四足吸盘式自动行走装置的制作方法

本实用新型涉及一种自动行走装置，尤其涉及一种四足吸盘式自动行走装置。

背景技术：

在对光伏电池板、玻璃幕墙、阳光板等具有一定的倾斜角度且表面光滑的物体表面进行维护清扫作业时，经常会用到吸盘式移动装置，现有的吸盘式移动装置存在着结构复杂，移动转向不灵活，承载力低，行走不稳定等问题，因此有必要提供一种新的自动行走装置来解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种可在物体的倾斜光洁表面自动行走的四足吸盘式自动行走装置，该装置具有移动转向灵活，行走稳定，结构简单的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种四足吸盘式自动行走装置，其特征在于：包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足，所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘，所述第一U形支架与中心舵机连接，所述吸盘支架上设有负压气泵，负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机均为两侧双舵盘舵机，包括电机齿轮箱和位于电机齿轮箱两侧的两个同步旋转的舵盘。

作为本技术方案的进一步改进，所述中心舵机的电机齿轮箱与中心舵盘架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第一U形支架连接，用于控制吸盘式机械足前后摆动。

作为本技术方案的进一步改进，所述足部一号舵机的电机齿轮箱与第二U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第三U形支架连接，用于控制后面的吸盘左右摆动。

作为本技术方案的进一步改进，所述足部二号舵机的电机齿轮箱与第四U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘横向分布与第五U形支架连接，用于控制后面的吸盘上下摆动。

作为本技术方案的进一步改进，所述中心舵盘架上设有蓄电池和可编程控制器，蓄电池和可编程控制器通过线路与中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机及负压气泵连接。

本实用新型四足吸盘式自动行走装置，利用中心舵盘架与四个吸盘式机械足配合模仿壁虎的四肢爬行动作，吸盘式机械足两个对角一组，分为两组，两组交替动作，可以吸附在物体的光洁表面自动行走，当物体表面具有0-90度的倾斜角度时，仍然不会滑落。

附图说明

图1为本实用新型所述四足吸盘式自动行走装置的整体结构示意图。

图2为本实用新型所述中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机的电机齿轮箱和舵盘分布示意图。

图中部件名称与附图标记的对应关系为：

1中心舵盘架；2中心舵机；3第一U形支架；4第二U形支架；5足部一号舵机；6第三U形支架；7第四U形支架；8足部二号舵机； 9第五U形支架；10斜面U形转角支架；11吸盘支架；12吸盘；13负压气泵；14电机齿轮箱；15舵盘。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1所示，本实用新型提供了一种四足吸盘式自动行走装置，包括圆盘形的中心舵盘架1、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机2、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足，所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架3、第二U形支架4、足部一号舵机5、第三U形支架6、第四U形支架7、足部二号舵机8、第五U形支架9、斜面U形转角支架10、吸盘支架11、吸盘12，所述第一U形支架3与中心舵机2连接，所述吸盘支架11上设有负压气泵13，负压气泵通过吸气管路与吸盘连接。所述中心舵机2、足部一号舵机5、足部二号舵机8均为两侧双舵盘舵机，包括电机齿轮箱14和位于电机齿轮箱两侧的两个同步旋转的舵盘15。所述中心舵机2的电机齿轮箱与中心舵盘架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第一U形支架3连接，用于控制吸盘式机械足前后摆动。所述足部一号舵机5的电机齿轮箱与第二U形支架固定连接、两个同步旋转的舵盘纵向分布与第三U形支架连接，用于控制后面的吸盘12左右摆动。所述足部二号舵机8的电机齿轮箱与第四U形支架7固定连接、两个同步旋转的舵盘横向分布与第五U形支架9连接，用于控制后面的吸盘12上下移动。所述中心舵盘架上设有蓄电池和可编程控制器，蓄电池和可编程控制器通过线路与中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机及负压气泵连接，可编程控制器设定好固定程序用于控制中心舵机、足部一号舵机、足部二号舵机及负压气泵的运行状态。

在具体实施时，首先根据工作面的倾斜度及光洁程度调整好负压气泵13的压力，启动装置进入预备行走状态，收拢四个吸盘式机械足，这时四个负压气泵13同时进入工作状态，同时抽取吸盘12里的空气，使机器人固定于倾斜的工作面上。当装置进入行走状态时，对角的一组两个吸盘式机械足的负压气泵停止抽气，另外的一组的两个对角的吸盘式机械足的负压气泵仍然抽气，这样只有两只对角的吸盘式机械足吸附于工作面，将要行走的两只吸盘式机械足的足部二号舵机将吸盘从工作面上抬起一定的高度，足部一号舵机与对应的中心舵机同步运行带动着吸盘向前移动，移动结束后，足部二号舵机将吸盘放下，随后该两只脚的吸盘式机械足从新进入工作状态，使装置吸附于物体的光洁表面。另外一组两个对角的吸盘式机械足重复上述动作，从而实现了装置在不丧失吸附力的情况下连续行进。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对上述实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。