电动牵引拖车的制作方法

本实用新型涉及一种电动牵引拖车，特别是涉及一种具有无人驾驶和有人驾驶双重功能的电动牵引拖车。

背景技术：

工厂用电动牵引拖车，一般用于车间内外的货物运输、大型工厂区间物料搬运。电动牵引拖车具有能量转换效率高、噪音小、无废气排放、控制方便等优点，可满足各类物流运输配送系统的需要，可显著提高生产作业效率。

根据电动牵引拖车的特点、使用场合以及市场需求进行分析和预测，获得了电动牵引拖车技术在以下方面的发展趋势：行走电机及其控制器由直流技术向交流技术方向发展；整车通讯向网络化方向发展，提高了数据通信的可靠性和通讯速率，降低了控制系统成本，大大提高了电动牵引车的控制水平；液压动力转向代替机械转向技术，操纵轻便舒适，机动性好；制动系统向液压动力制动方向发展，制动轻便，响应快速；湿式多盘制动器代替干式制动器，延长了制动器的寿命，提高了制动力矩，缩短了制动距离，提高了整车的制动安全性。

现有工厂用电动牵引拖车普遍是人工驾驶，机械转向机构。所以大型工厂、园区，物流部门往往需要很多调度人员和拖车司机。对于工厂来说是很大一块的人工成本，并且效率较低。由于人工驾驶自由度高，无法做到对车辆的行驶路径、速度、效率进行条理分明的严格规划，造成厂区交通混乱，也导致增加了厂区的交通安全隐患。物流的工作安排和调度也比较原始。调度信息无法在线实时流通。这种工作方式导致厂区、园区物流系统成为生产体系统中的升级瓶颈。是工厂信息化建设、自动化建设中较为落后的一个环节。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术存在的问题和不足，提供一种新型的电动牵引拖车。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本实用新型提供一种电动牵引拖车，其特点在于，其包括一用于控制车辆行进方向的电子转向机构、一用于控制车辆行进速度的驱动机构、一控制器和一导航系统，该导航系统用于发送一导航信号至该控制器，该控制器用于在收到该导航信号后分别发送一车辆行进速度信号至该驱动机构和一车辆转向信号至该电子转向机构；

该电动牵引拖车还包括一转向把立、一用于为该转向把立转向时提供阻力的转向阻尼器和一用于检测该转向把立的转向方向的转向传感器，该控制器用于收到该转向传感器传输来的转向方向信号后发送该车辆转向信号至该电子转向机构。

较佳地，该电动牵引拖车还包括一加减速踏板，该加减速踏板中设有一用于检测加减速信号的第一传感器，该控制器用于收到该第一传感器传输来的加减速信号后发送该车辆行进速度信号至该驱动机构。

较佳地，该电动牵引拖车还包括一刹车踏板，该刹车踏板中设有一用于检测刹车信号的第二传感器，该控制器用于收到该第二传感器传输来的刹车信号后发送一刹车信号至该驱动机构。

较佳地，该转向阻尼器和该转向传感器均集成于该转向把立中。

较佳地，该导航系统包括一惯性导航系统和一视觉导航系统。

其中，惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

作为惯性导航系统的补充，可采用视觉导航的方式：视觉导航是采用CCD摄像头拍摄路面，运用机器视觉相关比对算法识别路径，实现自助导航的一种新兴导航方法。视觉导航是一种被动工作方式，设备简单，成本低，应用范围广，主要技术在于算法的灵活性。视觉导航是在车辆全速行驶的过程中，通过视觉系统，拍摄路面导向线，进行比对、路径校正，并且能够在远距离(6-8米)发现障碍，及时减速避障。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本实用新型各较佳实例。

本实用新型的积极进步效果在于：

本实用新型在充分利用现有车辆的基础上，通过增设方向传感器、电子转向机构等部件，对原有机械转向有人驾驶电动牵引车进行机械、电气、自动化改造，实现车辆的无人驾驶功能。具有减少人工成本、提高物流效率、提高物流管理水平的功能。

本实用新型能够将原有厂区拖车/牵引车的物流工作、管理系统一同升级，做到物流运输环节的智能化、信息化升级建设。使得物流系统的信息流能够无缝接入企业的管理平台。实现任务下发，自动分配、调度，能够做到状态上传，实时监控。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的电动牵引拖车的结构示意图。

图2为本实用新型较佳实施例的电动牵引拖车的电气连接图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和2所示，本实施例提供一种电动牵引拖车，具有无人驾驶功能。具体包括：一用于控制车辆行进方向的电子转向机构1、一用于控制车辆行进速度的驱动机构2、一控制器3和一导航系统4，该电子转向机构1、该驱动机构2和该导航系统4均与该控制器3电连接。

该导航系统4用于发送一导航信号至该控制器3，该控制器3用于在收到该导航信号后分别发送一车辆行进速度信号至该驱动机构2和一车辆转向信号至该电子转向机构1。

继续见图1和2，该电动牵引拖车不仅具有无人驾驶功能，还保有有人驾驶的功能。具体包括：一转向把立5、一用于为该转向把立5转向时提供阻力的转向阻尼器、一用于检测该转向把立5的转向方向的转向传感器6、一加减速踏板和一刹车踏板，该转向阻尼器和该转向传感器6均集成于该转向把立5中。而且，该加减速踏板中设有一用于检测加减速信号的第一传感器，该刹车踏板中设有一用于检测刹车信号的第二传感器。

具体的信号传输关系为：

该控制器3用于收到该转向传感器6传输来的转向方向信号后发送该车辆转向信号至该电子转向机构1。

该控制器3用于收到该第一传感器传输来的加减速信号后发送该车辆行进速度信号至该驱动机构2。

该控制器3用于收到该第二传感器传输来的刹车信号后发送一刹车信号至该驱动机构2。

此外，该导航系统包括一惯性导航系统和一视觉导航系统。

惯性导航系统有如下优点：

1、由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；

2、可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；

3、能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；

4、数据更新率高、短期精度和稳定性好。

但惯性导航系统也有如下缺点：

1、由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；

2、每次使用之前需要较长的初始对准时间；

3、设备的价格较昂贵；

4、不能给出时间信息。

惯性导航系统有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。惯性导航系统目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式。陀螺仪由传统的绕线陀螺发展到静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺等。激光陀螺测量动态范围宽，线性度好，性能稳定，具有良好的温度稳定性和重复性，在高精度的应用领域中一直占据着主导位置。由于科技进步，成本较低的光纤陀螺(FOG)和微机械陀螺(MEMS)精度越来越高，是未来陀螺技术发展的方向。

针对惯性导航系统会产生积累误差这个缺点，我们采用铺设磁钉的方式，每6-8米铺设一个磁钉，车辆走到磁钉上会对惯性导航系统计算的误差做一次修正。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。