一种智能高空除锈机器人的制作方法

本发明涉及大型铁罐维修制造领域，特别涉及一种智能高空除锈机器人。

背景技术：

随着工业化的发展，需要用到大量数百吨位容积的大型铁罐，而大型铁罐制造成本高昂，不易更换，且在维修时需要将维修人员送至高处进行维修，十分危险，因此市面上急需一种维修机器人来对其进行除锈维护。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种智能高空除锈机器人，其采用第一行走机构和第二行走机构驱动机器直线攀爬，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，其采用摄像机构将铁罐具体情况传输给维修人员，其通过除锈机构和喷气机构对生锈部位进行除锈和喷漆维护。

本发明所使用的技术方案是：一种智能高空除锈机器人，包括机座、第一行走机构、摄像机构、除锈机构、转向机构、喷气机构、第二行走机构，其特征在于：所述机座包括2个第一T形导轨、2个第二T形导轨，所述第一T形导轨和第二T形导轨平行分布在机座顶部；所述第一行走机构包括第一步进电机、丝杠、丝杠支架、丝杠螺母、2个第一滑块、第一连接架、第二连接架、2个铰接架、2个机械臂、2个第一固定架、2个第二固定架、4个第二弹簧、2个第一电磁铁、2个第一弹簧，所述第一步进电机向右固定安装在机座顶部中间，所述丝杠支架向上固定安装在机座的顶部右端，所述丝杠左端与第一步进电机输出轴固定连接，右端转动安装在丝杠支架上，所述2个第一滑块分别滑动安装在2个第一T形导轨上，并通过第一连接架和第二连接架固定连接，所述丝杠螺母固定安装在第一连接架底部中间，通过第一步进电机驱动第一滑块沿第一T形滑轨滑动，所述铰接架固定安装在第一滑块顶部左端，所述机械臂通过铰接架铰接安装在第一滑块上，所述第一电磁铁铰接安装在机械臂底端，所述2个第二弹簧分别位于铰接轴两侧，且固定安装在第二固定架和第一电磁铁之间，所述第一弹簧底端固定安装在第一滑块顶部，其顶部通过第一固定架固定安装在机械臂上；所述摄像机构包括摄像机支架、第二步进电机、摄像机，所述摄像机支架固定安装在机座的顶部中间位置，所述第二步进电机向上固定安装在摄像机支架的底部，所述摄像机固定安装在第二步进电机输出轴上；所述除锈机构包括第三固定架、4个电缸、三角固定架、3个第一直流电机、3个铁刷、第二直流电机、第四固定架，所述除锈机构通过第三固定架固定安装在机座底部右端，所述4个电缸位于第三固定架四个角上，且向下固定安装在第三固定架和第四固定架之间，所述第二直流电机向下固定安装在第四固定架顶部，所述三角固定架中心部位与第二直流电机输出轴固定连接，所述三角固定架底侧端部各固定安装有一个第一直流电机，所述铁刷固定安装在第一直流电机的输出轴上，通过第一直流电机和第二直流电机驱动铁刷转动；所述转向机构包括回转装置、第五固定架、4个第三弹簧、套管、第二滑块、第二电磁铁，所述回转装置固定安装在机座底部几何中心位置，所述第五固定架固定安装在回转装置底部，所述套管固定安装在第五固定架底部，所述第二滑块上端滑动安装在套管中，所述第二电磁铁固定安装在第二滑块底部，所述第三弹簧两端分别固定安装在第五固定架和第二电磁铁之间，通过回转装置驱动机器转动；所述喷漆机构包括油漆储蓄箱、第六固定架、5个喷口，所述油漆储蓄箱和第六固定架固定安装在机座底部左端，所述5个喷口均匀分布在一排固定安装在第六固定架底部。

本发明工作原理：本发明通过第一电磁铁和第二电磁铁紧紧吸住铁罐，保证机身在竖直铁罐上不掉下，通过第一行走机构和第二行走机构使机身直线移动，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，通过摄像机构将影像信息传给操作人员，从而控制机器人到目标位置，通过除锈机构和喷漆机构对铁罐进行除锈维护。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明采用第一行走机构和第二行走机构驱动机器直线攀爬，代替人的高空作业，通过转向机构驱动机器人改变移动方向，其采用摄像机构将铁罐具体情况传输给维修人员，方便维修人员了解具体情况，其通过除锈机构和喷气机构对生锈部位进行除锈和喷漆维护。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3为本发明的机械臂结构示意图。

图4为本发明的摄像机构结构示意图。

图5为本发明的除锈机构结构示意图。

图6为本发明的转向机构结构示意图。

图7为本发明的喷漆机构结构示意图。

附图标号：1-机座；2-第一行走机构；3-摄像机构；4-除锈机构；5-转向机构；6-喷漆机构；7-第二行走机构；101-第一T形导轨；102-第二T形导轨；201-第一步进电机；202-丝杠；203-丝杠支架；204-丝杠螺母；205-第一滑块；206-第一连接架；207-第二连接架；208-铰接架；209-机械臂；210-第一固定架；211-第二固定架；212-第一电磁铁；213-第二弹簧；214-第一弹簧；301-摄像机支架；302-第二步进电机；303-摄像机；401-第三固定架；402-电缸；403-三角固定架；404-第一直流电机；405-铁刷；406-第二直流电机；407-第四固定架；501-回转装置；502-第五固定架；503-第三弹簧；504-套管；505-第二滑块；506-第二电磁铁；601-油漆储蓄箱；602-第六固定架；603-喷口。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种智能高空除锈机器人，包括机座1、第一行走机构2、摄像机构3、除锈机构4、转向机构5、喷气机构6、第二行走机构7，其特征在于：所述机座1包括2个第一T形导轨101、2个第二T形导轨102，所述第一T形导轨101和第二T形导轨102平行分布在机座1顶部；所述第一行走机构2包括第一步进电机201、丝杠202、丝杠支架203、丝杠螺母204、2个第一滑块205、第一连接架206、第二连接架207、2个铰接架208、2个机械臂209、2个第一固定架210、2个第二固定架211、4个第二弹簧213、2个第一电磁铁212、2个第一弹簧214，所述第一步进电机201向右固定安装在机座1顶部中间，所述丝杠支架203向上固定安装在机座1的顶部右端，所述丝杠202左端与第一步进电机201输出轴固定连接，右端转动安装在丝杠支架203上，所述2个第一滑块205分别滑动安装在2个第一T形导轨上，并通过第一连接架206和第二连接架207固定连接，所述丝杠螺母204固定安装在第一连接架206底部中间，通过第一步进电机201驱动第一滑块205沿第一T形滑轨101滑动，所述铰接架208固定安装在第一滑块205顶部左端，所述机械臂209通过铰接架（208）铰接安装在第一滑块205上，所述第一电磁铁212铰接安装在机械臂209底端，所述2个第二弹簧213分别位于铰接轴两侧，且固定安装在第二固定架211和第一电磁铁212之间，所述第一弹簧214底端固定安装在第一滑块205顶部，其顶部通过第一固定架210固定安装在机械臂209上；所述摄像机构3包括摄像机支架301、第二步进电机302、摄像机303，所述摄像机支架301固定安装在机座1的顶部中间位置，所述第二步进电机302向上固定安装在摄像机支架301的底部，所述摄像机303固定安装在第二步进电机302输出轴上；所述除锈机构4包括第三固定架401、4个电缸402、三角固定架403、3个第一直流电机404、3个铁刷405、第二直流电机406、第四固定架407，所述除锈机构4通过第三固定架401固定安装在机座1底部右端，所述4个电缸402位于第三固定架401四个角上，且向下固定安装在第三固定架401和第四固定架407之间，所述第二直流电机406向下固定安装在第四固定架407顶部，所述三角固定架403中心部位与第二直流电机406输出轴固定连接，所述三角固定架403底侧端部各固定安装有一个第一直流电机404，所述铁刷405固定安装在第一直流电机404的输出轴上，通过第一直流电机404和第二直流电机406驱动铁刷405转动；所述转向机构5包括回转装置501、第五固定架502、4个第三弹簧503、套管504、第二滑块505、第二电磁铁506，所述回转装置501固定安装在机座1底部几何中心位置，所述第五固定架502固定安装在回转装置底部，所述套管504固定安装在第五固定架502底部，所述第二滑块505上端滑动安装在套管504中，所述第二电磁铁506固定安装在第二滑块505底部，所述第三弹簧503两端分别固定安装在第五固定架502和第二电磁铁506之间，通过回转装置501驱动机器转动；所述喷漆机构6包括油漆储蓄箱601、第六固定架602、5个喷口603，所述油漆储蓄箱601和第六固定架602固定安装在机座1底部左端，所述5个喷口603均匀分布在一排固定安装在第六固定架602底部。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过第一电磁铁212和第二电磁铁506紧紧吸住铁罐，保证机身在竖直铁罐上不掉下，通过第一行走机构2和第二行走机构7使机身直线移动，通过转向机构5驱动机器人改变移动方向，通过摄像机构3将影像信息传给操作人员，从而控制机器人到目标位置，通过除锈机构4和喷漆机构6对铁罐进行除锈维护。