一种爬壁机器人电磁履带机构的制作方法

本发明提出的是机械领域的机器人装置，具体地说是一种爬壁机器人电磁履带机构。

背景技术：

目前，在垂直空间作业的爬壁机器人通常采用电磁履带机器人。

电磁履带机器人通过履带上的电磁机构，产生电磁力吸附在金属表面。由于机器人在行进过程中，链轮尾端履带的状态由吸附在金属表面转变成脱离金属表面，在这一过程中，履带上电磁机构产生的电磁力，需要将产生的分力一部分抵消机器人前进的滚动力；一部分抵消机器人前端与金属表面的贴合力，这一过程中的无效功造成电磁力的损失，产生大量的能量浪费。

技术实现要素：

为了克服电磁履带机器人电磁力的损失，本发明提出了一种爬壁机器人电磁履带机构。该机构通过受电端子和电极接触刷控制履带电磁机构励磁与失磁，解决电磁履带机器人电磁力损失的技术问题。

本发明解决技术问题所采用的方案是：

在爬壁机器人前端链轮与尾端链轮之间设置有电磁履带，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构，其内侧链节上设有受电端子，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷与受电端子滑动接触。

所述电磁履带整体为电磁电源的负极，每链节履带的电磁机构上均设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方前端链轮与尾端链轮时，受电端子和电极接触刷滑动接触，此时电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。

积极效果，由于本发明采用受电端子与电极接触刷滑动接触，根据履带位置而实时控制履带励磁与失磁，控制电磁履带的吸附力，避免电磁力损失。适宜作为一种爬壁机器人电磁履带机构应用。

附图说明

图1为本发明电磁履带机构示意图。

图中，1.电磁机构，2.电磁履带，3.受电端子，4.电极接触刷，5.前端链轮，6.尾端链轮。

具体实施方式

据图所示，在爬壁机器人前端链轮5与尾端链轮6之间设置有电磁履带2，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构1，其内侧链节上设有受电端子3，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷4与受电端子滑动接触。

所述电磁履带整体为电磁电源的负极，每链节履带的电磁机构上均设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方前端链轮与尾端链轮时，受电端子和电极接触刷滑动接触，此时电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。

本发明的工作原理：

根据履带位置采用受电端子与电极接触刷滑动接触，控制履带上的电磁机构励磁与失磁，避免电磁力的损失。

本发明的特点：

由于履带上电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁履带上的滑动接触受电端子与爬壁机器人上的电极接触刷分离，此时电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力，避免了电磁力的损失，杜绝了能源浪费。

技术特征：

技术总结
本发明提出的是一种爬壁机器人电磁履带机构。在爬壁机器人前端链轮与尾端链轮之间设置有电磁履带，电磁履带的外侧链节上设有电磁机构，其内侧链节上设有受电端子，前端链轮与尾端链轮间下部设有电极接触刷与受电端子滑动接触。所述电磁履带设有受电端子，当电磁机构移动到履带机器人下方时，受电端子和电极接触刷滑动接触，电磁机构励磁，具有吸附能力；当该电磁机构移动到尾端链轮时候，电磁机构上的受电端子与电极接触刷滑动接触分离，电磁机构断电失磁，对金属表面失去吸附能力。本发明采用受电端子与电极接触刷滑动接触，根据履带位置控制履带励磁与失磁，控制电磁履带的吸附力，避免电磁力损失。适宜作为一种爬壁机器人电磁履带机构应用。

技术研发人员：胡博;叶旭东;于常乐;朱家正;张硕;齐致;李良祎;戢超楠;佟德鑫;赵飞;邱胜军;裴昕莹;刘平
受保护的技术使用者：国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司
技术研发日：2018.08.07
技术公布日：2019.01.15