技术总结
本发明公开了一种可控轨迹爬树修枝机器人，包括驱动模块、电池控制器模块、电动链锯模块和钢丝锁紧手摇器模块；各驱动模块围绕树干成环形均匀间隔设置；驱动模块包括驱动架体、电机支架、轮毂电机、直线电机和转向推杆，电机支架铰接在驱动架体的中部，轮毂电机的轮轴转动连接在电机支架上且轮毂电机的轮毂与树干滚动接触，转向推杆的一个端部与直线电机的活动杆一端铰接，转向推杆的另一个端部铰接在电机支架的外侧壁上；钢丝锁紧手摇器通过钢丝分别与两侧的驱动模块中的驱动架体相连接。本发明爬树轨迹可控，结构简单，能够适应树干直径的变化，能够提高速生林修枝效率。
技术研发人员：刘斌;任雁
受保护的技术使用者：河南林业职业学院
技术研发日：2018.06.21
技术公布日：2018.09.18