专利名称：机器人组立构件单元及其组合机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人组立构件单元及其组合机器人，特别涉及一种能利用多个关结单元及躯体构件单元组合形成各种形状具有足部行走的组合机器人。
背景技术：
随着科技进步，机器人正逐渐融入我们生活中，协助人类处理家事，而机器人也正不断在我们生活周遭引起话题，例如机器人当服务生、机器宠物狗等，由于该种机器人组合后利用计算机程序控制各种组立构件单元行动，可培养学习机械及自动控制的创造科技能力，因此，学习制造组立机器人已成为目前科技教育学习的一主要领域，但目前并无简单的机器人组立构件单元可提供组合形成各种不同形态的组合机器人。
目前的组合机器人，大多只能组合成一种机器人，例如美国专利第US7278501号及台湾新型专利第M354501号以及韩国专利申请第1020050045316号等专利均属此类，上述现有的机器人无法拆解机器人组立构件组合变化成不同形状的组合机器人。目前另外一种组合机器人是乐高(LEGO)玩具组合机器人，其由各种造型积木组立构件组合形成各种形状玩具机器人，该各种造型的积木种类繁多，并无标准机器人组立构件单元，组立时不容易挑选组立构件单元，而且种类繁多导致价格昂贵。由此可知，目前现有的组合机器人仍存在诸多缺失，而有予以改进的必要。
实用新型内容本实用新型的目的在提供一种机器人的组立构件单元，可让使用者依据机器人组立构件单元组合成各种不同形状的组合机器人。本实用新型的另一目的在提供一种机器人组立构件单元，用于组合机器人，包含一关节单元，该关节单元包含包围马达的一关节框体及结合于马达轴心部的一转盘，该关节框体及该转盘，其上分别具有至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；以及，躯体构件单元，该躯体构件单元为多种不同形状结合构件，其上具有至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；通过固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合将该关节单元与该躯体构件单元结合。本实用新型的另一目的在提供一种机器人组立构件单元的关节单元，用于组合机器人，包含一关节框体，该关节框体包围马达，该关节框体上包含至少一对两孔以上相同尺寸间隔可彼此互相配合的等距组立孔组；以及，一转盘，该转盘结合于该马达的马达轴心部，该转盘上包含至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；借固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合结合固定。本实用新型的另一目的在提供一种组合机器人，包含由多个关节单元与多个不同形状结合构件的躯体构件单元组合形成，该关节单元包含一包围马达的关节框体及结合于该马达的马达轴心部的一转盘；该不同形状结合构件的躯体构件单元包含有长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件以及L型板结合构件；以及，位于该关节框体及该转盘上分别包含至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；以及，位于该长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件以及L型板结合构件上分别包含至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；通过固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合将该关节单元与该躯体构件单元结合。本实用新型机器人组立构件单元，其中，该躯体构件单元的多种不同形状结合构件包含长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件、L形板结合构件，该至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该长平板结合构件、矩形板框框结合构件、L形板结合构件的平板面上，以及位于该长条槽结合构件的两长条槽端面上。本实用新型的机器人组立构件单元，其中，该关节框体包含第一表面体及与该第一表面体互相间隔且平行的第二表面体，以及四个侧面体，该第一表面体及该第二表面体以及该四个侧面体包围该马达，该马达的该马达轴心部穿过该第一表面体，该第一表面体至少一侧包含凸伸于侧面体外的一凸耳部，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该凸耳部。 本实用新型的机器人组立构件单元，进一步于该关节单元包含一对相同轴心的同轴组立孔组，该同轴组立孔组分别位于该马达轴心部的第一同轴组立孔，以及位于与该该马达轴心部相同轴心的该关节框体的该第二表面上的第二同轴组立孔。本实用新型的机器人组立构件单元，其中，该转盘中心处包含转盘轴心部及一第一同轴组立孔，该第一同轴组立孔位于该至少一对等距组立孔组的中心处，该马达轴心部与该转盘轴心部彼此具有可相互结合的结合结构，该结合结构为相互配合的直齿彼此啮
口 ο本实用新型的的机器人组立构件单元，其中，该关节框体上的至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该关节框体的该第二表面体。本实用新型的的机器人组立构件单元，该躯体构件单元的长条槽结合构件长度相等于两个该关节框体背面相向的该两凸耳部间的距离与一个该关节框体宽度相加的总和。本实用新型的的机器人组立构件单元，进一步，该躯体构件单元的多种不同形状结合构件包含一 U形板结合构件，该两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组分别位于该U形板结合构件的两水平板面上，以及一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于垂直板面中间处上。另外，该U形板结合构件上包含一同轴组立孔组分别位于两水平板面上的等距组立孔组中心处的第一同轴组立孔与第二同轴组立孔；以及，包含一第一同轴组立孔位于垂直板面等距组立孔组中心处。本实用新型的组合机器人，可由机器人组立构件单元组合形成机器狗。本实用新型的组合机器人，可由机器人组立构件单元的关节单元，以及躯体构件单元上的长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件、L形板结合构件、U形板结合构件，其上包含至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组，以及包含同轴组立孔组或第一同轴组立孔，通过固定组件穿过等距组立孔组或同轴组立孔组或第一同轴组立孔，将关节单元与躯体构件单元结合，组立形成不同造型的机器人，借此达成提供组立不同形状机器人的变化的功效，使得使用者学习创造的效果更好，且更有乐趣，并且机器人组立构件单元种类不多，可达成易于组立以及成本较低的功效。
[0020]图I是本实用新型第一实施例的组合机器人前视立体图；图2是本实用新型第一实施例的组合机器人后视立体图；图3A是本实用新型机器人组立构件单元的关节单元立体分解图；图3B是本实用新型机器人组立构件单元的关节单元立体图；图4是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元的长条槽结合构件立体图；图5是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元的长平板结合构件立体图；图6是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元的矩形框结合构件立体图； 图7是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元的L形板结合构件立体图；图8是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元的U形板结合构件立体图；图9是本实用新型机器人组立构件单元的遮蔽片立体图；图10是本实用新型机器人组立构件单元的足板立体图；图11是本实用新型第二实施例的组合机器人立体图；图12是本实用新型第二实施例的组合机器人另一立体图；图13是本实用新型第三实施例组合机器狗立体图。
具体实施方式
有关本实用新型的技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。请参阅图I是本实用新型第一实施例的组合机器人前视立体图，图2是本实用新型第一实施例的组合机器人后视立体图；本实用新型机器人10的机器人组立单元包括有关节单元20及躯体构件单元30所组合形成,该躯体构件单元30由多个形状不同的结合构件所形成，包含有长条槽结合构件31、长平板结合构件32、矩形框板结合构件33、L形板结合构件34，其详细构造将在以下详细说明。请参考图3A及图3B，图3A是本实用新型机器人组立构件单元的关节单元20立体分解图，图3B是本实用新型机器人组立构件单元的关节单元20立体图，本实用新型机器人10的关节单元20包含有关节框体21及转盘22，关节框体21为一矩形体，其具有构件单元宽度W，该关节框体21为由六面所形成的壳体，包含第一表面体211及与该第一表面体211互相间隔且平行的第二表面体212，以及四个侧面体213，该关节框体21的该第一表面体211至少一侧包含凸伸于侧面体213外的一凸耳部215，较佳方式为第一表面体211两侧均凸伸有凸耳部215 ;该第一表面体211及该第二表面体212以及该四个侧面体213内包围一马达，该马达被包围于关节框体21中未显示，该马达经由电线217穿过该关节框体21第二表面体212接至控制电路板，该马达一般为伺服马达或步进马达形式，以便该马达配合控制电路控制其转动位置，达成控制关节单元20旋转动作，进而可控制机器人10作行走或其它动作，该马达的马达轴心部231穿过该第一表面体211，马达轴心部231顶端为一具有直齿的齿轮结合结构23 ;该转盘22呈圆盘状，转盘22中心具有转盘轴心部222，该转盘轴心部222底部具有与马达轴心部231配合具有直齿的齿轮孔结合结构23，转盘轴心部222与马达轴心部231两者的中心有一第一轴心孔501，在转盘轴心部222与马达轴心部231两者由结合结构23的齿轮与齿轮孔彼此啮合，再由一螺丝的固定组件27锁入两者的第一轴心孔501，即可将转盘22与关节框体21结合为在一起形成关节单元20 ;前述关节框体21与转盘22的结合结构23，例如也可为一方型凸轮与方型孔两者彼此啮合达成结合的现有技艺，因此，此项技艺人士均可由现有啮合结构易于思及代替；本实施例于转盘22的环绕周缘以及关节框体21的第一表面体211的凸耳部215与第二表面体212上设有至少一对两孔以上相同X尺寸间隔可彼此互相配合的等距组立孔组40，本实施例的等距组立孔组40的一对组立孔由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’的两孔所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间 隔，该X尺寸长短于关节框体21的构件单元宽度W与转盘22的直径，本实施例X尺寸较佳为O. 5公分至3公分之间；于本实施例于转盘22上设有四对呈环状排列的等距组立孔组40，而于关节框体21的第二表面体212上设有两对等距组立孔组40于两侧端，于第一表面体211上的两侧端凸耳部215均设有一对组立孔组40 ;本实施例的关节单元20上另设有第一同轴组立孔501，该第一同轴组立孔501位于等距组立孔组40的中心，最佳方式为于马达轴心部231与转盘轴心部222设有第一同轴组立孔501，且于相对应同轴处的第二表面体上设置第二同轴组立孔501’，第一同轴组立孔501与第二同轴组立孔501’两者同轴心形成同轴组立孔组50，该同轴组立孔组50供与躯体构件单元30结合后形成一转动轴心，如图11与图12的机器人80手臂的肩膀关节。关节框体21的第二表面体212以可结合方式结合于侧面体213上，其可旋转180度转变结合方向位置，让位于第二表面体212上电线217穿孔可改变方向位于关节框体20的另一侧，以方便控制电路板连接，为了让第二表面体212旋转后的第二同轴组立孔501’与第一同轴组立孔501同轴，位于第二表面体上的两对组立孔组40位于相对称位置，以便可旋转第二表面体212方向让电线217穿孔可改变关节框体出口位置。如图3B，本实用新型的关节单元20的宽度为构件单元宽度W，上下的总高度为关节单元高度H，另外由侧面体213与第二表面体212两者形成矩形框结合高度D，凸耳部215的等距组立孔组40中心至侧面体213为边缘距离S，转盘轴心部222至最近的凸耳部215的边缘交角处为躯体构件30组立后可回转的回转距离P。请参考图4至图8，为本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的各种形状结合构件，包含长条槽结合构件31，以及长平板结合构件32、矩行框结合构件33、L形板结合构件34、U形板结合构件35。请参考图I与图4，图4是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的长条槽结合构件31立体图，本实用新型的长条槽结合构件31为一长条状，其板面宽度设为等于组立构件单元宽度W，其上有对称的长条槽板面313、长条槽端面314以及长条槽侧面315，该长条槽结合构件31的长度Y相等于两个该关节框体21背面相向的该两凸耳部215间的距离与一个该关节框体21宽度相加的总和，也即相等于两个关节单元20的矩形框结合高度D与构件单元宽度W相加，其为Y = 2D+W ;而于长条槽端面314以及长条槽板面313、长条槽侧面315的中间设有一对组立孔组40，该等距组立孔组40的一对组立孔由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间隔，在长条槽板面313、长条槽侧面315的组立孔组40中间设有第一同轴组立孔501，该等距组立孔组40及第一同轴组立孔501供与关节单元20以及其它躯体构件30结合之用。另外，在长条槽板面313设有一对电线穿孔312供电线217连接时可穿过，也设置一对配件固定孔311供机器人的配件固定，该配件可为例如图9的装饰用的遮蔽片61。本实用新型的长条槽结合构件31的实施状态请参图I与图2，其可与关节单元20的凸耳部215由固定组件27穿过等距组立孔组40彼此配合组立。请参考图5，图5是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的长平板结合构件32立体图，长平板结合构件32是一长条状平板，其宽度约等于组立构件单元宽度W，于长平板结合构件32平板面上的两端部及中间平行于长平板结合构件32的长边分别设有一对等距组立孔组40，另于长平板结合构件32两端部增设与前述等距组立孔组40成垂直交叉的另一对等距组立孔组40，也即长平板结合构件32两端部等距组立孔组40为两对成垂直交叉位置，该等距组立孔组40的一对组立孔由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间隔；另于长平板结合构件32的两端部的等距组立孔组40中间设有第一同轴组立孔501，该等距组立孔组40及第一同轴组立孔501供与关节单元20以及其它躯体构件30结合之 用。本实用新型的长平板结合构件32的实施状态请参图I与图2，其两端可与两个关节单元20由固定组件27穿过等距组立孔组40结合形成机器人10大腿形态。请参考图6，图6是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的矩形框结合构件33立体图；矩形框结合构件33由一平板弯成矩形框体，该矩形可为长方形或正方形，本实用新型实施例较佳为长方形框体，矩形框结合构件33宽度W等于组立构件单元宽度W，矩形框结合构件33的一边长度为矩形框结合高度D，矩形框结合构件33的四面框体平板面上对称设置等距组立孔组40，该等距组立孔组40最佳为设于四面框体平板面上靠近端部处以及位于中心处，其距端部的边缘距离S约等于关节单元的凸耳部215的等距组立孔组40中心至侧面体213的边缘距离S ;该组立孔组40由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间隔；另位于框体中心处的等距组立孔组40中间也可增设第一同轴组立孔501，该等距组立孔组40及第一同轴组立孔501供与关节单元20以及其它躯体构件30结合之用。本实用新型的矩形框结合构件33的实施状态请参图I与图2，其可与关节单元20由固定组件27穿过等距组立孔组40结合形成机器人10手臂或小腿。请参考图7，图7是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的L形板结合构件34立体图，本实用新型的L形板结合构件34为一具构件单元宽度W的长板弯折直角后呈L形状，其两端部平板面上如长平板结合构件32般设置交叉的两对组立孔组40与一第一同轴组立孔501，也即于两端部设置等距组立孔组40为两对成垂直交叉位置，该等距组立孔组40的一对组立孔由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间隔；另于等距组立孔组40中心处设有第一同轴组立孔501，该等距组立孔组40及第一同轴组立孔501供与关节单元20以及其它躯体构件30结合之用。该第一同轴组立孔501中心至L形板结合构件34弯折处的距离远长于转盘轴心部222至最近的凸耳部215的边缘交角处的回转距离P，以便在L形板结合构件34与关节单元20组立结合后可转动。本实用新型的L形板结合构件34的实施状态请参图I与图2，其两端分别与一关节单元20的转盘22由固定组件27穿过等距组立孔组40结合形成机器人10的肩膀关节或腰部摆动结构。请参考图8，图8是本实用新型机器人组立构件单元的躯体构件单元30的U形板结合构件35立体图。本实用新型的U形板结合构件35为一具构件单元宽度W的长平板两端均弯折直角后呈U形状的两水平板面351与一垂直板面352，其两水平板面351的两端部及垂直板面352的中间设置交叉的两对等距组立孔组40于平板面上，也即于该等距组立孔组40为两对成垂直交叉位置，该等距组立孔组40的一对组立孔由第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’所组成，第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两者间距离为预设的X尺寸长间隔；另于两水平板面351设置等轴组立孔组50于等距组立孔组40中心处，其分别为第一同轴组立孔501及第二同轴组立孔501’，另垂直板面等距组立孔组40中间设有第一同轴组立孔501，该等距组立孔组40及同轴组立孔组50供与关节单元20以及其它躯体构件30结合之用。该两水平板面351同轴组立孔组50中心至U形板结合构件35弯折处垂直板面352的距离远长于转盘轴心部222至最近的凸耳部215的边缘交角处的回转距离P，而该两水平板面351两者间的相对距离相等于关节单元高度H，以便在U形板结合构件35与关节单元20组立结合后可回转。如图11与图12的机器人80手臂的肩膀关节为本实用新型的U形板结合构件35组立使用状态，其是U形板结合构件35的垂直板面 352与关节单元20的转盘22上所具有的一对等距组立孔组40结合，该U形板结合构件35的两水平板面351夹置另一关节单元20借同轴组立孔组50与关节单元20的同轴组立孔组50以固定组件27结合，此时关节单元20的转盘20与水平板面351的结合同时配合等距组立孔组40由固定组件27结合，因此，第一同轴组立孔501的固定组件27可以不需穿过U形板结合构件305的第一同轴组立孔501，而仅穿过转盘轴心部222与马达轴心部231的第一同轴组孔501即可，本实用新型的U形板结合构件35可夹置关节单元20两边形成较稳定的固定，较图I的机器人10以L形结合构件34仅单一边固定效果佳。利用本实用新型机器人组立构件单元所组合的机器人10第一实施例方式，如图I与图2所示，第一实施例由多个关节单元20及结合躯体构件单元30所构成，并由关节单元20及躯体结合构件单元30上至少两对等距组立孔组40彼此配合组立，该等距组立孔组40具有第一等距组立孔401与第二等距组立孔401’两孔，使得组立构件单元结合后不会因只有单一孔结合而产生相对转动偏移，又等距组立孔组40的两孔间距离为相同的预设的X尺寸长间隔，所以组立构件单元彼此间可易于结合。第一实施例的躯体构件单元30使用长条槽结合构件31，以及长平板结合构件32、矩行框结合构件33、L形板结合构件34等四种结合构件，第一实施例的机器人10的详细组立方式如下，其利用两长条槽结合构件31中间由相背对两关节单元20夹置一方向与前述两关结单元20呈垂直的一关节单元20形成机器人10的肩膀部11与臀部12，其通过关节单元20的两侧凸耳部215与长条槽端面314由固定组件27穿过等距组立孔组40彼此配合组立；肩膀部11中间上方结合一关结单元20形成机器人10的头部，其通过关节单元20的转盘22与长条槽板面313中间的等距组立孔40组彼此配合组立，达成头部可转动；机器人10肩膀部11左右两侧关节单元20的转盘22结合L型结合构件34及一关节单元20以及关节单元20的凸耳部215再结合一矩形框结合构件33成为手臂；呈直立状肩膀部11与呈水平状臀部12以一 L型板结合构件34分别结合于肩膀部11与臀部12上中间的关节单元20的转盘22形成机器人10的腰部摆动机构，使机器人10上半身可以转动与摆动。机器人10的脚部13由以下构成，其臀部12两侧利用一长平板结合构件32的两端分别与两关节单元20结合形成上方的臀部关节与下方的膝关节，长平板结合构件32中间可结合一矩形框结合构件33形成大腿，膝关节的关结单元20下方结合3个矩形框结合构件33形成机器人10的小腿。上述的关结单元20与躯体构件单元30上分别具有至少两对两孔以上相同X尺寸间隔可彼此互相配合的等距组立孔组40，通过固定组件27穿过等距组立孔组40彼此结合组成机器人10。至于本实用新型机器人10的控制电路板及电池容纳盒可固定于肩膀部11前后方或臀部12的上下方适当处，且以电线217连接控制电路板与关节单元20，作为控制关节单元20转动，该控制电路板与电池容纳盒与机器人10的固定方式为该行业人士所可易于思及的设置，例如可通过躯体构件30上设置配件固定孔311达成。为了增加机器人美观，其可设置一些装饰的遮蔽片，如图9与图10，图9是本实用新型机器人80组立构件单元的遮蔽片61立体图，本实用新型的遮蔽片61为机器人80胸部及背部的护遮片，其上设有固定孔611，可由固定组件27穿过固定孔611固定于躯体构件单元30。图10是本实用新型机器人80组立构件单元的足板62立体图，足板62呈长形脚板状，并于中间偏后方设置两组等距组立孔组40，供机器人脚部13结合。 请参阅图11与图12的本实用新型第二实施例的组合机器人80，本实用新型第二实施例的组合机器人80的躯体构件单元30使用长条槽结合构件31，以及长平板结合构件32、矩行框结合构件33、L形板结合构件34、U形板结合构件35等五种结合构件，并加上遮蔽片61与足板62，其肩膀部11与臀部12的组合与本实用新型第一实施例相同，仅手臂肩膀关节利用U形板结合构件35与两关节单元20结合，可增加一固定组件27穿过第二同轴组立孔501’固定，使关节单元20两侧均固定，增加手臂的结合固定强度。另机器人80脚部13足底可结合一足板62，而于肩膀部11前后可结合遮蔽片61，由固定组件27穿过固定孔611与配件固定孔311,将遮蔽片61结合于肩膀部11，使其形成另一形态的机器人80。请参考图13图本实用新型第三实施例图，图13图本实用新型的第三实施例组合机器狗90立体图，其利用本实用新型机器人组立构件单元将其组合形成机器狗90形态，组合方式如下述，由肩膀部11与臀部12两者中间由两矩形框结合构件33连结形成狗的身躯；肩膀部11中间的关节单元20上方连接两矩形框结合构件形成狗的头部形态；臀部12中间的关节单元20上方连接一长平板结合构件32形成狗尾巴形态；肩膀部11与臀部12两侧由一长平板结合构件32连结上下关节单元20以及下关节单元20再结合一矩形框结合构件33形成狗的四肢腿形态。本实用新型的等距组立孔组40并不局限于两孔，可为两孔以上的等距组立孔组40均可使得组立构件单元结合后不会因只有单一孔结合而产生相对转动偏移的功效，例如为3孔等距组立孔组或4孔等距组立孔组均可达成本实用新型的功效，此为熟悉该行业人事易于思及的改变，均不脱离本实用新型的范畴。综上所述，本实用新型的机器人组立构件单元及其组合机器人，其构件单元上分别具有至少两对两孔以上相同X尺寸间隔可彼此互相配合的等距组立孔组40，该X尺寸较佳为O. 5公分至3公分间，通过固定组件穿过该等距组立孔组40，达成该机器人组立构件单元易于结合，以及利用同轴组立孔组50，达成关节单元20可受两边夹持固定旋转，进而可让使用者创造设计组合成不同形态的机器人，同时学习控制各种不同形态机器人的行动，可培养启发增进机械及自动控制的科技能力，故确实能达成本实用新型的目的。[0048]上述实施例仅为了方便说明而举例而已，本实用新型所主张的保护范围自应以权 利要求所述为准，而非仅限于上述实施例。
权利要求1.一种机器人组立构件单元，用于组合机器人，其特征在于，包含 一关节单元，该关节单元包含包围马达的一关节框体及结合于马达轴心部的一转盘，该关节框体及该转盘，其上分别具有至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；以及， 躯体构件单元，该躯体构件单元为多种不同形状结合构件，其上具有至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组； 通过固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合将该关节单元与该躯体构件单元彡口口
2.如权利要求I所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该关节框体包含第一表面体及与该第一表面体互相间隔且平行的第二表面体，以及四个侧面体，该第一表面体及该第二表面体以及该四个侧面体包围该马达，该马达轴心部穿过该第一表面体，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该第一表面体。
3.如权利要求2所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该关节框体的该第一表面体至少一侧包含凸伸于侧面体外的一凸耳部，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该凸耳部。
4.如权利要求2所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该关节框体进一步包含一对相同轴心的同轴组立孔组，该同轴组立孔组分别位于该马达轴心部的第一同轴组立孔，以及位于与该马达轴心部相同轴心的该关节框体的该第二表面上的第二同轴组立孔。
5.如权利要求2所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该转盘的中心处包含转盘轴心部及一第一同轴组立孔，该第一同轴组立孔位于该至少一对等距组立孔组的中心处，该马达轴心部与该转盘轴心部彼此具有可相互结合的结合结构。
6.如权利要求5所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该马达轴心部与该转盘轴心部的结合结构为相互配合的直齿彼此啮合。
7.如权利要求2所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该第二表面体。
8.如权利要求3所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该躯体构件单元的多种不同形状结合构件包含长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件、L形板结合构件，该至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该长平板结合构件、矩形板框结合构件、L形板结合构件的平板面上，以及位于该长条槽结合构件的两长条槽端面上。
9.如权利要求8所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该躯体构件单元的多种不同形状结合构件包含一 U形板结合构件，该两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组分别位于该U形板结合构件的两水平板面上，以及一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于垂直板面中间处上。
10.如权利要求8或9所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该躯体构件单元的该长平板结合构件、矩形框结合构件、L形板结合构件、U形板结合构件包含一第一同轴组立孔，该第一同轴组立孔位于该等距组立孔组的两孔中心处。
11.如权利要求9所述的机器人组立构件单元，其特征在于，进一步于该躯体构件单元的该U形板结合构件具有一同轴组立孔组，该同轴组立孔组分别位于U形板结合构件相对的两水平板面上的第一同轴组立孔与第二同轴组立孔。
12.如权利要求8所述的机器人组立构件单元，其特征在于，该躯体构件单元的该长条槽结合构件长度相等于两个该关节框体背面相向的该两凸耳部间的距离与一个该关节框体宽度相加的总和。
13.如权利要求8所述的机器人组立构件单元，其特征在于，进一步该躯体构件单元的该长条槽结合构件上包含有配件固定孔与电线穿孔。
14.一种机器人组立构件单元的关节单元，用于组合机器人，其特征在于，包含 一关节框体，该关节框体包围马达，该关节框体上包含至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组；以及， 一转盘，该转盘结合于该马达的马达轴心部，该转盘上包含至少一对两孔以上相同尺 寸间隔的等距组立孔组； 借固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合结合固定。
15.如权利要求14所述的机器人组立构件单元的关节单元，其特征在于，该关节单元的该关节框体包含第一表面体及与该第一表面体互相间隔且平行的第二表面体，以及四个侧面体，该第一表面体及该第二表面体以及该四个侧面体包围该马达，该马达轴心部穿过该第一表面体，该第一表面体至少一侧包含凸伸于侧面体外的一凸耳部，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该凸耳部。
16.如权利要求15所述的机器人组立构件单元的关节单元,其特征在于,进一步该关节框体包含一对相同轴心的同轴组立孔组，该同轴组立孔组分别位于穿过该关节框体的第一表面体的该马达轴心部的第一同轴组立孔，以及位于与该马达轴心部相同轴心的该关节框体的该第二表面上的第二同轴组立孔。
17.—种组合机器人，其特征在于，包含由多个关节单元与多个不同形状结合构件的躯体构件单元组合形成，该关节单元包含一包围马达的关节框体及结合于该马达的马达轴心部的一转盘；该不同形状结合构件的躯体构件单元包含有长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件以及L型板结合构件； 以及，位于该关节框体及该转盘上分别包含至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组； 以及，位于该长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件以及L型板结合构件上分别包含至少两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组； 通过固定组件穿过该等距组立孔组可彼此互相配合将该关节单元与该躯体构件单元彡口口
18.如权利要求17所述的组合机器人，其特征在于，该关节单元的该关节框体包含第一表面体及与该第一表面体互相间隔且平行的第二表面体，以及四个侧面体，该第一表面体及该第二表面体以及该四个侧面体包围该马达，该马达的该马达轴心部穿过该第一表面体，该第一表面体至少一侧包含凸伸于侧面体外的一凸耳部，该至少一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于该凸耳部。
19.如权利要求17所述的组合机器人，其特征在于，该关节框体、转盘、长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形板框结合构件以及L型板结合构件，其上包含一第一同轴组立孔，该第一同轴组立孔位于该等距组立孔组的两孔的中心处。
20.如权利要求18所述的组合机器人，其特征在于，进一步于该关节单元包含一对相同轴心的同轴组立孔组，该同轴组立孔组分别位于该马达轴心部的第一同轴组立孔，以及位于与该该马达轴心部相同轴心的该关节框体的该第二表面体上的第二同轴组立孔。
21.如权利要求18所述的组合机器人，其特征在于，该躯体构件单元的长条槽结合构件长度相等于两个该关节框体背面相向的该两凸耳部间的距离与一个该关节框体宽度相加的总和。
22.如权利要求17所述的组合机器人，其特征在于，该躯体构件单元的多种不同形状结合构件包含一 U形板结合构件，该两对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组分别位于该U形板结合构件的两水平板面上，以及一对两孔以上相同尺寸间隔的等距组立孔组位于垂直板面中间处上。
23.如权利要求22所述的组合机器人，其特征在于，该U形板结合构件上包含一同轴组立孔组分别位于两水平板面上的等距组立孔组中心处的第一同轴组立孔与第二同轴组立孔；以及，包含一第一同轴组立孔位于垂直板面等距组立孔组中心处。
专利摘要本实用新型有关于一种机器人组立构件单元及其组合机器人，包括关节单元以及躯体构件单元，该关节单元内具有马达与转盘，该躯体构件单元包含有长条槽结合构件、长平板结合构件、矩形框结合构件、L型板结合构件以及U形板结合构件，该关节单元以及躯体构件单元具有至少两对两孔以上相同X尺寸间隔可彼此互相配合的等距组立孔组，通过固定组件穿过该等距组立孔组可将该关节单元与该躯体构件单元结合形成各种不同形状的机器人。
文档编号B62D57/032GK202541668SQ20112048492
公开日2012年11月21日 申请日期2011年11月25日 优先权日2010年12月23日
发明者吴志铭 申请人:创意萝卜股份有限公司