本实用新型涉及叉车领域，特别是一种基于四轮平衡重叉车的转向系统。
背景技术：
目前，随着社会的发展以及人力成本的不断上涨，采用无人驾驶叉车代替人驾驶叉车是社会发展的必然趋势。目前无人叉车仅限于室内使用的堆高式或前移式叉车，还没有平衡重式无人叉车，所述平衡重式无人叉车的其中一个技术难点是叉车的转向是通过液压缸进行控制，从驱动转向电机到转向轮转向到位有一定的迟滞性，从而导致了无人叉车的运行轨迹会发生一定的偏差，影响了无人叉车的正常导航。
技术实现要素：
为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种转向系统，在生产时能简化工序实现自动化生产的一种基于四轮平衡重叉车的转向系统。
本实用新型解决其问题所采用的技术方案是：
一种基于四轮平衡重叉车的转向系统，其特征在于：包括用于主控制处理的计算机控制单元、用于行驶及转向的转向轮、用于推动转向轮进行转向的液压缸、用于调节液压缸进行动作的液压阀门、用于调节液压阀门开度的转轴、用于带动转轴进行旋转的转向控制电机和用于测量液压缸伸缩量的拉线传感器；所述计算机控制单元、转向控制电机、转轴、液压阀门、液压缸和转向轮依次连接，所述拉线传感器的输入端连接至液压缸，输出端连接至计算机控制单元。
进一步地，所述拉线传感器的拉线方向与液压缸的伸缩方向平行。
进一步地，还包括拉力检测器，所述拉线传感器和液压缸之间还通过拉力检测器进行连接，所述拉力检测器还连接至计算机控制单元。
进一步地，还包括故障报警装置，所述故障报警装置的输入端连接至计算机控制单元。
进一步地，所述故障报警装置包括LED驱动单元和LED灯，所述LED驱动单元的输出端连接至LED灯，输入端连接至计算机控制单元。
进一步地，所述故障报警装置包括蜂鸣器驱动单元和蜂鸣器，所述蜂鸣器驱动单元的输出端连接至蜂鸣器，输入端连接至计算机控制单元。
进一步地，所述转向轮为叉车前轮组，所述叉车前轮组连接至液压缸。
进一步地，所述转向轮为叉车后轮组，所述叉车后轮组连接至液压缸。
本实用新型的有益效果是：本实用新型采用的一种基于四轮平衡重叉车的转向系统，包括用于主控制处理的计算机控制单元、用于行驶及转向的转向轮、用于推动转向轮进行转向的液压缸、用于调节液压缸进行动作的液压阀门、用于调节液压阀门开度的转轴、用于带动转轴进行旋转的转向控制电机和用于测量液压缸伸缩量的拉线传感器；所述计算机控制单元、转向控制电机、转轴、液压阀门、液压缸和转向轮依次连接，所述拉线传感器的输入端连接至液压缸，输出端连接至计算机控制单元。本系统能够通过拉线传感器对液压缸的伸缩量进行测量并发送至计算机控制单元，所述计算机控制单元能够响应得出叉车行驶过程中的转弯半径，精确得出无人叉车的运行轨迹，保证了无人叉车的正常导航。
附图说明
下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型一种基于四轮平衡重叉车的转向系统的结构连接关系图。
具体实施方式
参照图1，本实用新型的一种基于四轮平衡重叉车的转向系统的结构连接关系图，包括用于主控制处理的计算机控制单元100、用于行驶及转向的转向轮600、用于推动转向轮600进行转向的液压缸500、用于调节液压缸500进行动作的液压阀门400、用于调节液压阀门400开度的转轴300、用于带动转轴300进行旋转的转向控制电机200和用于测量液压缸500伸缩量的拉线传感器700；所述计算机控制单元100、转向控制电机200、转轴300、液压阀门400、液压缸500和转向轮600依次连接，所述拉线传感器700的输入端连接至液压缸500，输出端连接至计算机控制单元100。在转向过程中，所述计算机控制单元100会发出转向指令至转向控制电机200，所述转向控制电机200接收到转向指令后会响应动作，带动转轴300进行转动，促使液压阀门400缓慢开启，由于液压阀门400的开启，所述液压缸500会响应动作，通过推动杆带动转向轮600进行转向，同时，所述拉线传感器700会实时对液压缸500的伸缩量进行测量并反馈发送至计算机控制单元100，所述计算机控制单元100能够响应得出叉车行驶过程中的转弯半径，从而响应是否继续发送转向指令至转向控制电机200，精确得出无人叉车的运行轨迹，保证了无人叉车的正常导航
进一步地，所述拉线传感器700的拉线方向与液压缸500的伸缩方向平行。为了保证拉线传感器700的拉线正常伸缩，因此优选地将所述拉线传感器700安装在叉车转向轮600的旁边，且其拉线方向与液压缸500的伸缩方向平行。
进一步地，还包括拉力检测器800，所述拉线传感器700和液压缸500之间还安装有拉力检测器800，所述拉力检测器800还连接至计算机控制单元100。为了避免所述拉线传感器700因拉线的断裂而无法进行正常检测，且及时反应至系统，因此在拉线传感器700和液压缸500之间设置了拉力检测器800，所述拉力检测器800能够实时检测拉线传感器700的拉线力度，并发送至计算机控制单元100。
进一步地，还包括故障报警装置900，所述故障报警装置900的输入端连接至计算机控制单元100。当拉力检测器800所检测的拉力瞬间降至零时，所述计算机控制单元100会响应发送故障报警信号至故障报警装置900进行报警。
进一步地，所述故障报警装置900包括LED驱动单元910和LED灯920，所述LED驱动单元910的输出端连接至LED灯920，输入端连接至计算机控制单元100。当拉力检测器800所检测的拉力瞬间降至零时，所述计算机控制单元100会响应发送故障报警信号至LED驱动单元910，所述LED驱动单元910会响应发送驱动信号至LED灯920，从而点亮LED灯920进行视觉报警。
进一步地，所述故障报警装置900包括蜂鸣器驱动单元930和蜂鸣器940，所述蜂鸣器驱动单元930的输出端连接至蜂鸣器940，输入端连接至计算机控制单元100。当拉力检测器800所检测的拉力瞬间降至零时，所述计算机控制单元100会响应发送故障报警信号至蜂鸣器驱动单元930，所述蜂鸣器驱动单元930会响应发送驱动信号至蜂鸣器940，发出蜂鸣声从而实现听觉报警。
进一步地，所述转向轮600为叉车前轮组，所述叉车前轮组连接至液压缸500。当叉车采用叉车前轮组进行转向时，可以将液压缸500连接至叉车前轮组进行控制。
进一步地，所述转向轮600为叉车后轮组，所述叉车后轮组连接至液压缸500。当叉车采用叉车后轮组进行转向时，可以将液压缸500连接至叉车后轮组进行控制。
以上所述，只是本实用新型的较佳实施例而已，本实用新型并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本实用新型的技术效果，都应属于本实用新型的保护范围。