一种基于分压检测式充电电路的巡检装置的制作方法

本发明属于轨道巡检机器人技术领域，具体涉及一种基于分压检测式充电电路的巡检装置。

背景技术：

在化工及其相关类工厂的生产过程中，通常会用到很多管道，为了使这些管道进行有序的布置，方便巡检维护，通常会使其集中形成管廊。目前，这些管廊的巡检一般是指定专业人员沿管道铺设线路进行定时巡查，其人工成本高，且巡检的准确性取决于人员的经验和工作状态，往往难以得到保证。为解决这些问题，现有技术中，出现了用于管廊巡检的轨道机器人。但这类机器人的行走装置通常为常规的小车形式，其通常只能在直线轨道上进行行走和检测。而事实上，轨道通常靠近管廊并随着管廊铺设路径设置，其往往存在弯道和上下坡的情况，采用上述轨道巡检机器人若在弯道上行走，其车身会偏离行进方向，尤其是连续弯道时会出现左右摇摆的情况，影响巡检作业的准确性，无法确保巡检工作的顺利开展；同时，现有的轨道巡检小车为常规的小车形式，无法实现准确的停止定位，尤其是在具备坡度的轨道上，无法保持静停状态，而在一些特定的巡检作业过程中，往往需要巡检机器人停在轨道上的特定位置进行较长时间的检测作业，现有的轨道巡检机器人难以满足使用要求。

因此，现阶段需要提供一种基于分压检测式充电电路的巡检装置。

技术实现要素：

本发明目的在于提供一种基于分压检测式充电电路的巡检装置，除在直线轨道上行走外，其还能适用于弯道行走，适用范围广，同时还能实现准确的停止定位，满足管廊的巡检要求。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于分压检测式充电电路的巡检装置，包括车身和轨道,还包括分压检测式充电电路，所述分压检测式充电电路包括控制板、dc稳压模块、继电器、电池组和充电端口；

所述继电器的输入控制端与所述控制板的一个输出端连接；

所述dc稳压模块的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述dc稳压模块的一个输出端与所述控制板的输入端连接，所述dc稳压模块的一个输出端与所述继电器的输入端连接；

所述继电器的输出端与所述电池组的输出端连接；

其中，所述dc稳压模块包括电压调节模块和电压调节控制模块；其中，所述电压调节模块包括电压输入端、电压输出端以及受控端；所述电压调节控制模块包括输出电压获取端、参考电压输入端以及控制信号输出端；所述电压调节模块的电压输入端与所述充电端口的输出端连接，所述电压调节模块的电压输出端作为dc稳压模块的电压输出端；所述电压调节控制模块的输出电压获取端与所述电压调节模块的电压输出端连接，所述电压调节控制模块的控制信号输出端与所述电压调节模块的受控端连接，所述电压调节控制模块的参考电压输入端与标准稳压电源连接；

所述轨道包括横板和立板，所述立板固定设置于所述横板的顶面中部使所述轨道的截面呈t字形；

还包括两个驱动装置，所述驱动装置包括电机、涡轮蜗杆减速机、安装块、主动轮、连接块和橡胶套，所述安装块设置于所述车身的顶面上，所述安装块的一端与所述车身一端的顶面可转动的连接，所述安装块的另一端上可转动的设置有所述连接块，

所述涡轮蜗杆减速机固定安装在所述安装块上，所述电机与所述涡轮蜗杆减速机固定连接，所述电机的输出轴与所述涡轮蜗杆减速机的输入轴固定连接，所述涡轮蜗杆减速机的输出轴穿过所述安装块和车身，所述主动轮固定套接在所述蜗杆减速机的输出轴上，所述橡胶套固定套接在所述主动轮上；

两个所述驱动装置沿所述立板对称设置，两个所述橡胶套分别与所述立板的两侧接触设置，还包括弹簧，所述弹簧的两端分别与两个所述连接块固定连接，所述弹簧用于使两个所述橡胶套均压紧在所述立板的侧面上；

所述电池组用于给整个巡检装置供电。

优选的，所述车身的底部可转动的设置有两个支撑轮a，两个所述支撑轮a沿所述立板对称设置，所述支撑轮a用于支撑所述车身在所述横板上行走。

优选的，还包括两个浮动导向装置，所述浮动导向装置包括u行支架，所述u行支架中部的一侧与所述车身可转动的连接，所述u行支架中部的另一侧可转动的安装有支撑轮b，所述u型支架的两端均可转动的设置有导向轮；

两个所述浮动导向装置沿所述立板对称设置，所述导向轮均与所述立板接触设置，所述支撑轮b用于支撑所述车身在所述横板上行走。

优选的，所述浮动导向装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件用于使所述u型支架与所述车身发生相对转动后复位。

优选的，所述电压调节模块包括第一电阻，以及用于控制所述电压调节模块的电压输入端流向其电压输出端的电流大小的第一开关元件，所述第一电阻的第一端与所述第一开关元件的第一端连接并作为所述电压调节模块的电压输入端，所述第一电阻的第二端与所述第一开关元件的第二端连接并作为所述电压调节模块的受控端，所述第一开关元件的第三端作为所述电压调节模块的电压输出端；

其中，所述第一开关元件为场效应管，所述场效应管的源极作为所述第一开关元件的第一端，所述场效应管的栅极作为所述第一开关元件的第二端，所述场效应管的漏极作为所述第一开关元件的第三端。

优选的，所述电压调节控制模块包括第二开关元件、第三开关元件、第二电阻以及第三电阻，所述第二开关元件的第一端作为所述参考电压输入端，所述第二开关元件的第二端与第三开关元件的第二端连接并经第二电阻接地，所述第二开关元件的第三端作为所述控制信号输出端，所述第三开关元件的第一端与所述第三电阻的第一端连接，所述第三电阻的第二端作为所述输出电压获取端，所述第三开关元件的第三端与所述电压调节模块的电压输出端连接。

优选的，所述dc稳压模块还包括用于调节所述参考电压大小的参考电压调节模块，所述参考电压调节模块的输入端与所述标准稳压电源连接，所述参考电压调节模块的输出端与所述电压调节控制模块的参考电压输入端连接；所述参考电压调节模块包括第四电阻和第五电阻，所述第四电阻的第一端与标准稳压电源连接，所述第四电阻的第二端经所述第五电阻接地，所述第四电阻与所述第五电阻之间的节点与所述电压调节控制模块的参考电压输入端连接；所述第四电阻和/或第五电阻为可调电阻。

优选的，所述dc稳压模块还包括用于对输入至所述电压调节控制模块的参考电压进行滤波的第一滤波模块和用于对所述电压调节模块输出的电压进行滤波的第二滤波模块。

本发明的有益技术效果是：(1)设置两个驱动装置。该驱动装置包括电机、涡轮蜗杆减速机、安装块、主动轮、连接块和橡胶套。设置弹簧拉紧两个驱动装置，使得两个主动轮和橡胶套压紧在轨道立板上，保证有效的驱动。同时安装块可在车身上摆动，当行走装置遇到弯道时，其可进行适应性的摆动和调整，从而调整行走装置的行进方向，可适用于不同弯道情况下的应用场景，适用范围更广。设置涡轮蜗杆减速机，可充分利用其自锁的性能，实现准确的停止定位，即使是在坡道上，也可以保持停车状态，而无需另外设置制动器件。设置橡胶套，一方面利用其表面摩擦力大的特性实现更为稳定和准确的驱动，另一方面因橡胶套为柔性材质，其允许发生一定的变形，在转弯时避免了刚性挤压和磨损，延长使用寿命，也保证了驱动的可靠性和停车定位的准确性。车身底部设置支撑轮结构，使巡检机器人的重量大部分由轨道横板进行支撑，上述驱动装置仅完成小车的动力输出，而没有承载和支撑的作用，其功能单一，有效保证驱动过程的稳定以及定位的准确。设置浮动导向装置，实现行走装置的行进导向功能，与驱动装置配合，更好的适应于弯道行走的情况，也使小车具备双向行走过弯的能力。浮动导向装置设置复位弹性件，可有效保持其导向轮抵压在轨道立板上的状态，可靠的发挥浮动导向装置的导向作用。

(2)通过设置电压调节模块和电压调节控制模块，以使得dc稳压模块具备输出较低的直流电压的能力。电压调节控制模块接收标准稳压电源输出的参考电压并获取电压调节模块的输出电压。电压调节控制模块根据接收到的参考电压和获取到的输出电压输出相应的控制信号至电压调节模块，使得电压调节模块输出约等于参考电压的直流电压。参考电压的大小可以根据实际情况进行设置，当参考电压的值设置得很低时，电压调节模块也输出约等于参考电压的直流电压，从而使得dc稳压模块能够输出电压值较低的直流电压。

(3)实现待充电电池组的充电端口与外接充电电源的充电器先接触后导通，进而避免充电时瞬间火花的产生。

附图说明

图1显示为本发明的实施例1的电路结构示意图。

图2显示为本发明的实施例1的装置结构示意图。

其中，控制板1、dc稳压模块2、继电器3、电池组4、充电端口5、基板6。

图3显示为本发明的实施例1中的dc稳压模块的电路结构示意图。

图4显示为本发明的实施例2的电路结构示意图。

图5显示为本发明的实施例1的整体机械结构示意图。

图6显示为本发明的实施例1的驱动装置结构示意图。

图7显示为本发明的实施例1的车身底部结构示意图。

图8显示为本发明的实施例1的浮动导向装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合本发明的附图1-8，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1所示，一种基于分压检测式充电电路的巡检装置，还包括分压检测式充电电路，分压检测式充电电路包括控制板、dc稳压模块、继电器、电池组和充电端口；

所述继电器的输入控制端与所述控制板的一个输出端连接；

所述dc稳压模块的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述dc稳压模块的一个输出端与所述控制板的输入端连接，所述dc稳压模块的一个输出端与所述继电器的输入端连接；

所述继电器的输出端与所述电池组的输出端连接；

其中，如图3所示，所述dc稳压模块包括电压调节模块和电压调节控制模块；其中，所述电压调节模块包括电压输入端、电压输出端以及受控端；所述电压调节控制模块包括输出电压获取端、参考电压输入端以及控制信号输出端；所述电压调节模块的电压输入端与所述充电端口的输出端连接，所述电压调节模块的电压输出端作为dc稳压模块的电压输出端；所述电压调节控制模块的输出电压获取端与所述电压调节模块的电压输出端连接，所述电压调节控制模块的控制信号输出端与所述电压调节模块的受控端连接，所述电压调节控制模块的参考电压输入端与标准稳压电源连接。

如图2所示，上述的分压检测式充电电路安装与基板6上，控制板111、dc稳压模块2、继电器3、电池组4和充电端口5均固定安装与基板6上。

通过上述方案，电压调节模块的电压输入端与充电端口的输出端进行连接。外接充电电源输出电压至电压调节模块。电压调节模块通过调节其电压输入端流向其电压输出端的电流的大小，以实现调整输出电压的大小。具体地，电压调节模块根据其受控端所接收到的电压信号进而调节其电压输入端流向其电压输出端的电流大小，从而实现调节dc稳压模块输出电压的大小。电压调节控制模块用于控制电压调节模块进行电流调节操作。具体地，电压调节控制模块接收标准稳压电源输出的稳定的参考电压，并获取电压调节模块的输出电压。当电压调节控制模块获取到的输出电压大于或等于参考电压时，输出相应的控制信号控制电压调节模块减小其电压输入端流向其电压输出端的电流，以减少电压调节模块电压输出端输出电压的值，从而使得dc稳压模块输出约等于参考电压的直流电压。当电压调节控制模块获取到的输出电压小于参考电压时，输出相应的控制信号控制电压调节模块增大其电压输入端流向其电压输出端的电流，以提高电压调节模块电压输出端输出电压的值，从而使得dc稳压模块输出约等于参考电压的直流电压。参考电压可根据实际的情况进行设置，若需要得到电压较低的稳定的直流电压时，可相应地降低参考电压，电压调节控制模块则将电压调节模块的输出电压与参考电压比较，输出约等于参考电压的直流电压，从而实现输出电压较低的直流电压。例如，通过标准稳压电源将参考电压值设置为5v，电压调节模块将5v的电压信号传输至控制板，控制板接受到该5v的电压信号时，控制板向继电器发送控制信号，使继电器导通，从而使得外接充电电源通过充电器和充电端口对待电池组进行充电。进而实现充电端口与充电器先接触后导通，进而避免充电时瞬间火花的产生。并且通过设置电压调节模块和电压调节控制模块，以使得dc稳压模块具备输出较低的直流电压的能力。电压调节控制模块接收标准稳压电源输出的参考电压并获取电压调节模块的输出电压。电压调节控制模块根据接收到的参考电压和获取到的输出电压输出相应的控制信号至电压调节模块，使得电压调节模块输出约等于参考电压的直流电压。参考电压的大小可以根据实际情况进行设置，当参考电压的值设置得很低时，电压调节模块也输出约等于参考电压的直流电压，从而使得dc稳压模块能够输出电压值较低的直流电压。

优选的，所述电压调节模块包括第一电阻，以及用于控制所述电压调节模块的电压输入端流向其电压输出端的电流大小的第一开关元件，所述第一电阻的第一端与所述第一开关元件的第一端连接并作为所述电压调节模块的电压输入端，所述第一电阻的第二端与所述第一开关元件的第二端连接并作为所述电压调节模块的受控端，所述第一开关元件的第三端作为所述电压调节模块的电压输出端；

其中，所述第一开关元件为场效应管，所述场效应管的源极作为所述第一开关元件的第一端，所述场效应管的栅极作为所述第一开关元件的第二端，所述场效应管的漏极作为所述第一开关元件的第三端。

通过上述方案，第一电阻用于为第一开关元件提供偏置电压的作用，第一电阻也可由其他的能够为第一开关元件提供偏置电压的方案替代。第一开关元件主要用于控制电压调节模块的电压输入端流向电压输出端的电流大小。第一开关元件可以为场效应管或者三极管。在本实施例中，第一开关元件为n沟道场效应管。其中，场效应管的源极作为第一开关元件的第一端与外部电源连接。场效应管的栅极作为第一开关元件的第二端与电压调节控制模块的控制信号输出端连接。场效应管的漏极作为第一开关元件的第三端并作为电压调节模块电压输出端。当场效应管的栅极电压变小时，场效应管的源极流向其漏极的电流增大，电压调节模块的输出电压增大。当场效应管的栅极电压变大时，场效应管的源极流向其漏极的电流减小，电压调节模块的输出电压减小。因此，电压调节控制模块可通过控制场效应管的栅极电压，实现调节电压调节模块的输出电压。

优选的，所述电压调节控制模块包括第二开关元件、第三开关元件、第二电阻以及第三电阻，所述第二开关元件的第一端作为所述参考电压输入端，所述第二开关元件的第二端与第三开关元件的第二端连接并经第二电阻接地，所述第二开关元件的第三端作为所述控制信号输出端，所述第三开关元件的第一端与所述第三电阻的第一端连接，所述第三电阻的第二端作为所述输出电压获取端，所述第三开关元件的第三端与所述电压调节模块的电压输出端连接。

通过上述方案，第二开关元件和第三开关元件主要起开关的作用。在本实施例中，第二开关元件和第三开关元件为npn三极管(以下简称三极管)。具体地，第二开关元件为第一三极管，第三开关元件为第二三极管，第一三极管基极为第二开关元件的第一端，第一三极管的发射极为第二开关元件的第二端，第一三极管的集电极为第二开关元件的第三端。第二三极管基极为第三开关元件的第一端，第二三极管的发射极为第三开关元件的第二端，第二三极管的集电极为第三开关元件的第三端。第一三极管的基极与电池组连接。应当说明的是，电池组可以根据实际需要进行设置，只要该电池组能够使得第一三极管始终处于放大状态即可。第二三极管的基极经第三电阻与电压调节模块的电压输出端连接。电压输出端的电压使得第二三极管处于放大状态，从而使得第一三极管的发射极与电压调节模块的电压输出端连接，并形成强烈的负反馈。当电压调节模块输出电压增大，第一三极管发射极的电压也随之增大。当第一三极管发射极的电压小于第一三极管基极的电压(参考电压)时，第一三极管集电极的电压随着输出电压的增大而增大，从而使得输出至电压调节模块受控端的电压也增大。电压调节模块受控端的电压增大，进而减小电压输入端流向电压输出端的电流，从而起到降低电压调节模块的输出电压的作用。当电压调节模块输出电压减小，第一三极管发射极的电压也随之减小。当第一三极管发射极的电压小于第一三极管基极的电压(参考电压)时，第一三极管集电极的电压随着输出电压的减小而减小，从而使得输出至电压调节模块受控端的电压也减小。电压调节模块受控端的电压减小，进而增大电压输入端流向电压输出端的电流，从而起到增大电压调节模块的输出电压的作用。电压调节控制模块使得电压调节模块能够输出稳定的直流电压，使得输出电压约为参考电压的大小。当需要输出低电压时，可通过降低标准稳压电源的电压值，从而实现输出低电压的目的。

优选的，所述dc稳压模块还包括用于调节所述参考电压大小的参考电压调节模块，所述参考电压调节模块的输入端与所述标准稳压电源连接，所述参考电压调节模块的输出端与所述电压调节控制模块的参考电压输入端连接；所述参考电压调节模块包括第四电阻和第五电阻，所述第四电阻的第一端与标准稳压电源连接，所述第四电阻的第二端经所述第五电阻接地，所述第四电阻与所述第五电阻之间的节点与所述电压调节控制模块的参考电压输入端连接；所述第四电阻和/或第五电阻为可调电阻。

通过上述方案，标准稳压电源经参考电压调节模块输出直流稳定的参考电压至电压调节控制模块。由上述可知，dc稳压模块的输出电压约等于参考电压。若需要增大或者减小dc稳压模块的输出电压，可通过调整参考电压的大小即可。当需要增大dc稳压模块的输出电压时，调整参考电压调节模块，以增大参考电压。当需要减小dc稳压模块的输出电压时，调整参考电压调节模块，以减小参考电压，从而实现dc稳压模块的可控制性。

优选的，所述dc稳压模块还包括用于对输入至所述电压调节控制模块的参考电压进行滤波的第一滤波模块和用于对所述电压调节模块输出的电压进行滤波的第二滤波模块。

通过上述方案，为了保证输入至电压调节控制模块的参考电压时直流稳定的电压，dc稳压模块还包括第一滤波模块。具体地，第一滤波模块包括第一滤波电容。第一滤波电容的第一端与电压调节控制模块的参考电压输入端连接，第一滤波电容的第二端接地。标准稳压电源输出的杂波信号通过第一滤波电容流向地，从而避免了杂波信号流入至电压调节控制模块，保证了dc稳压模块工作的稳定性。为了保证dc稳压模块的输出电源更加稳定，dc稳压模块还包括第二滤波模块。具体地，第二滤波模块包括第二滤波电容。第二滤波电容的第一端与电压调节模块的电压输出端连接，第二滤波电容的第二端接地。电压调节模块的电压输出端的杂波信号经第二滤波电容c2流向地，从而保证了dc稳压模块输出稳定的直流电压。

如图5-图8所示，本实施例的一种基于分压检测式充电电路的巡检装置，还包括车身1和轨道。该轨道由横板21和立板22构成，立板22固定设置于横板21的顶面中部使轨道的截面呈t字形。该轨道巡检机器人用于化工企业管廊巡检中，轨道通常布置于管廊附近，随着管廊的铺设路径设置，通常会出现弯道以及上下坡的情况。传统的轨道巡检机器人的结构为常规小车结构，在其车身的底部设置有一对主动轮和一对从动轮，通过电机减速机对主动轮进行驱动从而带动小车在轨道上行进，这种形式的小车一般仅适用于直线轨道，遇到弯道时车身会发生偏移，影响车载检测设备的巡检准确性，尤其是在遇到连续弯道时，小车行进过程中会随弯道左右摇摆，产生晃动，影响巡检过程的顺利进行，甚至于会造成小车脱轨的情况，存在较大的安全隐患。同时，巡检机器人在进行巡检时，常常需要其停在轨道的某个位置对管廊进行检测，传统的行走小车因为有电机减速机直接驱动主动轮，其在停止时难以做到精确定位，尤其是遇到轨道有上下坡情况时，其无法在坡道上停止，为解决这些问题，通常需要增加电磁制动器等部件进行制动，而管廊附近的轨道通常为架空铺设，为保证巡检机器人在轨道上安全运行，通常对巡检机器人的总重有着限制，传统的行走小车因设置电机、减速机对主动轮进行驱动，已经占用了较多的重量配额，而增加电磁制动器又进一步增大了其必要重量，影响检测设备的搭载。

一种基于分压检测式充电电路的巡检装置包括两个驱动装置。该驱动装置包括电机31、涡轮蜗杆减速机32、安装块33、主动轮34、连接块35和橡胶套37。安装块33设置于车身1的顶面上，安装块33的一端与车身1一端的顶面可转动的连接，安装块33的另一端上可转动的设置有连接块35。两个安装块33对称设置，两个连接块35通过弹簧36连接。涡轮蜗杆减速机32固定安装在安装块33上，电机31与涡轮蜗杆减速机32固定连接，电机31的输出轴与涡轮蜗杆减速机32的输入轴固定连接。涡轮蜗杆减速机32的输出轴穿过安装块33和车身1，在其输出轴上固定套接有主动轮34，主动轮34上固定套接有橡胶套37。两个驱动装置沿立板22对称设置，两个橡胶套37分别与立板22的两侧接触设置。

上述涡轮蜗杆减速机32的输出轴穿过车身1的地方开设有较大的孔，允许该输出轴在孔内摆动。该驱动装置安装好后，在弹簧36的作用下，两个连接块35被相向拉紧，使两个连接块33的一端相互拉紧，从而使得两个主动轮34和橡胶套37压紧在立板22两侧。此时，启动电机31，通过涡轮蜗杆减速机32减速后带动主动轮34转动，在橡胶套37的作用下与立板22之间产生摩擦力，可实现该行走装置的驱动。当行走装置遇到弯道时，两个安装块33根据弯道内外侧曲率半径不同可进行适应性的摆动和调整，从而调整行走装置的行进方向，此时弹簧36依然保持着将两个主动轮34和橡胶套37拉紧在立板22两侧，保证正常的驱动。通过该设置，行走装置具备了自适应调节方向的能力，除了可在直线轨道上运行外，还可适用于不同弯道情况下的应用场景，适用范围更广。设置涡轮蜗杆减速机32，可充分利用其自锁的性能，实现准确的停止定位，即使是在坡道上，也可以保持停车状态，而无需另外设置制动器件。设置橡胶套37，一方面利用其表面摩擦力大的特性实现更为稳定和准确的驱动，另一方面因橡胶套37为柔性材质，其允许发生一定的变形，在转弯时避免的主动轮与立板22之间出现刚性挤压和磨损，延长使用寿命，也保证了驱动的可靠性和停车定位的准确性。

在实施时，车身1的底部可转动的设置有两个支撑轮a11，两个支撑轮a11沿立板22对称设置，支撑轮a11用于支撑车身1在横板21上行走。这种设置方式下，小车的重量大部分由横板21进行支撑，上述驱动装置仅完成小车的动力输出，而没有承载和支撑的作用，其功能单一，有效保证驱动过程的稳定以及定位的准确。

进一步的，该种轨道巡检机器人用行走装置，还包括两个浮动导向装置4，浮动导向装置4包括u行支架41，u行支架41中部的一侧与车身1可转动的连接，u型支架41的两端均可转动的设置有导向轮42。两个浮动导向装置4沿立板22对称设置，导向轮42均与立板22接触设置。当该行走装置经过弯道时，两个u行支架41进行自适应的摆动，使导向轮42抵靠在立板22的两侧，从而控制车身1与轨道的相对位置，实现行走装置的行进导向功能，更好的适应于弯道行走的情况。u行支架41中部的另一侧可转动的安装有支撑轮b43，支撑轮b43与支撑轮a11一同支撑车身1在横板21上行走，保证支撑的稳定，同时支撑轮b43亦随着u型支架摆动，对小车的行进方向进行调整，实现更好的导向。

进一步的，上述浮动导向装置4还包括复位弹性件44，复位弹性件44可选用扭转弹簧等弹性部件，其用于使u型支架41与车身1发生相对转动后复位，即当该行走装置经过轨道弯道进入直线轨道后，可通过复位弹性件44进行复位调整，保持导向轮42抵压在立板22上的状态，可靠的发挥导向作用。

所述电池组用于给整个巡检装置供电。

实施例2：

在实施例1的基础上，如图4所示，分压检测式充电电路可替换为光电检测式充电电路，光电检测式充电电路包括控制板、光电检测模块、继电器、电池组和充电端口；

所述继电器的输入控制端与所述控制板的驱动输出端连接；

所述光电检测模块用于检测外接充电电源的充电器是否接入所述充电端口，所述光电检测模块的输出端与所述控制板的输入端连接；

所述继电器的输入端与所述充电端口的输出端连接，所述继电器的输出端与所述电池组的输入端连接；

所述光电检测模块包括控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模块，所述信号输入模块用于接收输入信号，所述信号输入模块的输出端与所述信号放大模块的输入端连接，所述信号放大模块的输出端与所述控制单元的一个输入端连接，所述信号输出模块的输入端与所述控制单元的一个输出端连接，所述信号输出模块的输出端与所述控制板的驱动输入端连接，且所述控制单元、信号放大模块、信号输出模块和信号输入模均集成于asic芯片中。

通过上述方案，asic芯片被认为是一种为专门目的而设计的集成电路。是指应特定用户要求和特定电子系统的需要而设计、制造的集成电路。asic的特点是面向特定用户的需求，asic在批量生产时与通用集成电路相比具有体积更小、功耗更低、可靠性提高、性能提高、保密性增强、成本降低等优点。因此，通过将控制单元、信号放大模块、信号输出模块等集成于asic芯片中的方式，能够使整个光电检测模块的体积更小，性能更好。同时，便于批量生成，成本得到降低。信号输入模块用于接收一输入信号，该信号输入模块可以为光耦或光照强度传感器等其他器件。其中，以信号输入模块为光照强度传感器为例，当待充电设备的充电头插到充电端口时，会将光信号遮蔽，从而使得设置在充电端口的光照强度传感器获得一输入信号，光照强度传感器将该输入信号通过信号放大模块发送至控制单元，其中，为了是控制单元在接收到输入信号的电压足够，光电检测模块还包括的信号放大模块，该信号放大模块可以为模拟运放电路，模拟运放电路中主要包括放大器，利用放大器将输入的电压信号放大，控制单元接收到输入信号后，控制单元即控制信号输出模块动作，其中，本实施例提供的控制单元为mcu(microcontrollerunit，微控制单元)，又称单片微型计算机(singlechipmicrocomputer)或者单片机，是把中央处理器(centralprocessunit；cpu)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(timer)、usb、a/d转换、uart、plc、dma等周边接口整合在单一芯片上，例如，采用stm32系列的mcu。其中，信号输出模块用于与控制板连接，并向该控制板发送控制信号，控制板接收到该控制信号时向继电器发送导通控制信号，使得该继电器导通，进而完成外接充电电源的充电器通过充电端口向待充电电池组的充电过程。进而实现外接充电电源的充电器与充电端口先接触后导通，进而避免充电时瞬间火花的产生。

优选的，所述光检测模块还包括一个单独的电源模块，所述电源模块与所述控制单元电连接，所述电源模块也集成于所述asic芯片中，且所述电源模块的型号包括78l05。

通过上述方案，为了使控制单元正常运行，光电检测模块还包括一个单独的电源模块，电源模块与控制单元电连接，电源模块也集成于asic芯片中。其中，本实施例提供的电源模块的型号包括78l05等。其中，78l05是一种固定电压(5v)三端集成稳压器，可适用于很多应用场合。其卓越的内部电流限制和热关断特性使之特别适用于过载的情况，当用于替代传统的齐纳二极管-电阻组的时候，其输出阻抗得到有效的改善，但偏置电流大大减少。

优选的，所述光电检测模块还包括过流保护模块，所述过流保护模块集成于所述asic芯片中，且所述过流保护模块与所述控制单元电连接。

通过上述方案，为了起到保护控制单元的目的，光电检测模块还包括过流保护模块，过流保护模块集成于asic芯片中，且过流保护模块与控制单元电连接。其中，过流包括模块可以为电阻等具有限流功能的器件或电路，本申请对此并不做任何限定。且，控制单元分别信号放大模块与信号输出模块电连接，信号放大模块与信号输入模块电连接，控制单元、信号放大模块以及信号输出模块均集成于一asic芯片中，信号输入模块用于传输输入信号，并经过信号放大模块后传输至控制单元，控制单元用于依据输入信号后控制信号输出模块动作，信号输出模块用于与控制板的控制信号端连接，用于向控制板发送控制信号。由于本申请将多个模块集成于asic芯片中，避免了将不同模块相互分离，因此整个光电检测模块的占用空间较小，可靠性较高。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。