信号以检测侧风和迎风侧；
[0026]-控制驱动装置中的至少一个驱动装置或两个驱动装置的一个或多个横向致动器中的至少一个横向致动器，以根据侧风稳定性定向控制策略响应于检测的侧风而朝向迎风侧移动交通工具主体。
[0027]-根据舒适度定向控制策略控制驱动装置中的至少一个驱动装置或两个驱动装置的横向致动器中的至少一个横向致动器以在没有侧风的情况下最大化乘坐舒适度。
[0028]舒适度定向控制策略优选地包括动态分量和准静态分量，动态分量减少交通工具主体在横向方向和垂直方向的振动，并且特别地减少被认为是对乘客最不舒服的频谱中的振动，准静态分量用于弯曲目的，例如减少在曲线通过期间的横向准静态悬挂偏转，或使交通工具主体倾斜以减少在水平转弯中的不平衡的横向加速度的影响。交通工具主体因此优选地设置有横向和/或垂直加速计，横向和/或垂直加速计递送用于舒适度定向控制策略的输入信号。
[0029]侧风稳定性定向控制策略可以包括关掉或逐渐停止舒适度定向控制策略。侧风稳定性定向控制策略还可以结合舒适度定向控制策略中的动态分量。
[0030]根据本发明的另一个方面，提供了轨道交通工具，轨道交通工具包括放置在两个纵向隔开的驱动装置上的交通工具主体，驱动装置中的每个驱动装置包括驱动装置架、在驱动装置架和一组轮子之间的一系悬挂和包括驱动装置架和交通工具主体之间的一个或多个横向致动器的二系悬挂。轨道交通工具还设置有用于直接或间接地测量轮子负荷的传感器、以及连接到传感器和一个或多个横向致动器的控制器，以用于根据前述权利要求中的任一项的控制方法来稳定轨道交通工具。
[0031]根据一个实施例，驱动装置包括至少一个驱动装置，优选地是具有两个横向致动器的主导驱动装置。这可以是改装现有主动悬挂以增加其最大横向作用力的便利的方式。
[0032]二系悬挂可以包括连接到控制器的左垂直致动器和右垂直致动器。
[0033]本发明的各个实施例可以任意组合。
【附图说明】
[0034]根据作为仅仅非限制性示例给出的并且在附图中表示的本发明的具体实施例的以下描述，本发明的其它优点和特征将变得更加清楚明了，在附图中:
[0035]-图1是根据本发明的实施例的轨道交通工具的俯视图；
[0036]-图2是用于图1的轨道交通工具的控制电路的示意图；
[0037]-图3是根据本发明的实施例的侧风稳定性定向控制策略的流程图。
【具体实施方式】
[0038]参考图1，轨道交通工具10包括在两个纵向隔开的驱动装置14、16上的交通工具主体12，驱动装置14、16中的每个驱动装置包括驱动装置架14.1、16.1、在驱动装置架和两组轮子14.3、16.3之间的一系悬挂14.2、16.2、和包括在驱动装置架14.1、16.1和交通工具主体12之间的横向致动器14.4、14.41、16.4和垂直致动器14.5、16.5的二系悬挂。更具体地，主导驱动装置14在行进方向100上设置有两个横向致动器14.4、14.41，而另一个驱动装置16仅仅设置有一个横向致动器16.4。
[0039]一系悬挂14.2、16.2设置有用于测量一系悬挂的偏转的传感器14.21、16.21。轨道交通工具10还设置有控制器20，控制器20连接到传感器14.21,16.21和两个驱动装置14、16的二系悬挂的横向致动器和垂直致动器14.4、14.41、14.5、16.4、16.5。致动器可以是液压致动器，特别是电控的液压致动器、或具有短的响应时间的任何其它类型的合适的致动器。
[0040]控制器20操作如图2中所示。在没有强的侧风的情况下，控制器遵循舒适度定向控制策略例如以最小化交通工具主体的垂直加速度和横向加速度和/或最小化驱动装置架和交通工具主体之间的相对位移。
[0041]来自传感器14.21,16.21的输入信号在步骤101通过低通滤波器连续处理，并且在步骤102与存储的值进行比较以确定侧风是否已经发生。
[0042]更具体地，比较可以包括归一化的偏转值(D-DciV(Dm-Dci)的计算，其中D是测量的和过滤的偏转，Dm是存储的关于一系悬挂的最大允许偏转值，并且Dtl是在没有侧风的情况下以静止或恒定的速度在直的轨道上测量的输入信号的预定值。如果驱动装置中的一个驱动装置的相同侧(迎风侧)上的两个轮子的归一化偏转大于第一给定的阈值例如80%或90%，并且如果相同的驱动装置的另一侧上的两个轮子的归一化偏转是负的，并且如果相同的状况在具有第二给定阈值的第二驱动装置上得到满足，第二给定阈值可以与第一阈值相同或稍微小于第一阈值，例如75%或85%，则控制器确定侧风已经发生并且前进到步骤103。否则，控制器返回到监视步骤101。
[0043]在步骤103，控制器确定迎风侧作为已经超出阈值的交通工具的侧，并且前进到步骤104以实施侧风稳定性定向控制策略。在步骤104，控制器在检测侧风后、在过渡阶段期间开始逐渐采用侧风稳定性定向控制策略并且同时逐渐停止舒适度定向控制策略。侧风稳定性定向控制策略包括将控制信号发送到横向致动器以朝向迎风侧(即，和风相反的方向)移动交通工具主体以及将控制信号发送到垂直致动器以朝向迎风侧倾斜交通工具主体。
[0044]根据第一实施例，要求来自所有横向致动器的最大作用力以便朝向迎风侧(即，和风相反的方向)移动交通工具主体，和来自垂直致动器的最大作用力以朝向迎风侧倾斜交通工具主体。
[0045]根据第二实施例，在主导驱动装置上的横向致动器中的一个横向致动器用于产生最大作用力的目的，同时不改变其它横向致动器的控制。垂直致动器被使用以便产生最大倾斜。
[0046]根据第三实施例，仅仅舒适度定向控制策略的准静态分量逐渐减弱，而舒适度定向控制策略的高频分量被保留并且添加到侧风稳定性定向控制策略的准静态分量，侧风稳定性定向控制策略的准静态分量可以和上述第一实施例或第二实施例中的侧风稳定性定向控制策略的准静态分量相同。作为变量，侧风稳定性定向控制策略的横向准静态分量在主导驱动装置上的两个横向致动器之间被平分，而舒适度定向控制策略的动态分量仅仅施加在两个横向致动器中的一个横向致动器上。
[0047]一系悬挂的偏转在步骤105被连续监视，同时应用侧风稳定性定向控制策略以在步骤106检测侧风是否已经结束。这将是这种情况，例如，在迎风侧上的归一化偏转是否减少低于以上提到的第一阈值。
[0048]在这样的情况下，在步骤107，在过渡阶段期间，逐渐停止侧风稳定性定向控制策略，并且再次逐渐采用舒适度定向控制策略，过渡阶段优选地长于第一过渡阶段。
[0049]本发明不限于目前为止描述的实施例。致动器的数量和位置可以从一个交通工具到另一个交通工具变化。特别地，每个驱动装置可以仅仅存在一个横向致动器，或每个驱动装置可以存在两个横向致动器。驱动装置可以位于交通工具主体的端部处、或位于多个单元交通工具的两个交通工具主体之间。
[0050]轨道交通工具可以每个车体装配有一个控制器或每个驱动装置装配有一个控制器。
【主权项】
1.一种用于稳定轨道交通工具的方法，所述轨道交通工具包括放置在两个纵向隔开的驱动装置(14、16)上的交通工具主体，所述驱动装置(14、16)中的每个驱动装置包括驱动装置架(14.1、16.1)、在所述驱动装置架(14.1、16.1)和一组轮子(14.3、16.3)之间的一系悬挂(14.2,16.2)、和包括在所述驱动装置架(14.1,16.1)和所述交通工具主体(12)之间的一个或多个横向致动器(14.4、14.41、16.4)的二系悬挂,所述方法的特征在于,所述方法包括: -处理来