一种智能中草药采集机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种智能中草药采集机器人。

背景技术：

一些长在悬崖峭壁上的草药，人工去采摘不仅费用高，而且对于采摘人员的危险也大，与不小心就会有生命危险，但对于一些长在悬崖峭壁的药材具有很大的药用价值，所以针对这个问题，本发明提供了一种可以在悬崖峭壁上行走的自动采药机器人，其通过第一攀爬臂和第二攀爬臂使机器牢牢固定在悬崖峭壁上，通过械臂把需要的药材采摘下来放到储存药材处里面。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种智能中草药采集机器人，通过械臂上的舵机、第一液压缸和第二液压缸协同工作使两个机械爪的固定药材部分固定住药材并拔起来，这个设计可以把药材完好无缺的拔起来。

本发明所使用的技术方案是：一种智能中草药采集机器人，包括底座、机械臂和两个第二攀爬臂，其特征在于：所述的机械臂的舵机固定座安装在底座的机械臂固定座上面，所述的两个第二攀爬臂的第五液压缸缸体后端安装在第二攀爬臂固定座上；

所述的底座包括底板、机械臂固定座、储存药材处、两个第二攀爬臂固定座，所述的底板是一个长方形的板子，在底板上面的下侧位置设有储存药材处，在储存药材处上侧设有机械臂固定座，所述的在底板下面的后侧位置设有两个第二攀爬臂固定座，在底板下面的前侧位置设有第一攀爬臂，第一攀爬臂包括两个第三液压缸、第三液压缸顶板、两个第一导轨、两个第一滑块、四个第二摄像头、两个第二摄像头固定座、两个第四液压缸、两个第四液压缸固定板、四个第一圆锥、两个第二圆锥，所述的两个第三液压缸的缸体后端都固定安装在底板的底部，其活塞杆端部与第三液压缸顶板上端面固定安装；所述的第三液压缸顶板是一个长方形的板子，在其底面设有两个第一导轨，在其底面后侧位置设有两个第四液压缸固定板；所述的第二摄像头固定座固定安装在第四液压缸固定板底部上，所述的第二摄像头固定安装在第二摄像头固定座下部；所述的第一滑块是一个长方形的板子，在其下面位置设有一个凹槽，在其上面前侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第一滑块下面的凹槽滑动安装在第一导轨上，所述的两个第一圆锥和一个第二圆锥的底面与第一滑块上面前侧的45度的板子固定连接；所述的第四液压缸缸体底端固定安装在第四液压缸固定板前面，其活塞杆端与第一滑块的后面固定连接；

所述的机械臂包括舵机固定座、舵机、第一伸缩套筒、第一伸缩杆、第一液压缸、第一摄像头固定座、两个第一摄像头、滑槽、第一机械爪、第二机械爪、第二液压缸，所述的舵机固定座底面固定安装在机械臂固定座上面；所述的舵机竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座里面，其电机轴与第一伸缩套筒的下面位置固定连接；所述的第一伸缩杆是一个长方体，其上端面中间位置设有一个长方形的板子，在板子上面的左边的位置设有滑槽，在其右面的位置与第一机械爪固定连接，所述的第一伸缩杆下面部分滑动安装在第一伸缩套筒里；所述的第一液压缸缸体后端固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑架上，其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆上面支撑架上；所述的第一机械爪后面滑动安装在滑槽里，所述的第二液压缸缸体后端固定安装在第二机械爪内侧面的凹槽里，其活塞杆端部与第一机械爪内侧面的凹槽固定连接；

所述的第二攀爬臂包括第五液压缸、第五液压缸顶板、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第六液压缸、第七液压缸固定板、第七液压缸、第八液压缸固定座、第七液压缸顶板、第二导轨、第八液压缸、第二滑块、两个第三圆锥、第四圆锥，所述的第五液压缸缸体后端固定安装在第二攀爬臂固定座前面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板的右侧面固定连接；所述的第六液压缸缸体后端固定安装在第二伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆上面支撑板固定连接；所述的第七液压缸缸体后端固定安装在第七液压缸固定前面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板上端面固定连接，所述的第七液压缸顶板是一个长方形的板子，在其底面的中间位置设有第二导轨，在其前端位置设有第八液压缸固定座，所述的第八液压缸缸体后端固定安装在第八液压缸固定座前面，其活塞杆端部与第二滑块后面固定连接；所述的第二滑块是一个长方形的板子，在其下面位置设有一个凹槽，在其上面前侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第二滑块下面的凹槽滑动安装在第二导轨上，所述的两个第三圆锥和一个第四圆锥的底面与第二滑块上面前侧的45度的板子连接。

进一步地，所述的第二伸缩套筒下面与第五液压缸顶板上面固定连接，所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒里面。

本发明带来的有益效果：本发明通过第一攀爬臂和第二攀爬臂里面的第一圆锥、第二圆锥和第三圆锥、第四圆锥使机器人牢牢的固定在悬崖峭壁上，通过械臂上的舵机、第一液压缸和第二液压缸协同工作使两个机械爪的固定药材部分固定住药材并拔起来，这个设计可以把药材完好无缺的拔起来。

附图说明

图1、图2为本发明的组装完成后的结构示意图。

图3为本发明的底座的结构示意图。

图4为本发明的机械臂的结构示意图。

图5为本发明的第一攀爬臂的结构示意图。

图6为本发明的第二攀爬臂的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-机械臂、3-第一攀爬臂、4-第二攀爬臂、101-底板、102-机械臂固定座、103-储存药材处、104-第二攀爬臂固定座、201-舵机固定座、202-舵机、203-第一伸缩套筒、204-第一伸缩杆、205-第一液压缸、206-第一摄像头固定座、207-第一摄像头、208-导轨、209-第一机械爪、210-第二机械爪、211-第二液压缸、301-第三液压缸、302-第三液压缸顶板、303-第一导轨、304-第一滑块、305-第二摄像头、306-第二摄像头固定座、307-第四液压缸、308-第四液压缸固定板、309-第一圆锥、310-第二圆锥、401-第五液压缸、402-第五液压缸顶板、403-第二伸缩套筒、404-第二伸缩杆、405-第六液压缸、406-第七液压缸固定板、407-第七液压缸、408-第八液压缸固定座、409-第七液压缸顶板、410-第二导轨、411-第八液压缸、412-第二滑块、413-第三圆锥、414-第四圆锥。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种智能中草药采集机器人，包括底座1、机械臂2和两个第二攀爬臂4，其特征在于：所述的机械臂2的舵机固定座201安装在底座1的机械臂固定座102上面，所述的两个第二攀爬臂4的第五液压缸401缸体后端安装在第二攀爬臂固定座104上；

所述的底座包括底板101、机械臂固定座102、储存药材处103、两个第二攀爬臂固定座104，所述的底板101是一个长方形的板子，在底板101上面的下侧位置设有储存药材处103，在储存药材处103上侧设有机械臂固定座102，所述的在底板101下面的后侧位置设有两个第二攀爬臂固定座104，在底板101下面的前侧位置设有第一攀爬臂3，第一攀爬臂3包括两个第三液压缸301、第三液压缸顶板302、两个第一导轨303、两个第一滑块304、四个第二摄像头305、两个第二摄像头固定座306、两个第四液压缸307、两个第四液压缸固定板308、四个第一圆锥309、两个第二圆锥310，所述的两个第三液压缸301的缸体后端都固定安装在底板101的底部，其活塞杆端部与第三液压缸顶板302上端面固定安装；所述的第三液压缸顶板302是一个长方形的板子，在其底面设有两个第一导轨303，在其底面后侧位置设有两个第四液压缸固定板308；所述的第二摄像头固定座306固定安装在第四液压缸固定板308底部上，所述的第二摄像头305固定安装在第二摄像头固定座306下部；所述的第一滑块304是一个长方形的板子，在其下面位置设有一个凹槽，在其上面前侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第一滑块304下面的凹槽滑动安装在第一导轨303上，所述的两个第一圆锥309和一个第二圆锥310的底面与第一滑块304上面前侧的45度的板子固定连接；所述的第四液压缸307缸体底端固定安装在第四液压缸固定板308前面，其活塞杆端与第一滑块304的后面固定连接；

所述的机械臂包括舵机固定座201、舵机202、第一伸缩套筒203、第一伸缩杆204、第一液压缸205、第一摄像头固定座206、两个第一摄像头207、滑槽208、第一机械爪209、第二机械爪210、第二液压缸211，所述的舵机固定座201底面固定安装在机械臂固定座102上面；所述的舵机202竖直向上放置，其底面固定安装在舵机固定座201里面，其电机轴与第一伸缩套筒203的下面位置固定连接；

所述的第一伸缩杆204是一个长方体，其上端面中间位置设有一个长方形的板子，在板子上面的左边的位置设有滑槽208，在其右面的位置与第一机械爪209固定连接，所述的第一伸缩杆204下面部分滑动安装在第一伸缩套筒203里；所述的第一液压缸205缸体后端固定安装在第一伸缩套筒203上面的支撑架上，其活塞杆端部固定安装在第一伸缩杆204上面支撑架上；所述的第一机械爪209后面滑动安装在滑槽208里，所述的第二液压缸211缸体后端固定安装在第二机械爪210内侧面的凹槽里，其活塞杆端部与第一机械爪209内侧面的凹槽固定连接；

所述的第二攀爬臂包括第五液压缸401、第五液压缸顶板402、第二伸缩套筒403、第二伸缩杆404、第六液压缸405、第七液压缸固定板406、第七液压缸407、第八液压缸固定座408、第七液压缸顶板409、第二导轨410、第八液压缸411、第二滑块412、两个第三圆锥413、第四圆锥414，所述的第五液压缸401缸体后端固定安装在第二攀爬臂固定座104前面，其活塞杆端部与第五液压缸顶板402的右侧面固定连接；所述的第六液压缸405缸体后端固定安装在第二伸缩套筒403上面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆404上面支撑板固定连接；所述的第七液压缸407缸体后端固定安装在第七液压缸固定板406前面，其活塞杆端部与第七液压缸顶板409上端面固定连接，所述的第七液压缸顶板409是一个长方形的板子，在其底面的中间位置设有第二导轨410，在其前端位置设有第八液压缸固定座408，所述的第八液压缸411缸体后端固定安装在第八液压缸固定座408前面，其活塞杆端部与第二滑块412后面固定连接；所述的第二滑块412是一个长方形的板子，在其下面位置设有一个凹槽，在其上面前侧的45度角处的位置设有一个长方形的板子，所述的第二滑块412下面的凹槽滑动安装在第二导轨410上，所述的两个第三圆锥413和一个第四圆锥414的底面与第二滑块412上面前侧的45度的板子连接。

进一步地，所述的第二伸缩套筒403下面与第五液压缸顶板402上面固定连接，所述的第二伸缩杆404滑动安装在第二伸缩套筒403里面。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明在使用时通过将其放到工作位置，其通过定位找到药材的位置，通过第一攀爬臂3的第三液压缸301和第四液压缸307协同工作把第一圆锥309和第二圆锥310牢牢固定在山崖上，接着第二攀爬臂4的第六液压缸405、第七液压缸407和第八液压缸411协同工作把第三圆锥413和第四圆锥414固定到山崖上，接着第一攀爬臂3的第三液压缸301和第四液压缸307协同工作把第一圆锥309和第二圆锥310拔出山崖，接着第五液压缸401工作，把整个机器人向前推进一段距离，这时第一攀爬臂3重复上述动作把第一圆锥309和第二圆锥310牢牢固定在山崖上，当机器人走到草药旁边，通过机械臂2的舵机202、第一液压缸205和第二液压缸211协同工作使机械爪211抓住药材，然后把药材放到储存药材处103里。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。