本实用新型涉及导引小车领域，特别涉及一种主动消除车轮与地面打滑的装置的自动导引车。
背景技术：
自动导引小车通常应用于工业领域，工业领域的工作环境通常不太理想，尤其是在陈旧车间、室外露天等场所，这些场所工作路况对自动导引小车的行驶状态和速度、定位精度、平稳性和使用寿命等性能的影响较大。
现有的自动导引小车在路况较差的路面行驶容易出现打滑现象，也就导致了自动导引小车出现动力不足、行走偏离既定轨道等不良现象，进一步地，打滑现象的出现对导航算法提出了更高的要求，同时还降低了自动导引小车的工作效率，甚至在小车在出现打滑而发生导向便宜时将造成安全事故。针对打滑现象，现有的做法是增加车轮和地面之间的摩擦力，同时确保车轮与地面之间的接触压力足够大来减少甚至消除打滑现象，但是此种方法属于被动措施，有很大的局限性，在路况复杂底端很难彻底改善消除打滑现象。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于解决现有自动导引小车在运行过程中容易出现打滑的问题。
为了解决上述问题，本实用新型提供一种主动消除车轮与地面打滑的装置，包含：轮系单元，悬挂单元，车架，控制单元；所述轮系单元包括车轮、驱动机构和传动机构，所述传动机构包含传动轴；所述悬挂单元包括悬挂架、弹性元件、第一销轴、第二销轴、第三销轴，所述悬挂架套设在所述传动轴上，所述悬挂架和所述车架通过所述第三销轴铰接，所述弹性元件第一端和所述悬挂架通过所述第一销轴铰接，所述弹性元件第二端和所述车架通过所述第二销轴铰接，所述第一销轴、第二销轴、第三销轴至少有一个为销轴式力限器，所述销轴式力限器与所述控制单元连接，所述控制单元控制所述弹性元件；所述控制单元设置于所述车架上。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述车轮数量为三个或四个或六个。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述车轮为麦克纳姆轮。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件为弹簧。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件为液压油缸或气缸或油气伸缩缸。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述气缸为氮气缸。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述弹性元件内置或外置有行程传感器。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述行程传感器为线传感器。
进一步地，本实用新型所述的一种主动消除车轮与地面打滑的装置，所述行程传感器为伸缩位移传感器。
本实用新型还提供一种自动导引车，其包含上述任一种主动消除车轮与地面打滑的装置。
本实用新型所提供的一种主动消除车轮与地面打滑的装置和自动导引小车的有益效果为：通过设置有控制单元和在悬挂装置上设置销轴式传感器，销轴式传感器能够实时检测到轮系和地面之间的接触压力，控制单元根据所检测到的压力控制弹性元件的伸缩量，从而调整轮系与地面之间的接触压力至平稳运行水平，保证了小车能够平稳的驱动前进，进而消除了轮系与地面的打滑现象。
附图说明
图1为本实用新型所述主动消除车轮与地面打滑装置的整体结构图；
图2为本实用新型所述悬挂单元的结构图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普遍技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本实用新型保护的范围。
为了解决现有的自动导引车在行进过程中轮系易出现打滑的问题，本实用新型提供一种主动消除车轮与地面打滑的装置，如图1所示为本实用新型所述主动消除车轮与地面打滑的装置整体结构100，包含：轮系单元1，悬挂单元2，车架3，控制单元4。
轮系单元1包括车轮、驱动机构和传动机构，所述传动机构包含传动轴，车轮的数量可以为三个或四个或六个。车轮可以为麦克纳姆轮，在本实施例中，车轮数量为四个。
如图2所示为本实用新型所述悬挂单元2的结构图200，悬挂单元2包含：第一销轴201、弹性元件202、第二销轴203、悬挂架204 和第三销轴205。其中第一销轴201、第二销轴203和第三销轴205 至少一个为销轴式力限器，销轴式力限器与控制单元4连接；本实施例中，第三销轴205为销轴式力限器，第三销轴205与控制单元4连接。
悬挂架204为一中间设有圆孔的板，悬挂架204通过所设圆孔套设在传动轴上，悬挂架204一端与车架3通过第三销轴205铰接，悬挂架204的另一端与弹性元件202的第一端通过第一销轴201铰接。
弹性元件202的第二端与车架3通过第二销轴203铰接。
弹性元件202可以为弹簧，弹性元件202亦可为液压油缸或气缸或油气伸缩缸，更进一步地气缸可以为氮气缸，本实施例中，弹性元件202为油气伸缩缸。
弹性元件202内置或外置有行程传感器，行程传感器可以为线传感器，也可以为伸缩位移传感器。
本实用新型所述主动消除车轮与地面打滑的装置的工作流程为：当自动引导车在前进过程中，第三销轴205即销轴式力限器会实时检测轮系与地面的接触压力，如果检测到的压力值小于设定值，则将检测到的压力值信息发送给控制单元4，控制单元4根据接收到的压力值信息控制弹性元件202的伸缩量，也即调整轮系与地面的压力，进而保证轮系与地面的摩擦力能够保证引导小车平稳前进；如此，第三销轴205即销轴式力限器不间断的测试轮系与地面的接触压力，并将检测到的压力值发送给控制单元4，控制单元4则根据接收到的压力值信息实时的控制弹性元件202的伸缩量，从而保证小车的正常平稳行进，进而消除了轮系与地面打滑的问题。更优地通过在弹性元件 202内置或外置有行程传感器，可以精确测量弹性元件202的伸缩量，进一步地保证了小车的平稳前进。本装置所设置的悬挂单元，悬挂架204分别与车架3和弹性元件202铰接，悬挂架204通过中心设置的圆孔套设在轮系单元1的传动轴上，弹性元件202又与车架3铰接；当车轮经过的路面出现凸起时，传动轴带动悬挂架204向上运动，进而带动铰接在悬挂架204上的弹性元件202压缩，弹性元件202一端又铰接在车架上，因弹性元件202本身具有弹性，从而减少了路面突然凸起对车架3带来的震动，减少了小车的颠簸；当车轮经过的路面出现凹面时，传动轴带动悬挂架204向下运动，进而带动铰接在悬挂架204上的弹性元件202伸长，弹性元件202一端又铰接在车架上，因弹性元件202本身具有弹性，从而减少了路面突然下陷对车架3带来的震动，减少了小车的颠簸。本主动消除车轮与地面打滑的装置不仅可以应用到麦克纳姆轮系的小车上，也可以应用到多轮驱动、差速驱动、惰轮驱动形式的车上，且不限于以上方式驱动的小车。
本实用新型还提供一种自动引导小车，其包含了上述的主动消除车轮与地面打滑的装置。
显然，本领域技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。