技术特征：
技术总结
本发明公开了一种直线驱动轮架伸展式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，所述轮圈的外侧包裹有履带，所述变形轮部件包括固定轮架、伸展轮架、变形电机以及履带支撑轮组，所述履带支撑轮组安装于固定轮架和/或伸展轮架上；所述固定轮架与伸展轮架形成水平布置的状态并在轮圈径向方向对轮圈进行支撑，所述固定轮架的一端与轮圈接触，所述伸展轮架的一端与轮圈接触，另一端套设于固定轮架内；在所述变形电机的驱动下，所述伸展轮架在所述固定轮架内的滑槽中滑动，在轮圈的径向方向对履带进行撑开或收缩的操作。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。
技术研发人员：徐小军;周发亮;徐海军;张湘;邹腾安;张雷;潘存云;王文浩;耿君毅
受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科学技术大学
技术研发日：2017.04.26
技术公布日：2017.09.08