用于辅助引导车辆的方法和设备与流程

本发明涉及一种用于辅助引导车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于运行车辆的方法和设备。本发明还涉及一种用于车辆的泊车系统、一种车辆以及一种计算机程序。

背景技术：

公开文献de102012222562a1示出一种用于经营性停车面的系统，该系统用于将车辆从起始位置引导到目标位置中。

在所谓的全自动化(自主)代客泊车的情况下，车辆由其驾驶员停泊在交付位置上，例如在立体停车场前，车辆从那里自己行驶到泊车位置/停车点中并且重新驶回到交付位置。

技术实现要素：

本发明所基于的任务能够在于，提供一种方案，借助该方案车辆能够在停车场上有效率地自主行驶。

通过独立权利要求的对应主题解决该任务。本发明的有利构型是各个从属权利要求的主题。

根据一个方面，提供一种用于辅助引导车辆的方法，其中，根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，其中，通过通信网络将求出的规定轨迹发送给所述车辆，使得所述车辆能够基于所述规定轨迹自主地在停车场上行驶。

还根据一个方面，提供一种用于辅助引导车辆的设备，该设备包括处理器和通信接口，所述处理器构造成用于根据所述车辆的车型针对所述车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹，所述通信接口构造成用于通过通信网络将求出的规定轨迹发送给所述车辆，使得所述车辆能够基于所述规定轨迹自主地在停车场上行驶。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，由所述车辆通过通信网络接收在停车场上要驶过的、与所述车辆的车型有关的规定轨迹，其中，所述车辆基于所述规定轨迹自主地在停车场上行驶。

根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，该设备包括通信接口和用于引导所述车辆的引导装置，所述通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的并且与所述车辆的车型有关的规定轨迹，所述引导装置构造成用于基于所述规定轨迹自主地在停车场上引导所述车辆。

还根据一个方面，提供一种用于车辆的泊车系统，其中，所述泊车系统包括停车场和用于辅助引导车辆的所述设备。

还根据一个方面，提供一种车辆，所述车辆包括用于运行车辆的所述设备。

根据另一方面提供一种计算机程序，所述计算机程序包括在计算机上实施该计算机程序时用于执行用于辅助引导车辆和/或用于运行车辆的方法的程序代码。

本发明尤其包括这样的构思，即根据车辆的车型求取用于该车辆的规定轨迹。即也就是说，具体针对所述车辆来求取为该车辆专门设置的和优化的规定轨迹，所述车辆在停车场上要驶过该规定轨迹。根据本发明不设置，求取一般性的、用于多个不同车辆的共同规定轨迹。而是针对每个单个车辆根据其车型求取自己的规定轨迹。由此能够以有利的方式针对所述车辆优化规定轨迹。尤其，由此能够以有利的方式具体地考虑在停车场上行驶的车辆的特殊性。因此，以有利的方式尤其能够实现所述车辆在停车场上的有效率的自主行驶。

根据一个实施方式。通信网络包括wlan网络和/或移动无线网络。

在一个实施方式中，通过所述通信网络的通信被加密或者是已加密。

本发明意义上的停车场也能够称为停车面并且用作车辆的停放面。因此，所述停车场尤其构成包括具有多个停车位(在私人停车场的情况下)或停车点(在公共停车场的情况下)的连续的面。根据一个实施方式，立体停车场能够包括所述停车场。尤其，停车库包括所述停车场。

本发明意义上的“自主”尤其意味着，车辆独立地、即没有驾驶员干预地在停车场上巡航或行驶或被引导。即所述车辆在所述停车场上独立地行驶，驾驶员不必为此控制该车辆或者位于所述车辆中。“引导”尤其包括车辆的横向引导和/或纵向引导。这样自主行驶的车辆例如称为avp车辆，所述车辆能够自动地泊入和泊出。avp代表自动代客泊车(英文：automaticvaletparking)并且能够翻译为“自动泊车过程”。不具有该avp功能的车辆例如称为普通车辆。

本发明意义上的交付位置是这样一个位置，车辆驾驶员能够将其车辆停放在该位置上用于自主泊车过程并且能够在过后的时间点从该交付位置重新取回其车辆。

本发明意义上的泊车位置是这样一个位置，车辆要自主地停泊在该位置上。

本发明意义上的提取位置是这样一个位置，在自主泊车过程结束后能够在该位置上取回所述车辆。

根据一个实施方式，所述交付位置与所述提取位置相同。

在一个实施方式中设置，所述车辆自主地从交付位置巡航或行驶到泊车位置。

在另一实施方式中设置，所述车辆自主地泊入到泊车位置中。

在另一实施方式中设置，所述车辆自主地从泊车位置中泊出。

根据另一实施方式设置，所述车辆自主地从泊车位置巡航或行驶到提取位置。

根据一个实施方式设置，所述规定轨迹还根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数来求取：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性、一个或多个促动器(例如制动器，转向装置，驱动装置)的和/或处理装置各自的类型和/或各自的不精确性，该处理装置用来计算用于一个或多个促动器的操控参数，以便能够驶过所述规定轨迹。

由此，尤其实现这样的技术优点，即所述规定轨迹还能够更好地匹配于车辆。因此，车辆能够以有利的方式在停车场上更好地有效率地自主巡航。

周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的有效距离。即例如视频传感器、雷达传感器、超声波传感器、激光传感器或激光雷达传感器的有效距离。因此，包括视频传感器的摄像机的精度通常随距离而下降。

周围环境传感装置的功能范围例如包括周围环境传感器的传感器灵敏度。

因为通常驾驶员辅助系统使用周围环境传感装置的周围环境传感器数据用于实施驾驶员辅助功能，所以通过周围环境传感装置的功能范围也限定了驾驶员辅助系统的功能范围。

驾驶员辅助系统的功能范围包括例如对事件的反应速度，如例如出现障碍物。

根据另一实施方式，设置了多个车辆参数。

运动控制调节装置是这样一种处理装置，该处理装置计算规定轨迹的实施，也就是说，要如何操控各个促动器(制动器、转向装置、驱动装置)，以便驶过所述规定轨迹。也就是说，所述处理装置构造成用来计算用于一个或多个促动器的操控参数，以便能够使过所述规定轨迹。

根据一个实施方式，所述车型包括车辆的制造年份。

根据另一实施方式，所述车型包括车辆制造者的制造者标识。

在另一实施方式中设置，至少一个定位同步地点被求取，借助该定位同步地点车辆能够检验：所述车辆是否正确地驶过求出的规定轨迹，其中，通过通信网络将所述定位同步地点发送给所述车辆，使得所述车辆在驶过所述规定轨迹时能够借助所述定位同步地点检验：所述车辆是否正确地驶过所述规定轨迹。

由此，尤其实现这样的技术优点，即当车辆不再正确地驶过所述规定轨迹时所述车辆能够识别到。之后所述车辆车辆能够修正偏差。由此，车辆能够在停车场上更好地自主行驶。

根据另一实施方式设置，对所述定位同步地点的求取包括：求取所述定位同步地点相对于所述规定轨迹的位置数据。

由此，尤其实现这样的技术优点，即车辆能够关于要驶过的所述规定轨迹来识别：所述车辆是否正确地驶过所述规定轨迹。因为所述定位同步地点被相对于所述规定轨迹给出。

因此根据一个实施方式例如设置，以下信息配属于定位同步地点：在所述规定轨迹的限定的点上，所述定位同步地点沿卡迪尔坐标系的横坐标方向处于确定的距离并且沿卡迪尔坐标系的纵坐标方向处于预确定的距离和/或在将规定轨迹的预确定的点与定位同步地点连接的线段或直线与卡迪尔坐标系的两个轴中的一个轴、即横坐标或纵坐标之间的角度具有预确定的角度值。例如，所述定位同步地点配属有“在规定轨迹的所限定的点和所述定位同步地点之间有多大间距(两点间的直线)”。

卡迪尔坐标系例如是世界坐标系或车辆坐标系或地图坐标系。卡迪尔坐标系例如是关于所述规定轨迹的坐标系。

根据另一实施方式设置，所求出的规定轨迹的至少一个部分段在传送之前通过直线或一系列点来近似求出，使得代替所求出的规定轨迹而通过通信网络将具有近似求出的该部分段的规定轨迹发送给车辆。

由此，尤其实现这样的技术优点，即由于所述近似，仅需要将较少的数据通过通信网络发送给车辆。即能够减小要传输的数据容量。因此能够以有利的方式特别有效率地执行通过通信网络实现的通信。

根据一个实施方式，多个部分段相应于上面进行的实施方式地被近似求出。因此例如设置，一个部分段通过直线来近似求出。另一部分段优选通过一系列点来近似求出。未近似求出的规定轨迹部分段作为整体、即作为整个部分段、即作为未近似求出的部分段通过通信网络发送给车辆。

根据一个实施方式，设置多个定位同步地点。

还根据一个实施方式设置，所述规定轨迹包括停车场上的以下地点中的至少一个地点：交付位置(在该交付位置上车辆驾驶员能够交付其车辆用于自主泊车过程)、泊车位置(车辆在停车场上停泊在该泊车位置中)、提取位置(车辆驾驶员能够在自主泊车过程结束后在该提取位置上取回该车辆)。

即也就是说，与所述规定轨迹包括上述地点中的哪些地点有关地，所述车辆能够通过自主驶过所述规定轨迹而自主地从交付位置行驶到泊车位置。尤其，所述车辆能够在那里自主地泊入到泊车位置中。尤其，车辆能够从所述泊车位置中泊出。尤其，所述车辆能够自主地从泊车位置行驶到例如相应于所述交付位置的提取位置。

即也就是说，通过驶过所述规定轨迹能够实现自动泊车过程、即所谓的自动代客泊车(avp)。

在此，通过通信网络将要驶过的规定轨迹传送给车辆，就此而言在车辆自主行驶方面会辅助所述车辆。车辆基于所传送的规定轨迹独立地、即自主地在停车场上行驶。在这里尤其不发生车辆的远程控制。

根据另一实施方式设置，不考虑通过通信网络将停车场的数字地图发送给所述车辆。

由此，尤其实现这样的技术优点，即仅需要将极少的数据传送给所述车辆。数字地图通常具有显著的大小，使得相应的地图数据需要存储空间。尤其，传输这种数字地图通常要求一定的时间。但是在忽略将这种数字地图发送给车辆的情况下能够以有利的方式节省或者减小数据传输容量和存储需求。即也就是说，车辆尤其不必保留用于停车场的数字地图的存储器。

根据一个实施方式设置，用于辅助引导车辆的所述设备设立或构造成用于实施或执行用于辅助引导车辆的所述方法。

根据一个实施方式设置，用于运行车辆的所述设备设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。

根据另一实施方式设置，所述车辆设立或构造成用于实施或执行用于运行车辆的所述方法。

根据一个实施方式设置，根据所述车型求取所述泊车位置。由此，尤其能够实现这样的技术优点，即在停车场上的所述车辆与针对该车辆优化的泊车位置相适合。因为通常不是每个车型都同样好地适合每个泊车位置。因此，例如靠近泊车位置的柱子可能明显使越野车的泊入或泊出变困难，而小型车通常没有这些问题。

在一个实施方式中设置，根据以下车辆参数中的至少一个车辆参数求取所述泊车位置：轮距、高度、宽度、长度、质量、驾驶员辅助系统的功能范围、周围环境传感装置的功能范围、最大的车轮转向角、转弯圆周、驾驶员辅助系统的不精确性、周围环境传感装置的不精确性。由此还能够更适合地针对所述车辆选出泊车位置。

在一个实施方式中，对所述泊车位置的求取包括从停车场的多个泊车位置中选出一个泊车位置。

根据一个实施方式，借助车辆外部的监视系统来监视车辆在停车场上的自主行驶。

根据一个实施方式，所述监视系统包括一个或多个视频摄像机和/或一个或多个雷达传感器和/或一个或多个超声波传感器和/或一个或多个激光雷达传感器和/或一个或多个激光传感器和/或一个或多个光栅和/或一个或多个开门传感器。

方法的功能由设备的相应功能得到，并且反之亦然。即也就是说，方法特征类似地由相应的设备特征得出，并且反之亦然。即尤其也就是说，当联系本方法或用于辅助引导车辆的所述设备描述特征时，该特征能够类似地设置在本方法和用于运行车辆的所述设备的实施方式中，并且反之亦然。

附图说明

下面根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出

图1用于辅助引导车辆的方法的流程图，

图2用于辅助引导车辆的设备，

图3用于运行车辆的方法的流程图，

图4用于运行车辆的设备，

图5用于车辆的泊车系统，

图6车辆，

图7停车场，

图8根据图7的包括定位同步地点的停车场，

图9规定轨迹，

图10图9的通过一系列点近似求出的规定轨迹，

图11图9的借助一系列直线近似求出的轨迹，

具体实施方式

图1示出用于辅助引导车辆的方法的流程图。

根据步骤101，根据车辆的车型针对该车辆求出在停车场上要驶过的规定轨迹。在步骤103中将求出的规定轨迹通过通信网络发送给车辆。由此，尤其实现这样的技术优点，即该车辆能够基于所述规定轨迹自主地在停车场上行驶。该车辆例如是avp车辆。

图2示出用于辅助引导车辆的设备201。

设备201包括处理器203，该处理器构造成用于根据车辆的车型针对该车辆求取在停车场上要驶过的规定轨迹。设备201还包括通信接口205，该通信接口构造成用于将求出的规定轨迹通过通信网络发送给该车辆，使得该车辆能够基于所述规定轨迹自主地在停车场上行驶。

图3示出用于运行车辆的方法的流程图。

根据步骤301，由车辆通过通信网络接收在停车场上要驶过的与车辆的车型有关的规定轨迹。在步骤303中设置，该车辆基于所述规定轨迹自主地在停车上行驶。

根据一个实施方式，所述规定轨迹包括一个或多个定位同步地点，借助这些定位同步地点该车辆能够在驶过规定轨迹时检验：它是否正确驶过了所述规定轨迹。

图4示出用于运行车辆的设备401。

设备401包括通信接口403，该通信接口构造成用于通过通信网络接收在停车场上要驶过的、与车辆的车型有关的规定轨迹。设备401还包括用于引导车辆的引导装置405，该引导装置构造成用于基于所述规定轨迹自主地在停车场上引导车辆。

图5示出用于车辆的泊车系统501。

该泊车系统501包括停车场503和图2的设备201。

图6示出车辆601。

该车辆601包括图4的设备401。

图7示出车辆701，该车辆位于停车场703上。车辆701已经停放在交付位置或交付地点707上。车辆701从那里自主地行驶到泊车位置，该泊车位置配属于停车场703的多个停车面705的中一个。即也就是说，车辆自主地行驶到一个停车面705，以便停泊在那里。车辆自主地、即独立地执行该过程。

为了使车辆701从交付位置707自主行驶到停车面705的、即到其泊车位置，与车辆701的车型有关的规定轨迹被求取。例如画出了两个要驶过的规定轨迹709和711。因此例如设置，如果车辆701是比较小型的车辆、例如“mini”，那么求出规定轨迹711。例如对于与相应于规定轨迹711的车辆相比更大的车辆，例如该车辆是“奥迪a8”，求出规定轨迹709。尤其也就是说，所述车型包括车辆的型号，尤其附加地还包括制造年份。

如图7示例性示出的那样，规定轨迹711比规定轨迹709更狭窄地导向泊车位置。上述情况是可能的，尤其因为较小的车辆通常具有较小的转弯圆周并且尤其需要较小的空间用于调动或操作。

应注意的是，求出的两个规定轨迹709和911仅是示例。对于其他车型例如设置其他规定轨迹。

图8示出根据图7的停车场703，该停车场附加地还包括定位同步地点801。这些定位同步地点801位于停车场的多个地点上并且用于同步化或用于检验车辆是否正确地驶过为其求出的规定轨迹。即也就是说，车辆能够在驶过其规定轨迹时检验，该车辆是否正确地驶过规定轨迹。即，这通过所述定位同步地点来实现。

这些定位同步地点801例如涉及相应的规定轨迹、例如规定轨迹709或711。因此，一个定位同步地点例如能够配属有以下信息：在规定轨迹709或者是711的一个确定的点上定位同步地点沿x轴方向离开x米并且沿y轴方向离开y米和/或在规定轨迹709或者是711的所述确定的点和x轴与y轴中的一个轴之间的角度为一个规定的角度值。在这里，x轴和y轴表示卡迪尔坐标系的横坐标和纵坐标。该卡迪尔坐标系例如是车辆坐标系。x轴沿车辆的横轴线方向走向。y轴沿车辆的纵轴线方向走向，即沿行驶方向走向。

求出的轨迹能够根据不同实施方式传送给车辆701。这示例性地通过图9至11示出。

图9示出求出的规定轨迹901，该规定轨迹作为整体、即无任何近似地通过通信网络传送给车辆。

图10示出规定轨迹901，该规定轨迹根据图10通过一系列或一序列点1001来近似求出。即也就是说，根据图10，求出的规定轨迹901通过一系列或一序列点1001来代表。根据该实施方式例如设置，将该近似求出的规定轨迹、即该一列点1001传送给车辆。这能够以有利的方式减少要传送的数据容量。

图11示出规定轨迹901，该规定轨迹通过一系列直线1101来近似求出。即也就说，该一系列或一序列直线1101代表规定轨迹901。相应近似求出的规定轨迹、即该一序列或一系列直线1101被传送给车辆。为了比较，在图11中还附加地画出根据图10的点1001。

在其他实施方式中设置了在图9至11中示出的可能方案的组合。因此例如设置，规定轨迹901的一个或多个部分段类似于图10地通过一序列或一系列点被近似求出或者是已近似求出。优选，类似图11地通过一序列或一系列直线近似求出规定轨迹901的一个或多个部分段。优选规定轨迹901的一个或多个部分段不近似计算，这些部分作为整体传输给车辆。

本发明尤其包括这样的构思，即提供一种有效率的技术方案，借助该方案能够执行通过车辆进行的自主代客泊车。本发明的核心构思尤其是，例如通过停车场管理系统在执行自主代客泊车之前专门针对车辆、尤其专门针对泊车位置、例如针对泊车点来计算或求取整个轨迹、即要驶过的规定轨迹。车辆之后独立地、即非远程控制地驶过该求出的整个轨迹。

“专门”在本发明意义上尤其意味着，针对每种车辆(例如“奥迪a8”、“mini”、“高尔夫”、“帕萨特”等)并且尤其针对每种车型(例如“奥迪a8，车型年份2011”)计算一个匹配的规定轨迹。车辆的详细说明优选集成到规定轨迹计算或规定轨迹求取中，例如轮距、运动控制调节装置等以及如例如高度、宽度和长度之类的参数。优选，在计算轨迹时附加地或替代地还随同考虑车辆系统、尤其驾驶员辅助系统和/或周围环境传感装置的不精确性。

运动控制调节装置是一种处理装置，该处理装置计算规定轨迹的实施，也就是说，必须如何操控各个促动器(制动器，转向装置、驱动装置)，以使驶过规定轨迹。也就是说，处理装置构造成用来计算用于一个或多个促动器的操控参数，以使车辆能够驶过规定轨迹。

根据一个实施方式设置，车辆的周围环境传感装置包括一个或多个周围环境传感器，例如：雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器、激光传感器和视频传感器。

本发明方案的优点尤其在于，与高精度地图相比仅需要传输少的多的信息。尤其，车辆不必由立体停车场管理系统远程控制，而是独立地、即自主地行驶。因此，以有利的方式使立体停车场管理系统解除该任务。