1.一种四轮原地转向机构，包括四个车轮（8），其特征在于：还包括轨道板（1）和转向连杆机构，车轮（8）与相对应的垂直转轴（6）刚性连接并通过垂直转轴（6）设置在轨道板（1）下表面上，转向连杆机构设置在轨道板（1）上表面上；转向连杆机构驱动垂直转轴（6）旋转90度从而带动车轮（8）原地转向90度；转向连杆机构包括转向曲柄（2）、连杆（3）、中间曲柄（4）、驱动轴（5）和转向杆（7）；驱动轴（5）下端穿过轨道板（1）中心与电机连接，驱动轴（5）上端与中间曲柄（4）中部刚性连接，中间曲柄（4）两端分别与一连杆（3）铰接;连杆（3）的另一端与两个对称设置的转向曲柄（2）铰接，转向曲柄（2）的另一端与相对应的转向杆（7）的自由端铰接，转向杆（7）另一端与相对应的垂直转轴（6）上端刚性连接。
2.根据权利要求1所述的四轮原地转向机构，其特征在于：轨道板（1）上表面四角各有一个1/4圆槽（13）,转向杆（7）的自由端可沿相对应的1/4圆槽（13）运动。
3.根据权利要求1所述的四轮原地转向机构，其特征在于：轨道板（1）左右两端各有一直槽（11），连杆（3）与转向曲柄（2）铰接的一端可沿轨道板（1）上相对应的直槽（11）运动。
4.根据权利要求1、2或3所述的四轮原地转向机构，其特征在于：轨道板（1）中间是一个圆环形轨道，驱动轴（5）设置在圆环形轨道中心，中间曲柄（4）的两端可沿圆环形轨道运动。
5.根据权利要求4所述的四轮原地转向机构，其特征在于：圆环形轨道是圆环槽（12）。
6.根据权利要求1、2、3或5所述的四轮原地转向机构，其特征在于：驱动轴（5）下端通过联轴器与电机连接。
7.根据权利要求6所述的四轮原地转向机构，其特征在于：电机是步进电机（10）。
8.根据权利要求1、2、3、5或7所述的四轮原地转向机构，其特征在于：车轮（8）通过轮架（9）与相对应的垂直转轴（6）下端刚性连接。
9.一种四轮原地转向小车，其特征在于：包括上述权利要求1至8任一所述的四轮原地转向机构。