定的，无法适用于多种不同的地形，在实际使用中具有一定的局限性。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种轮距可调的轨道救援机器人。

本发明所采用的技术方案是：一种轨道救援机器人，其包括设置在车架上的排风机、设置在车架下侧用于驱动车架行走的驱动轮以及轮距可调的调整轮，在所述驱动轮与调整轮之间设置有变轨驱动轴，所述调整轮包括通过轴承固定设置在车架下侧的螺纹导套、设置在螺纹导套内的传动丝杠、设置在传动丝杠上用于使传动丝杠只能发生轴向平移的锁紧装置以及设置在传动丝杠外侧端的车轮，所述螺纹导套通过变轨电机驱动。

本发明所述螺纹导套包括筒体以及用于将内筒分割成左筒体和右筒体的隔板，在所述左筒体和右筒体内设置有螺旋方向相反的内螺纹，所述传动丝杠为两个分别设置在左筒体和右筒体内。

所述锁紧装置包括用于与车架底部固定连接的连接部、设置在连接部下端的连接卡环以及固定设置在连接卡环内侧壁的限位块，所述传动丝杠与所述连接卡环相适配。

本发明所述驱动轮包括通过轴承固定设置在车体下侧的驱动轴、通过滑键设置在驱动轴内的前轮轴以及设置在前轮轴外侧端的车轮，所述驱动轴通过驱动电机驱动。

本发明所述驱动轴包括中空的轴体、设置在轴体内用于将轴体内部空间分割成右内筒和左内筒的内隔板，在所述右内筒和左内筒内均设置有键槽，在所述右内筒和左内筒内均设置有前轮轴；所述左内筒内的前轮轴与所述左筒体内的传动丝杠位置相对应，并且通过一根变轨驱动轴连接；所述右内筒内的前轮轴与所述右筒体内的传动丝杠位置相对应，并且通过另一根变轨驱动轴连接。

本发明所述变轨驱动轴包括连杆以及设置在连杆两端的连接部，位于连杆一端的连接部与传动丝杠固定连接，位于连杆另一端的连接部通过轴承与前轮轴相连接。

本发明的积极效果为：本发明的轮距可以根据实际使用情况进行调整，可以有效适用于不同工作环境，不同轨道宽度，通用性较好。通过丝杠与螺纹导套进行传动，通过变轨电机和锁紧装置控制实现调整，结构简单可靠，设备故障率低，有效保证使用效果。前轮轴通过滑键与驱动轴连接，在前轮轴与传动丝杠之间设置有变轨驱动轴，调整轮在轮距调整时可以带动前轮一同调整。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明左视结构示意图；

图3为本发明调整轮和驱动轮结构示意图；

图4为本发明驱动轴结构示意图；

图5为本发明螺纹导套结构示意图；

图6为本发明变轨驱动轴结构示意图；

图7为本发明锁紧装置结构示意图。

具体实施方式

如附图1-3所示，本发明包括设置在车架上的排风机1、设置在车架下侧用于驱动车架行走的驱动轮以及轮距可调的调整轮，在所述驱动轮与调整轮之间设置有变轨驱动轴7，所述调整轮包括通过轴承固定设置在车架下侧的螺纹导套9、设置在螺纹导套9内的传动丝杠10、设置在传动丝杠10上用于使传动丝杠10只能发生轴向平移的锁紧装置11以及设置在传动丝杠10外侧端的车轮，所述螺纹导套9通过变轨电机8驱动。

如附图3、5所示，所述螺纹导套9包括筒体901以及用于将内筒分割成左筒体903和右筒体902的隔板904，在所述左筒体903和右筒体902内设置有螺旋方向相反的内螺纹，所述传动丝杠10为两个分别设置在左筒体903和右筒体902内。

如附图7所示，所述锁紧装置11包括用于与车架底部固定连接的连接部12、设置在连接部12下端的连接卡环13以及固定设置在连接卡环13内侧壁的限位块14，所述传动丝杠10与所述连接卡环13相适配。在连接卡环13内部设置卡块，在传动丝杠10上有与卡块相对应的卡槽，这样使传动丝杠10在连接卡环13内不能旋转，只能进行平移，这样当螺纹导套9旋转时，传动丝杠10不会旋转，而螺纹导套9只能进行旋转，利用相对运动使传动丝杠10向内或向外平移，实现轮距的调整。

如附图3、4所示，所述驱动轮包括通过轴承固定设置在车体下侧的驱动轴5、通过滑键设置在驱动轴5内的前轮轴6以及设置在前轮轴6外侧端的车轮，所述驱动轴5通过驱动电机4驱动。所述驱动轴包括中空的轴体501、设置在轴体501内用于将轴体501内部空间分割成右内筒505和左内筒503的内隔板504，在所述右内筒505和左内筒503内均设置有键槽505，在所述右内筒505和左内筒503内均设置有前轮轴6；所述左内筒503内的前轮轴6与所述左筒体903内的传动丝杠10位置相对应，并且通过一根变轨驱动轴7连接；所述右内筒505内的前轮轴6与所述右筒体902内的传动丝杠10位置相对应，并且通过另一根变轨驱动轴7连接。

如附图6所示，所述变轨驱动轴7包括连杆701以及设置在连杆701两端的连接部702，位于连杆701一端的连接部与传动丝杠10固定连接，位于连杆701另一端的连接部通过轴承与前轮轴6相连接。

本发明还包括发电机2以及电池3，发电机2为电池3发电，电池3为驱动电机4和变轨电机8提供电能。

本发明在使用时，驱动电机4带动驱动轴5转动，驱动轴5通过滑键带动前轮轴转动，从而实现机器人整体行走，当需要对轮距进行调整时，变轨电机8工作，带动螺纹导套9转动，同时锁紧装置11工作，卡住传动丝杠10，使传动丝杠10只能沿螺纹导套9平移而无法旋转，由于螺纹导套9和传动丝杠10通过螺纹连接，此时螺纹导套9旋转便会将传动丝杠10旋出或旋入，而螺纹导套9筒体内的两段螺纹方向相反，两个传动丝杠10便会同时向内或向外旋出，而在传动丝杠10与前轮轴6之间有变轨驱动轴7，传动丝杠10位置发生变化便会带动前轮轴6一同变化，从而实现整体轮距的调整。完成调整后，变轨电机8和锁紧装置11停止工作，后轮正常工作。

本技术：
中的左右指的是实际使用状态下的位置，对应到附图中，左侧对应的是图示下侧，右侧对应的是图示上侧。

本发明的轮距可以根据实际使用情况进行调整，可以有效适用于不同工作环境，不同轨道宽度，通用性较好，同时调节简单方便，设备不易损坏，即使损坏后也易于维修。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种轨道救援机器人，其包括设置在车架上的排风机、设置在车架下侧用于驱动车架行走的驱动轮以及轮距可调的调整轮，在所述驱动轮与调整轮之间设置有变轨驱动轴，所述调整轮包括通过轴承固定设置在车架下侧的螺纹导套、设置在螺纹导套内的传动丝杠、设置在传动丝杠上用于使传动丝杠只能发生轴向平移的锁紧装置以及设置在传送丝杠外侧端的车轮，所述螺纹导套通过变轨电机驱动；本发明的轮距可以根据实际使用情况进行调整，可以有效适用于不同工作环境，不同轨道宽度，通用性较好。通过丝杠与螺纹导套进行传动，通过变轨电机和锁紧装置控制实现调整，结构简单可靠，设备故障率低，有效保证使用效果。

技术研发人员：乔安营;乔安丰;乔安成;李建华;路红岩;梁会芳
受保护的技术使用者：润泰救援装备科技河北有限公司
技术研发日：2017.06.01
技术公布日：2017.10.03