技术特征：
1.一种摆臂式履带车，由第一主臂、第二主臂、第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、第四摆臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一履带、第二履带和车架组成，其特征在于所述第一摆臂第一个连接端通过第一转动副与第一主臂第一个连接端连接，第二摆臂第一个连接端通过第二转动副与第一主臂第二个连接端连接，第一连杆一端通过第三转动副与第一摆臂第二个连接端连接和第一履带第一个连接端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第二摆臂第二个连接端连接和第一履带第二个连接端连接，第二连杆一端通过第五转动副与第一摆臂第三个连接端连接和第一履带第三个连接端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第二摆臂第三个连接端连接和第一履带第四个连接端连接；所述第三摆臂第一个连接端通过第七转动副与第二主臂第一个连接端连接，第四摆臂第一个连接端通过第八转动副与第二主臂第二个连接端连接，第三连杆一端通过第九转动副与第三摆臂第二个连接端连接和第二履带第一个连接端连接，第三连杆另一端通过第十转动副与第四摆臂第二个连接端连接和第二履带第二个连接端连接，第四连杆一端通过第十一转动副与第三摆臂第三个连接端连接和第二履带第三个连接端连接，第四连杆另一端通过第十二转动副与第四摆臂第三个连接端连接和第二履带第四个连接端连接；所述第五连杆一端通过第一转动副与第一主臂第三个连杆端连接，第五连杆另一端通过第七转动副与第二主臂第三个连接端连接，第六连杆一端通过第二转动副与第一主臂第四个连杆端连接，第六连杆另一端通过第八转动副与第二主臂第四个连接端连接。2.根据权利要求1所述的一种摆臂式履带车，其特征在于：第一转动副，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副和第十二转动副轴线相互平行。