专利名称：仿生机械恐龙的制作方法
技术领域：
本发明涉及四足机器人，具体涉及仿生机械恐龙。
背景技术：
机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门高新技术，它综合了机械、微电子与计算机、自动控制、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，是机电一体化技术的典型载体。大型四足仿生机械恐龙是四足步行机器人的一种重要应用，广泛应用于娱乐、影视等领域。大型四足仿生机械恐龙的基本要求是要具备与实际恐龙关节一致的腿部关节，能够灵活的实现迈腿动作；同时脖子、尾巴和嘴巴都可实现自由的运动。因此，实现上述功能 的大型四足仿生机械恐龙实际上是一个多变量、强耦合、非线性和时变的复杂动力学系统。众所周知，行走稳定性是四足机器人研制的难点和核心，稳定性决定了四足机器人研制的成败。目前，虽然可以通过安装各类传感设备，例如陀螺仪、倾角计、重心传感器等提高步态稳定性，但是还没有达到理想的效果。对于真实的恐龙，由于头尾部的重量较大，在行走过程中，重心的调整不仅靠四肢的配合实现，同时，躯体的左、右倾斜和摇头、摆尾的相互配合也起着非常重要的作用，因此，对于大型四足仿生机械恐龙而言，机械结构的设计至关重要，尤其是腿部关节和头颈部、尾部关节的结构。当前四足机器人均没有考虑到头尾部重量对行走稳定性的影响，其机械结构普遍存在以下一些缺陷(I)腿部关节只有大腿关节和小腿关节两个自由度，这种结构只能实现抬腿、落腿动作，不能使躯体侧倾，无法协助进行稳定性调节；(2)头颈部和尾部至多只有一个自由度，主要是在静止状态下实现俯仰动作。不能实现全方位的摇头、摆尾，以协助进行稳定性调节。有鉴于此，需要对大型四足仿生机械恐龙的机械结构进行优化设计，使其具有结构简单，重量轻，能够实现多种复杂的动作，并且方便进行重心调整，从而提高大型四足仿生机械恐龙的行走稳定性。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是解决如何简化大型四足仿生机械恐龙的机械结构，提高行走稳定性的问题。为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供一种仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节和小腿关节，所述髋关节、大腿关节和小腿关节分别包括用于改变机械腿与躯干部、髋关节与大腿关节以及大腿关节与小腿关节之间角度的第二机械关节。在上述方案中，所述第一机械关节包括颈部第一支架和颈部第二支架，所述颈部第一支架上固定设有颈部第一电机和颈部转轴，所述颈部第一电机与所述颈部转轴的轴线垂直但不相交，且所述颈部第一电机的电机轴上固定有用于连接嘴巴或加长尾杆的连接件；所述颈部第二支架上固定设有颈部第二电机，所述颈部第二电机与所述颈部转轴的轴线平行，所述颈部转轴转动设置在所述颈部第二支架上，且所述颈部转轴的一端穿出所述第二支架后固定设有颈部第一齿轮；所述颈部第一、第二电机的轴线相互垂直，所述颈部第二电机的电机轴上设有颈部第二齿轮，所述颈部第一、第二齿轮哨合。在上述方案中，所述头颈部还包括实现嘴巴张合的第三机械关节，所述第三机械关节包括下颚部和转动设置在所述下颚部上的上颚部，所述下颚部上固定有嘴部伺服电机，所述嘴部伺服电机的输出轴上固定设有下颚第一齿轮，所述上颚部上固定设有上颚第一齿轮，所述上颚第一齿轮与所述下颚第一齿轮啮合；所述下颚部通过所述连接件与所述颈部第一支架固定。在上述方案中，所述第二机械关节包括机械腿第一 支架和机械腿第二支架，所述机械腿第一支架包括第一、第二侧板以及腿部伺服电机，所述第一、第二侧板平行设置，所述腿部伺服电机固定在所述第一、第二侧板之间，所述腿部伺服电机的输出端固定连接一个蜗杆；所述机械腿第二支架的一端固定设有腿部转轴，所述第一、第二侧板的一端分别转动设置在所述腿部转轴的两端，所述腿部转轴的中部固定设有腿部蜗轮，所述腿部蜗轮与所述蜗杆啮合；所述大腿关节和小腿关节的腿部转轴轴线平行，且各自的腿部伺服电机的轴线方向沿机械腿的纵向设置；所述髋关节的腿部转轴轴线与所述大腿关节的腿部转轴轴线垂直，且髋关节中的腿部伺服电机轴线朝向所述躯干部的内部。在上述方案中，所述腿部蜗轮具有一个轴套部和一个齿部，所述齿部为扇形不完全蜗轮，并通过扇形连接部与所述轴套部连接，所述扇形连接部的厚度小于齿部的厚度，且沿周向均布设有多个通孔。在上述方案中，所述腿部转轴的两端分别设有滚动轴承，所述滚动轴承的两侧分别设有第一、二挡板，所述第一、第二侧板的一端分别套装在所述滚动轴承上并通过所述第一、第二挡板轴向限位。在上述方案中，所述第一、第二侧板的一端具有一个弧形凸出部，另一端具有一个与所述弧形凸出部相适配的弧形凹陷部，所述弧形凸出部的一侧设有一个矩形凸出部，所述腿部伺服电机倾斜设置且固定在所述矩形凸出部上。在上述方案中，所述大腿关节和小腿关节中的腿部伺服电机均位于相应关节中的腿部蜗轮下方。在上述方案中，所述躯干部包括构成躯干外形的躯干支架以及固定在所述躯干支架上的承重支架，所述承重支架包括左前、右前、左后、右后方盒，所述左前、右前、左后、右后方盒单面敞口，且敞口方向朝外，所述左前、右前方盒通过前连接杆固定连接，所述左后、右后方盒通过后连接杆固定连接；所述左前、左后方盒通过左上、左下连接杆固定连接，且左上连接杆的前端位于左前方盒的顶面上，后端位于左后方盒的前侧面上部，左下连接杆的前端位于左前方盒的后侧面上，后端位于左后方盒的底面上；所述右前、右后方盒通过右上、右下连接杆固定连接，且右上连接杆的前端位于右前方盒的顶面上，后端位于右后方盒的前侧面上部，右下连接杆的前端位于右前方盒的后侧面上，后端位于右后方盒的底面上。在上述方案中，所述躯干支架包括中部固定支架以及固定在所述中部固定支架前后端的前、后环形架，所述前、后环形架的上、下端分别通过上、下弧形管连接，所述上、下弧形管上自前向后间隔地固定设有多个环形管。本发明，腿部增加了髋关节，颈部和尾部可以全方位转动，从而在行走过程中，可以通过躯体的左、右倾斜和摇头、摆尾的相互配合进行重心调整，大大提高了大型四足仿生机械恐龙的行走稳定性。另外，机械腿中的各机械关节，利用板式结构取代箱式结构，结构紧凑、简单，大大降低了整体重量，并且传动机构采用了蜗轮蜗杆机构，具有自锁性，提高了相应的伺服电机的使用寿命。
图I为本发明提供的仿生机械恐龙立体结构示意图；图2为本发明中第一机械关节的立体结构示意图； 图3为图I所示的第一机械关节分解结构示意图；图4为本发明中的颈部第一支架结构示意图；图5为本发明中的颈部第二支架结构示意图；图6为本发明中的第三机械关节结构示意图；图7为本发明中的机械腿结构示意图；图8为本发明中的第二机械关节结构示意图；图9为本发明中的第二机械关节的内部结构示意图；图10为本发明中的第二机械关节侧视图；图11为本发明中的机械腿第一支架结构示意图；图12为本发明中的机械腿第二支架结构示意图；图13为本发明中的机械腿第二支架组装示意图；图14为本发明中的腿部齿轮结构示意图；图15为本发明中的躯干部结构示意图；图16为本发明中的躯干支架结构示意图；图17为本发明中的承重支架结构示意图。
具体实施例方式本发明提供的仿生机械恐龙，具有结构简单、紧凑，体积小，重量轻等优点，最重要的是腿部增加了髋关节，颈部和尾部可以全方位转动，从而在行走过程中，可以通过躯体的左、右倾斜和摇头、摆尾的相互配合进行重心调整，大大提高了大型四足仿生机械恐龙的行走稳定性。下面结合附图和具体实施例对本发明作出详细的说明。图I为本发明提供的仿生机械恐龙的立体结构示意图，如图I所示，仿生机械恐龙包括躯干部I以及连接在躯干部I上的头颈部2、尾部3和四条机械腿4。头颈部2和尾部I上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节10，通过第一机械关节10可以完成颈部和尾部的全方位转动，实现摇头、摆尾功能。如图2、图3所示，本发明中的第一机械关节10包括颈部第一支架110和颈部第二支架120，颈部第一支架110上固定设有颈部转轴150，颈部转轴150的两端转动设置在颈部第二支架120上。颈部第一支架110上固定设有颈部第一电机130，颈部第二支架120上固定设有颈部第二电机140,颈部第一电机130和颈部第二电机140均为减速电机且轴线相互垂直但不相交，同时颈部第二电机140的电机轴与颈部转轴150的轴线平行。颈部转轴150的一端穿出第二支架120后固定设有颈部第一齿轮151，颈部第二电机140的电机轴上设有颈部第二齿轮152，颈部第一、第二齿轮151、152相互啮合。颈部第一支架110的结构如图4所示，由第一 U形板111和第一连接板112组成。第一 U形板111包括上条形板113、下条形板114以及连接在上条形板113和下条形板114右端的第一后条形板115,第一连接板112固定在第一后条形板115的后端面中部,第一连接板112的自由端呈半圆形，且设有一个第一通孔116。一个第一贯穿通孔117沿上、下方向贯穿上条形板113和下条形板114设置，第一贯穿通孔117与第一通孔116的轴线垂直但不相交。再参见图2，颈部第一电机130通过法兰连接方式固定在颈部第一支架110的上条形板113的顶面上，颈部第一电机130的输出轴插装在第一贯穿通孔17内，连接件118套装在颈部第一电机130的电机轴上且通过键配合连接，连接件118设置在上条形板113和下条形板114之间，用于固定仿生机械恐龙的颈部连杆或尾部连杆。·颈部第二支架120的结构如图5所示，由第二 U形板121和第二连接板122组成。第二 U形板121包括左条形板123、右条形板124以及连接在左条形板123和右条形板124后端的第二后条形板125,右条形板124的后端向后延伸形成第二连接板122,第二连接板122的后端部呈半圆形且设有第二通孔126，左条形板123和右条形板124的前端呈半圆形，第二贯穿通孔127沿左、右方向贯穿左条形板123和右条形板124设置，第二贯穿通孔127与第二通孔126的轴线平行。颈部第二电机140固定在第二后条形板125的右端面上，颈部第二电机140的输出轴穿出第二通孔126后与颈部第二齿轮152固定，第一连接板112设置在左条形板123、右条形板124之间，颈部转轴150穿过第一通孔116并通过键连接方式与颈部第一支架110固定，颈部转轴150的两端分别穿过颈部第二支架120上的第二贯穿通孔127形成转动连接。颈部转轴150的一端穿出第二贯穿通孔127后与颈部第一齿轮151固定，颈部第一、第二齿轮151、152相互啮合。当颈部第一电机130转动时，驱动连接件118绕第一贯穿通孔117转动，实现机械恐龙的左右摆头或左右摆尾动作；当颈部第二电机140转动时，通过颈部第二齿轮152和颈部第一齿轮151啮合传动带动颈部转轴150转动，由于颈部转轴150与颈部第一支架110通过键连接固定，因此，使颈部第一支架110绕颈部转轴150转动，实现机械恐龙的颈部俯仰或尾部俯仰动作。另外，如图3所示的左、右两部分重量相等，整个第一机械关节在俯仰平面内的质心落在颈部转轴150的轴线上，这样，在控制系统进行稳定性控制计算时，整个第一机械关节可以简化为质点，便于控制系统实时计算质心位置。头颈部2还包括实现嘴巴张合的第三机械关节50，如图6所示，第三机械关节50包括上颚部51和下颚部52，下颚部52上固定有嘴部伺服电机53，嘴部伺服电机53的输出轴上固定设有下颚第一齿轮54，上颚部52上固定设有上颚第一齿轮55，下颚第一齿轮54与上颚第一齿轮55啮合，下颚部52通过连接杆件与颈部第一支架110上的连接件118固定。机械腿4的结构如图7所示，包括自上而下依次连接的髋关节20、大腿关节30和小腿关节40，小腿关节40的下端固定设有减震橡胶垫50。髋关节20、大腿关节30和小腿关节40分别包括用于改变机械腿4与躯干部I、髋关节20与大腿关节30以及大腿关节30与小腿关节40之间角度的第二机械关节5，通过髋关节20可以改变机械腿4与躯干部I之间的角度，实现左、右侧倾；通过大腿关节30和小腿关节40可以改变髋关节20与大腿关节30以及大腿关节30与小腿关节40之间的角度，完成机械腿的抬腿、落腿动作，实现行走功倉泛。第二机械关节的结构如图8、图9、图10所示，第二机械关节包括机械腿第一支架210和机械腿第二支架220。机械腿第一支架210的结构如图11所示，包括第一、第二侧板211、212以及腿部伺服电机213，第一、第二侧板211、212平行设置，腿部伺服电机213固定在第一、第二侧板211、212之间，腿部伺服电机213为减速电机，其输出端固定连接一个蜗 杆214。机械腿第二支架220的下端固定设有一腿部转轴221，机械腿第二支架220的上端设有与相邻关节连接的安装孔，腿部转轴221的两端分别转动设置在第一、第二侧板211、212上，腿部转轴221的中部固定设有腿部蜗轮222，腿部蜗轮222与蜗杆214啮合。腿部伺服电机213转动时，通过蜗杆214带动腿部蜗轮222转动，由于腿部蜗轮222与第二支架220固定，因此，机械腿第二支架220随伺服电机213的转动而转动，使机械腿第一支架210与机械腿第二支架220之间的夹角增大或减小。再参见图12、图13，图12为本发明中的机械腿第二支架的结构示意图，图13为图12所示机械腿第二支架的分解结构示意图。机械腿第二支架220的下端设有第一缺口227，腿部蜗轮222位于第一缺口 227内且与腿部转轴221通过键连接，同时，键也将腿部转轴221和机械腿第二支架220连接。腿部转轴221的两端伸出机械腿第二支架220后分别设有滚动轴承223，滚动轴承223的两侧分别设有第一、二挡板224、225，第一挡板224呈圆片状，第二挡板225具有一个圆片状挡板本体2251，且挡板本体2251的中心处设有一个轴套2252，第一、二挡板224、225分别设置在第一缺口 227的一个侧壁的两侧，第一、第二侧板211、212的上端分别套装在滚动轴承223上，且第二挡板225上的轴套2252同时套装在滚动轴承223的外圈上，盖板226设置在第二挡板225的外侧，第一、第二挡板224、225以及盖板226均固定在第一缺口 227的侧壁上，第一挡板224通过腿部转轴221上的轴肩进行轴向限位，第一、第二挡板224、225用于防止第一、第二侧板211、212沿腿部转轴221的轴向移动，盖板226用于封堵腿部转轴221上的键，防止键滑出，滚动轴承223的内圈则通过腿部转轴221上的弹簧挡圈限位。第二挡板225的结构，可以使第一、第二侧板的厚度小于滚动轴承的厚度，减轻了第一、第二侧板的重量。为了减轻机械关节重量，本发明对腿部蜗轮221的结构进行了优化设计，如图14所示，腿部蜗轮221具有一个轴套部2211和一个齿部2212，轴套部2211用于与腿部转轴221连接，齿部2212用于与蜗杆214啮合。齿部2212为扇形不完全蜗轮，并通过扇形连接部2213与轴套部2211连接，扇形连接部2213的厚度小于齿部2212的厚度，且沿周向均布设有多个通孔2214，通过扇形不完全蜗轮形成的齿部2212以及设置通孔2214，既满足了使用要求，又可以大大减轻了腿部蜗轮221的重量。第一、第二侧板211、212结构相同，如图11所示，第二侧板212的一端具有一个弧形凸出部2121，另一端具有一个与弧形凸出部2121相适配的弧形凹陷部2122，弧形凸出部2122的一侧设有一个倾斜设置的矩形部2123，腿部伺服电机213倾斜设置且固定在矩形部2123上。第二侧板212以及矩形部2123上分别开有通孔2124，从而进一步减轻了第二侧板212的重量。对于机械腿4而言，大腿关节和小腿关节的腿部转轴轴线相互平行，腿部伺服电机的轴线方向沿腿部连杆方向(第一、第二侧板的纵向)设置，髋关节的腿部转轴轴线与大腿关节的腿部转轴轴线相互垂直，髋关节中的腿部伺服电机的轴线朝向躯体内部。大腿关节和小腿关节中的腿部伺服电机均位于相应关节中的腿部齿轮下方，这样，使得机械腿的结构更加紧凑、重量大大减轻。如图15所示，躯干部I包括构成躯干外形的躯干支架11以及固定在躯干支架11上的承重支架21，躯干支架11由铝合金材料制成，主要用于覆盖恐龙的表皮，承重支架21由钢材制成，主要用来负重。这种设计，大大降低了恐龙的重量。如图16所示，躯干支架11包括中部固定支架12以及固定在中部固定支架12前 后端的前、后环形架13、14，前、后环形架13、14的上、下端分别通过上、下弧形管15、16连接，上、下弧形管15、16上自前向后间隔地固定设有多个环形管17 (见图15)。如图17所示，承重支架21包括左前、右前、左后、右后方盒22、23、24、25，左前、右前、左后、右后方盒22、23、24、25单面敞口，且敞口方向朝外，即左前、左后方盒22、24的敞口方向向左，右前、右后方盒23、25的敞口方向向右，髋关节中的第一、第二侧板分别插装在承重支架21的相应方盒内固定。左前、右前方盒22、23通过前连接杆26固定连接，左后、右后方盒24、25通过后连接杆27固定连接。左前、左后方盒22、24通过左上、左下连接杆28、29固定连接，且左上连接杆28的前端位于左前方盒22的顶面上，后端位于左后方盒24的前侧面上部，左下连接杆29的前端位于左前方盒22的后侧面上，后端位于左后方盒24的底面上。右前、右后方盒23、25之间的连接方式与左前、左后方盒22、24相同，在此不再赘述。承重支架21的侧视图类似梯形，通过ANSYS对承重支架21进行有限元建模分析，建模的过程中固定其中3个连接部位，通过在第四个连接部位上分别添加集中力和力矩来分析其变形量，集中力为700N，力矩为lOOONm，分析结果表明，在爬行步态的时候，跨步腿在承受700牛顿力的情况下承重支架21的变形量为4mm，扭转作用下的最大变形为0. 4mm,在强度上满足要求。大型四足仿生机械恐龙具有体积大、重量大且分散的特点，因此，本发明采用的躯干部的设计，既满足了强度要求，而且结构紧凑、重量轻。总而言之，本发明提供的仿生机械恐龙具有以下突出的优点(I)增加了髋关节，从而使机械恐龙可以左、右侧倾，方便了行走稳定性的调节。(2)结构简单、紧凑。机械腿利用板式结构取代箱式结构，大大降低了整体重量。(3)机械腿的传动机构采用了蜗杆结构，具有自锁性，因此，在机械恐龙停止运动的状态下，各关节能够继续保持原有的状态，保持稳定性；并且伺服电机不受力，提高了伺服电机的使用寿命。(4)颈部以及尾部都可以全方位的转动，从而有利于提高行走的稳定性。(5)躯干部采用躯干支架与承重支架组合而成，躯干支架选用铝合金，承重支架选用钢材，并对承重支架进行了优化设计，既提高了结构强度，又减轻了重量。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本发明的启示下作出的结 构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。
权利要求
1.仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，其特征在于，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部全方位转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节和小腿关节，所述髋关节、大腿关节和小腿关节分别包括用于改变机械腿与躯干部、髋关节与大腿关节以及大腿关节与小腿关节之间角度的第二机械关节。
2.如权利要求I所述的仿生机械恐龙，其特征在于，所述第一机械关节包括， 颈部第一支架，其上固定设有颈部第一电机和颈部转轴，所述颈部第一电机与所述颈部转轴的轴线垂直但不相交，且所述颈部第一电机的电机轴上固定有用于连接嘴巴或加长尾杆的连接件； 颈部第二支架，其上固定设有颈部第二电机，所述颈部第二电机与所述颈部转轴的轴线平行，所述颈部转轴转动设置在所述颈部第二支架上，且所述颈部转轴的一端穿出所述第二支架后固定设有颈部第一齿轮； 所述颈部第一、第二电机的轴线相互垂直，所述颈部第二电机的电机轴上设有颈部第二齿轮，所述颈部第一、第二齿轮啮合。
3.如权利要求2所述的仿生机械恐龙，其特征在于， 所述头颈部还包括实现嘴巴张合的第三机械关节，所述第三机械关节包括下颚部和转动设置在所述下颚部上的上颚部，所述下颚部上固定有嘴部伺服电机，所述嘴部伺服电机的输出轴上固定设有下颚第一齿轮，所述上颚部上固定设有上颚第一齿轮，所述上颚第一齿轮与所述下颚第一齿轮啮合； 所述下颚部通过所述连接件与所述颈部第一支架固定。
4.如权利要求I所述的仿生机械恐龙，其特征在于，所述第二机械关节包括 机械腿第一支架，包括第一、第二侧板以及腿部伺服电机，所述第一、第二侧板平行设置，所述腿部伺服电机固定在所述第一、第二侧板之间，所述腿部伺服电机的输出端固定连接一个蜗杆； 机械腿第二支架，其一端固定设有腿部转轴，所述第一、第二侧板的一端分别转动设置在所述腿部转轴的两端，所述腿部转轴的中部固定设有腿部蜗轮，所述腿部蜗轮与所述蜗杆哨合； 所述大腿关节和小腿关节的腿部转轴轴线平行，且各自的腿部伺服电机的轴线方向沿机械腿的纵向设置；所述髋关节的腿部转轴轴线与所述大腿关节的腿部转轴轴线垂直，且髋关节中的腿部伺服电机轴线朝向所述躯干部的内部。
5.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于 所述腿部蜗轮具有一个轴套部和一个齿部，所述齿部为扇形不完全蜗轮，并通过扇形连接部与所述轴套部连接，所述扇形连接部的厚度小于齿部的厚度，且沿周向均布设有多个通孔。
6.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于 所述腿部转轴的两端分别设有滚动轴承，所述滚动轴承的两侧分别设有第一、二挡板，所述第一、第二侧板的一端分别套装在所述滚动轴承上并通过所述第一、第二挡板轴向限位。
7.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于所述第一、第二侧板的一端具有一个弧形凸出部，另一端具有一个与所述弧形凸出部相适配的弧形凹陷部，所述弧形凸出部的一侧设有一个矩形凸出部，所述腿部伺服电机倾斜设置且固定在所述矩形凸出部上。
8.如权利要求4所述的仿生机械恐龙，其特征在于 所述大腿关节和小腿关节中的腿部伺服电机均位于相应关节中的腿部齿轮下方。
9.如权利要求I所述的仿生机械恐龙，其特征在于， 所述躯干部包括构成躯干外形的躯干支架以及固定在所述躯干支架上的承重支架，所述承重支架包括左前、右前、左后、右后方盒，所述左前、右前、左后、右后方盒单面敞口，且敞口方向朝外，所述左前、右前方盒通过前连接杆固定连接，所述左后、右后方盒通过后连接杆固定连接；所述左前、左后方盒通过左上、左下连接杆固定连接，且左上连接杆的前端位于左前方盒的顶面上，后端位于左后方盒的前侧面上部，左下连接杆的前端位于左前方盒的后侧面上，后端位于左后方盒的底面上；所述右前、右后方盒通过右上、右下连接杆固定连接，且右上连接杆的前端位于右前方盒的顶面上，后端位于右后方盒的前侧面上部，右下连接杆的前端位于右前方盒的后侧面上，后端位于右后方盒的底面上。
10.如权利要求9所述的仿生机械恐龙，其特征在于， 所述躯干支架包括中部固定支架以及固定在所述中部固定支架前后端的前、后环形架，所述前、后环形架的上、下端分别通过上、下弧形管连接，所述上、下弧形管上自前向后间隔地固定设有多个环形管。
全文摘要
本发明公开了一种仿生机械恐龙，包括躯干部以及连接在所述躯干部上的头颈部、尾部和四条机械腿，所述头颈部和尾部上分别设有实现颈部和尾部转动的第一机械关节，每一条所述机械腿包括依次连接的髋关节、大腿关节和小腿关节，所述髋关节、大腿关节和小腿关节包括用于改变机械腿与躯干部、髋关节与大腿关节以及大腿关节与小腿关节角度的第二机械关节。本发明，腿部增加了髋关节，颈部和尾部可以全方位转动，从而在行走过程中，可以通过躯体的左、右倾斜和摇头、摆尾的相互配合进行重心调整，大大提高了大型四足仿生机械恐龙的行走稳定性。
文档编号B62D57/032GK102795275SQ20121030176
公开日2012年11月28日 申请日期2012年8月22日 优先权日2012年8月22日
发明者韩晓建, 朱位, 孙宇, 方书明 申请人:中科宇博(北京)文化有限公司