本发明涉及服务机器人技术领域，具体是一种服务机器人装置。
背景技术：
现如今用人成本的不端增高造成了很多地方用不起人的现象，尤其是很多服务型的行业，在我们去餐厅吃饭的时候经常会遇到上菜慢的现象，尤其是在周末人比较多的时候，这样的现象一部分原因归咎于服务员较少造成了上菜慢的现象，而如果招聘数个服务员的话在顾客较少时有造成了人力资源的浪费，因此设计一种能够自动上菜，进而减少人力投入的一种送餐上菜的服务机器人装置实有必要。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种服务机器人装置，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种服务机器人装置，包括装置主体、设置于所述装置主体上的升降-转向装置、固定设置于所述升降-转向装置上端的送餐盒装置以及前后对称设置于所述装置主体下端面的移动装置，所述升降-转向装置包括固定设置于靠近所述装置主体右端面的上侧端面上的转向电机固定块，所述转向电机固定块内固定设置有转向电机，所述装置主体内设置有转向腔，所述转向腔靠近右侧内壁的一侧设置有主动转向齿轮，所述主动转向齿轮的轴心处固定设置有主动转向轴，所述主动转向轴的上端延伸通过所述转向腔的上侧内壁并转动配合连接于所述转向电机的下端，所述主动转向轴与所述转向腔的上侧内壁之间设置有第一密封圈，所述主动转向轴的下端通过轴承转动配合连接于所述转动腔的下侧内壁上，所述主动转向齿轮的左侧且位于所述转向腔内设置有与所述主动转向齿轮啮合配合连接的从动转向齿轮，所述从动转向齿轮的轴心固定设置有下端通过轴承转动配合连接于所述转向腔下侧内壁上的从动转向轴，所述从动转向轴的上端延伸通过所述转向腔的上侧内壁并通过轴承与所述转向腔的上侧形成转动配合连接，所述装置主体的上端面固定设置有升降固定块，靠近所述升降固定块左侧端面的上侧端面上固定设置有旋转电机固定块，所述旋转电机固定块内固定设置有旋转电机，所述升降固定块内设置有旋转腔，所述旋转腔靠近左侧内壁的一侧设置有主动旋转齿轮，所述主动旋转齿轮的轴心处固定设置有主动旋转轴，所述主动旋转轴的上端延伸通过所述旋转腔的上侧内壁并转动配合连接于所述旋转电机的下端，所述主动旋转轴的下端通过轴承转动配合连接于所述旋转腔的下侧内壁上，所述主动旋转齿轮右侧且位于所述旋转腔内设置有从动旋转齿轮，所述从动旋转齿轮的轴心处固定设置有下端与所述旋转腔下侧内壁转动配合连接的第一升降转柱，所述第一升降转柱内设置有开口向上的第一升降槽，所述第一升降槽靠近上端开口的内侧壁上固定设置有螺纹块，所述第一升降槽内设置有可上下滑动且与所述螺纹块螺纹配合连接的第一升降柱，所述第一升降柱内设置有开口向下的第二升降槽，所述第二升降槽内设置有可上下滑动的第二升降柱，所述第二升降柱下端延伸通过所述第一升降槽下侧内壁并继续向下延伸通过所述旋转腔的下侧内壁进而固定连接于所述从动转向轴的上端，所述从动转向轴左右两侧端面设置有开口分别朝向两侧的导位槽，所述第一升降柱靠近下端开口的内侧壁上固定设置有延伸通入所述导位槽内且可在所述导位槽内上下滑动的导位块。
作为优选的技术方案，所述送餐盒装置包括固定设置于所述第一升降柱上端的置餐盒，所述置餐盒内设置有开口向右的置餐腔，所述置餐腔的下侧内壁内左右阵列排布且固定设置有升降气压缸，所述升降气压缸上侧且位于所述置餐腔内设置有托盘，所述托盘的下端面与所述升降气压缸之间配合设置有升降气压内柱，所述置餐腔的后侧内壁上左右阵列且固定设置有分别与所述托盘处于同一平面上的第一位置识别片，所述置餐盒的上侧端面固定设置有送餐块，所述送餐块内设置有水平移动腔，所述水平移动腔的下侧内壁上相连通的设置有与所述置餐腔相连通的开口槽，所述水平移动腔的左侧内壁内固定设置有水平移动电机，所述水平移动电机右端动力连接有水平移动丝杠，所述水平移动丝杠与所述水平移动腔的左侧内壁之间设置有第三密封圈，所述水平移动丝杆的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔的右侧内壁上，所述水平移动腔内设置有可左右滑动并螺纹配合连接于所述水平移动丝杠上的水平移动滑，所述水平移动滑块下端固定连接有可在所述开口槽内左右滑动且下端向下延伸通入所述置餐腔内的连接柱，所述连接柱内设置有升降气压缸，所述升降气压缸的下侧且位于所述置餐腔内设置有连接块，所述连接块的上端面与所述升降气压缸之间配合设置有升降气压内柱，所述连接块靠近前后端面的下侧端面上前后对称设置有连接杆，所述连接杆的下端固定连接有半环形的托架，所述连接块后侧端面的中部位置固定设置有第二位置识别片。
作为优选的技术方案，所述移动装置包括左右对称设置于所述装置主体下侧端面上的开口向下的前进轮槽，右侧的所述前进轮槽内设置有主动前进轮，所述主动前进轮轴心处左侧的右侧的所述前进轮槽的左侧内壁内相连通的设置有与左侧的所述前进轮槽相连通的传动槽，所述主动前进轮轴心处固定设置有右端通过轴承转动配合连接于右侧的所述前进轮槽的右侧内壁上的传动轴，所述转动轴左端延伸通过所述传动槽并通过轴承转动配合连接于左侧所述前进轮槽的左侧内壁上，所述传动轴上固定设置有位于左侧所述前进轮槽内的从动前进轮，右侧的所述前进轮槽的左侧内壁上设置有与右侧的所述前进轮槽相连通的第一传动槽，所述第一传动槽内设置有固定连接于所述传动轴上的第一传动齿轮，所述第一传动槽的上侧内壁内设置有与所述第一传动槽相连通的第二传动槽，所述第二传动槽的上侧内壁内固定设置有前进电机，所述前进电机下端动力连接有下端通过轴承转动配合连接于所述第二传动槽下侧内壁上的驱动传动轴，所述驱动传动轴上固定设置有位于所述第二传动槽内且与所述第一传动齿轮啮合配合连接的第二传动齿轮。
作为优选的技术方案，所述第一升降转柱上端面上固定设置有第一缓冲塑胶片，位于所述第一缓冲塑胶片上侧的所述置餐盒的下端面固定设置有第二缓冲塑胶片，所述第一缓冲塑胶片与所述第二缓冲塑胶片可在所述置餐盒下降时降低所述置餐盒与所述第一升降转柱之间的缓冲力进而预防置餐腔内的餐盘倾倒。
作为优选的技术方案，所述送餐块靠近右侧端面的下侧端面上固定设置有第一距离检测装置，所述第一距离检测装置可通过识别送餐块与桌面之间的距离进而控制所述升降-转向装置调整所述送餐盒装置与桌面之间的竖直高度距离。
作为优选的技术方案，所述装置主体四个端面的中部位置上分别固定设置有第二距离检测装置，所述第二距离检测装置可通过识别装置前进路线上是否有障碍物并规划新的前进路线。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行上菜动作时，工作人员将盛有制作完成菜品盘子放置在托盘上端面的中部位置，此时前进电机启动，进而通过驱动传动轴带动第二传动齿轮转动，进而带动第一传动齿轮转动，进而通过传动轴带动主动前进轮与从动前进轮转动，进而带动装置主体前进至餐桌前，在此过程中，装置主体可通过设置于装置主体四个端面上的第二距离检测装置检测出前进路线上是否有障碍物并规划出最佳的前进路线，同时转向电机转动，进而通过主动转向轴带动主动转向齿轮转动，进而通过主动转向齿轮与从动转向齿轮之间的啮合配合关系带动从动转向轴转动，进而带动第二升降柱转动，进而通过导位块与导位槽之间的卡位作用带动第一升降柱转动，进而带动固定连接于第一升降柱上端的送餐盒装置转动，进而可在装置主体不转动的情况下切换不同餐桌之间的送餐工作，当本装置移动至合适位置并转过合适角度时，第一距离检测装置检测出送餐块与桌面之间的距离，进而通过控制旋转电机转动，进而通过主动旋转轴带动主动旋转齿轮转动，进而通过主动旋转齿轮与从动旋转齿轮之间的啮合配合连接带动从动旋转齿轮转动，进而带动第一升降转柱转动，进而通过螺纹块与第一升降柱外表面的螺纹配合连接关系带动第一升降柱伸出第一升降槽，在此过程中，通过导位块与导位槽之间的导位作用可使得第一升降柱竖直升降，进而带动置餐盒升降，通过上述动作带动本装置移动至桌面位于置餐腔右侧开口的右侧且位于所述送餐块的下侧位置，此时该餐桌上的指定餐盘下侧的升降气压缸启动，进而通过升降气压内柱带动托盘上升，进而带动放置于托盘上端的餐盘上升，此时水平移动电机转动，进而通过水平移动丝杠带动水平移动滑块在水平移动腔内向右移动，进而带动连接柱在置餐腔内向右移动，进而带动托架在置餐腔内向右移动，当固定设置于连接块后侧端面上的第二位置识别检测到指定餐盘位置的第一位置识别片时，水平移动电机停止转动，此时升降气压缸通过升降气压内柱带动托盘下降，此时餐盘被夹在前后对称设置的托架之间，此时水平移动电机在此转动，进而带动夹持有餐盘的托架继续向右移动并移出置餐腔右侧开口以外，直至水平移动滑块的右端面与水平移动腔的右侧内壁相抵接位置为止，此时升降气压缸启动，进而通过升降气压内柱带动托架下降，进而带动夹持于托架上的餐盘下降至桌面上，此时水平移动电机反向转动带动托架向左移动，当托架移出餐盘底面后升降气压缸通过升降气压内柱带动托架回复到初始状态，水平移动电机带动水平移动滑块回复到左端面与水平移动腔左侧内壁相抵接的状态并准备下一餐盘的上餐。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种服务机器人装置的内部结构示意图；
图2为图1中“a”的放大示意图；
图3为图1中“b”的放大示意图；
图4为图1中“a”的左视图；
图5为本发明中的托架的俯视图。
具体实施方式
如图1-图5所示，本发明的一种服务机器人装置，包括装置主体11、设置于所述装置主体11上的升降-转向装置、固定设置于所述升降-转向装置上端的送餐盒装置以及前后对称设置于所述装置主体11下端面的移动装置，所述升降-转向装置包括固定设置于靠近所述装置主体11右端面的上侧端面上的转向电机固定块28，所述转向电机固定块28内固定设置有转向电机27，所述装置主体11内设置有转向腔21，所述转向腔21靠近右侧内壁的一侧设置有主动转向齿轮24，所述主动转向齿轮24的轴心处固定设置有主动转向轴25，所述主动转向轴25的上端延伸通过所述转向腔21的上侧内壁并转动配合连接于所述转向电机27的下端，所述主动转向轴25与所述转向腔21的上侧内壁之间设置有第一密封圈26，所述主动转向轴25的下端通过轴承转动配合连接于所述转动腔21的下侧内壁上，所述主动转向齿轮24的左侧且位于所述转向腔21内设置有与所述主动转向齿轮24啮合配合连接的从动转向齿轮22，所述从动转向齿轮22的轴心固定设置有下端通过轴承转动配合连接于所述转向腔21下侧内壁上的从动转向轴23，所述从动转向轴23的上端延伸通过所述转向腔21的上侧内壁并通过轴承与所述转向腔21的上侧形成转动配合连接，所述装置主体11的上端面固定设置有升降固定块31，靠近所述升降固定块31左侧端面的上侧端面上固定设置有旋转电机固定块35，所述旋转电机固定块35内固定设置有旋转电机36，所述升降固定块31内设置有旋转腔32，所述旋转腔32靠近左侧内壁的一侧设置有主动旋转齿轮33，所述主动旋转齿轮33的轴心处固定设置有主动旋转轴34，所述主动旋转轴34的上端延伸通过所述旋转腔32的上侧内壁并转动配合连接于所述旋转电机36的下端，所述主动旋转轴34的下端通过轴承转动配合连接于所述旋转腔32的下侧内壁上，所述主动旋转齿轮33右侧且位于所述旋转腔32内设置有从动旋转齿轮37，所述从动旋转齿轮37的轴心处固定设置有下端与所述旋转腔32下侧内壁转动配合连接的第一升降转柱41，所述第一升降转柱41内设置有开口向上的第一升降槽42，所述第一升降槽42靠近上端开口的内侧壁上固定设置有螺纹块45，所述第一升降槽42内设置有可上下滑动且与所述螺纹块45螺纹配合连接的第一升降柱43，所述第一升降柱43内设置有开口向下的第二升降槽47，所述第二升降槽47内设置有可上下滑动的第二升降柱51，所述第二升降柱51下端延伸通过所述第一升降槽42下侧内壁并继续向下延伸通过所述旋转腔32的下侧内壁进而固定连接于所述从动转向轴23的上端，所述从动转向轴23左右两侧端面设置有开口分别朝向两侧的导位槽44，所述第一升降柱43靠近下端开口的内侧壁上固定设置有延伸通入所述导位槽44内且可在所述导位槽44内上下滑动的导位块46。
有益地，所述送餐盒装置包括固定设置于所述第一升降柱43上端的置餐盒60，所述置餐盒60内设置有开口向右的置餐腔64，所述置餐腔64的下侧内壁内左右阵列排布且固定设置有升降气压缸61，所述升降气压缸61上侧且位于所述置餐腔64内设置有托盘63，所述托盘63的下端面与所述升降气压缸61之间配合设置有升降气压内柱62，所述置餐腔64的后侧内壁上左右阵列且固定设置有分别与所述托盘63处于同一平面上的第一位置识别片79，所述置餐盒60的上侧端面固定设置有送餐块74，所述送餐块74内设置有水平移动腔76，所述水平移动腔76的下侧内壁上相连通的设置有与所述置餐腔64相连通的开口槽78，所述水平移动腔76的左侧内壁内固定设置有水平移动电机72，所述水平移动电机72右端动力连接有水平移动丝杠77，所述水平移动丝杠77与所述水平移动腔76的左侧内壁之间设置有第三密封圈73，所述水平移动丝杆77的右端通过轴承转动配合连接于所述水平移动腔76的右侧内壁上，所述水平移动腔76内设置有可左右滑动并螺纹配合连接于所述水平移动丝杠77上的水平移动滑75，所述水平移动滑块75下端固定连接有可在所述开口槽78内左右滑动且下端向下延伸通入所述置餐腔64内的连接柱71，所述连接柱71内设置有升降气压缸69，所述升降气压缸69的下侧且位于所述置餐腔64内设置有连接块67，所述连接块67的上端面与所述升降气压缸69之间配合设置有升降气压内柱68，所述连接块67靠近前后端面的下侧端面上前后对称设置有连接杆66，所述连接杆66的下端固定连接有半环形的托架65，所述连接块67后侧端面的中部位置固定设置有第二位置识别片82。
有益地，所述移动装置包括左右对称设置于所述装置主体11下侧端面上的开口向下的前进轮槽91，右侧的所述前进轮槽91内设置有主动前进轮92，所述主动前进轮92轴心处左侧的右侧的所述前进轮槽91的左侧内壁内相连通的设置有与左侧的所述前进轮槽91相连通的传动槽96，所述主动前进轮92轴心处固定设置有右端通过轴承转动配合连接于右侧的所述前进轮槽91的右侧内壁上的传动轴93，所述转动轴93左端延伸通过所述传动槽96并通过轴承转动配合连接于左侧所述前进轮槽91的左侧内壁上，所述传动轴93上固定设置有位于左侧所述前进轮槽91内的从动前进轮94，右侧的所述前进轮槽91的左侧内壁上设置有与右侧的所述前进轮槽91相连通的第一传动槽102，所述第一传动槽102内设置有固定连接于所述传动轴93上的第一传动齿轮95，所述第一传动槽102的上侧内壁内设置有与所述第一传动槽102相连通的第二传动槽97，所述第二传动槽97的上侧内壁内固定设置有前进电机101，所述前进电机101下端动力连接有下端通过轴承转动配合连接于所述第二传动槽97下侧内壁上的驱动传动轴99，所述驱动传动轴99上固定设置有位于所述第二传动槽97内且与所述第一传动齿轮95啮合配合连接的第二传动齿轮98。
有益地，所述第一升降转柱41上端面上固定设置有第一缓冲塑胶片48，位于所述第一缓冲塑胶片48上侧的所述置餐盒60的下端面固定设置有第二缓冲塑胶片49，所述第一缓冲塑胶片48与所述第二缓冲塑胶片49可在所述置餐盒60下降时降低所述置餐盒60与所述第一升降转柱41之间的缓冲力进而预防置餐腔64内的餐盘倾倒。
有益地，所述送餐块74靠近右侧端面的下侧端面上固定设置有第一距离检测装置81，所述第一距离检测装置81可通过识别送餐块74与桌面之间的距离进而控制所述升降-转向装置调整所述送餐盒装置与桌面之间的竖直高度距离。
有益地，所述装置主体11四个端面的中部位置上分别固定设置有第二距离检测装置104，所述第二距离检测装置104可通过识别装置前进路线上是否有障碍物并规划新的前进路线。
初始状态时，第一升降柱43的下端面与第一升降槽42的下侧内壁相抵接，此时第二升降柱51的上端面与第二升降槽47的上侧内壁相抵接，同时置餐盒60最大限度下降，此时第一缓冲塑胶片48上端面与第二缓冲塑胶片49的下端面相抵接，同时升降气压内柱62最大限度缩回升降气压缸61内，此时托盘63在置餐腔64内最大限度下降，同时水平移动滑块75的左端面与水平移动腔76的左侧内壁相抵接，此时托架65最大限度位于置餐腔64内的左侧位置同时升降气压内柱68最大限度缩回升降气压缸69内。
通过本装置进行上菜动作时，工作人员将盛有制作完成菜品盘子放置在托盘63上端面的中部位置，此时前进电机101启动，进而通过驱动传动轴99带动第二传动齿轮98转动，进而带动第一传动齿轮95转动，进而通过传动轴93带动主动前进轮92与从动前进轮94转动，进而带动装置主体11前进至餐桌前，在此过程中，装置主体11可通过设置于装置主体11四个端面上的第二距离检测装置104检测出前进路线上是否有障碍物并规划出最佳的前进路线，同时转向电机27转动，进而通过主动转向轴25带动主动转向齿轮24转动，进而通过主动转向齿轮24与从动转向齿轮22之间的啮合配合关系带动从动转向轴23转动，进而带动第二升降柱51转动，进而通过导位块46与导位槽44之间的卡位作用带动第一升降柱43转动，进而带动固定连接于第一升降柱43上端的送餐盒装置转动，进而可在装置主体不转动的情况下切换不同餐桌之间的送餐工作，当本装置移动至合适位置并转过合适角度时，第一距离检测装置81检测出送餐块74与桌面之间的距离，进而通过控制旋转电机36转动，进而通过主动旋转轴34带动主动旋转齿轮33转动，进而通过主动旋转齿轮33与从动旋转齿轮37之间的啮合配合连接带动从动旋转齿轮37转动，进而带动第一升降转柱41转动，进而通过螺纹块45与第一升降柱43外表面的螺纹配合连接关系带动第一升降柱43伸出第一升降槽42，在此过程中，通过导位块46与导位槽44之间的导位作用可使得第一升降柱43竖直升降，进而带动置餐盒60升降，通过上述动作带动本装置移动至桌面位于置餐腔64右侧开口的右侧且位于所述送餐块74的下侧位置，此时该餐桌上的指定餐盘下侧的升降气压缸61启动，进而通过升降气压内柱62带动托盘63上升，进而带动放置于托盘63上端的餐盘上升，此时水平移动电机72转动，进而通过水平移动丝杠77带动水平移动滑块75在水平移动腔76内向右移动，进而带动连接柱71在置餐腔64内向右移动，进而带动托架65在置餐腔64内向右移动，当固定设置于连接块67后侧端面上的第二位置识别82检测到指定餐盘位置的第一位置识别片79时，水平移动电机72停止转动，此时升降气压缸61通过升降气压内柱62带动托盘63下降，此时餐盘被夹在前后对称设置的托架65之间，此时水平移动电机72在此转动，进而带动夹持有餐盘的托架65继续向右移动并移出置餐腔64右侧开口以外，直至水平移动滑块75的右端面与水平移动腔76的右侧内壁相抵接位置为止，此时升降气压缸69启动，进而通过升降气压内柱68带动托架65下降，进而带动夹持于托架65上的餐盘下降至桌面上，此时水平移动电机72反向转动带动托架65向左移动，当托架65移出餐盘底面后升降气压缸69通过升降气压内柱68带动托架65回复到初始状态，水平移动电机72带动水平移动滑块75回复到左端面与水平移动腔76左侧内壁相抵接的状态并准备下一餐盘的上餐。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行上菜动作时，工作人员将盛有制作完成菜品盘子放置在托盘上端面的中部位置，此时前进电机启动，进而通过驱动传动轴带动第二传动齿轮转动，进而带动第一传动齿轮转动，进而通过传动轴带动主动前进轮与从动前进轮转动，进而带动装置主体前进至餐桌前，在此过程中，装置主体可通过设置于装置主体四个端面上的第二距离检测装置检测出前进路线上是否有障碍物并规划出最佳的前进路线，同时转向电机转动，进而通过主动转向轴带动主动转向齿轮转动，进而通过主动转向齿轮与从动转向齿轮之间的啮合配合关系带动从动转向轴转动，进而带动第二升降柱转动，进而通过导位块与导位槽之间的卡位作用带动第一升降柱转动，进而带动固定连接于第一升降柱上端的送餐盒装置转动，进而可在装置主体不转动的情况下切换不同餐桌之间的送餐工作，当本装置移动至合适位置并转过合适角度时，第一距离检测装置检测出送餐块与桌面之间的距离，进而通过控制旋转电机转动，进而通过主动旋转轴带动主动旋转齿轮转动，进而通过主动旋转齿轮与从动旋转齿轮之间的啮合配合连接带动从动旋转齿轮转动，进而带动第一升降转柱转动，进而通过螺纹块与第一升降柱外表面的螺纹配合连接关系带动第一升降柱伸出第一升降槽，在此过程中，通过导位块与导位槽之间的导位作用可使得第一升降柱竖直升降，进而带动置餐盒升降，通过上述动作带动本装置移动至桌面位于置餐腔右侧开口的右侧且位于所述送餐块的下侧位置，此时该餐桌上的指定餐盘下侧的升降气压缸启动，进而通过升降气压内柱带动托盘上升，进而带动放置于托盘上端的餐盘上升，此时水平移动电机转动，进而通过水平移动丝杠带动水平移动滑块在水平移动腔内向右移动，进而带动连接柱在置餐腔内向右移动，进而带动托架在置餐腔内向右移动，当固定设置于连接块后侧端面上的第二位置识别检测到指定餐盘位置的第一位置识别片时，水平移动电机停止转动，此时升降气压缸通过升降气压内柱带动托盘下降，此时餐盘被夹在前后对称设置的托架之间，此时水平移动电机在此转动，进而带动夹持有餐盘的托架继续向右移动并移出置餐腔右侧开口以外，直至水平移动滑块的右端面与水平移动腔的右侧内壁相抵接位置为止，此时升降气压缸启动，进而通过升降气压内柱带动托架下降，进而带动夹持于托架上的餐盘下降至桌面上，此时水平移动电机反向转动带动托架向左移动，当托架移出餐盘底面后升降气压缸通过升降气压内柱带动托架回复到初始状态，水平移动电机带动水平移动滑块回复到左端面与水平移动腔左侧内壁相抵接的状态并准备下一餐盘的上餐。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。