一种楔型履带式机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种楔型履带式机器人。

背景技术：

目前，移动机器人主要分为仿生腿式、轮式和履带式三种类型，其中，腿式机器人虽然远动灵活，但控制复杂，在高度非结构化的环境中还难以达到应用水平，轮式机器人的结构简单，研究成熟，但是对于地面适应能力较差，在松软的地面容易发生下陷的现象，履带式机器人主要指单体形式的履带机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑等优点，被得到广泛的应用。

现有的履带式机器人在相对平整的地面有良好的地面通过能力，但处于凹凸不平或坡度较大的地面上时，地面通过能力较差，甚至可能受到坡度的遮挡而停留在原地，且现有的履带式机器人大多是搭载摄像头实现巡视功能，带履带式机器人的前端存在摄像死角，摄像头无法照射到此区域。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种楔型履带式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种楔型履带式机器人，包括机体，所述机体的两侧皆转动连接有驱动轮，且机体同侧两端的驱动轮之间通过第一履带转动连接，所述驱动轮的外侧设置有转轴，所述转轴的外侧活动连接有复位弹簧，所述转轴通过复位弹簧活动连接有从动轮，所述从动轮的内侧设置有与转轴相互配合的凹孔，所述复位弹簧的一端连接有驱动轮，且复位弹簧的另一端连接有从动轮，所述从动轮的一端连接有连接杆，且从动轮的一端通过连接杆连接有底轮，所述从动轮与底轮之间转动连接有第二履带，所述机体的前端设置有通槽，且通槽的内部安装有平角摄像头，所述机体顶部远离通槽的一端设置有凸台，所述凸台的顶部设置有转盘，所述转盘的顶部安装有广角摄像头。

优选地，所述复位弹簧的一端设置有第一卡扣，所述复位弹簧的另一端设置有第二卡扣。

优选地，所述驱动轮上设置有与第一卡扣相互配合的第一卡孔，所述从动轮上设置有与第二卡扣相互配合的第二卡孔。

优选地，所述第一履带的外侧设置有第一凸起条，所述第一凸起条的数目为多组，且多组所述第一凸起条呈等间距均匀分布于第一履带的外侧。

优选地，所述第二履带的外侧设置有第二凸起条，所述第二凸起条的数目为多组，且多组所述第二凸起条呈等间距均匀分布于第二履带的外侧。

优选地，所述机体的材质为钢，且机体表面电镀或镀漆处理。

优选地，所述从动轮的底部与底轮的底部位于同一水平线上。

优选地，所述复位弹簧的材质为钢，且复位弹簧表面镀漆处理。

优选地，所述转盘的转动角度为零至三百六十度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过在驱动轮的外侧设置转轴，且转轴的外侧活动连接有复位弹簧，驱动轮通过转轴连接有从动轮，复位弹簧的一端与驱动轮相连接，其另一端与从动轮相连接，且从动轮通过连接杆连接有底轮，当机器人在凸凹不平或坡度较大的地面上行驶使，在复位弹簧的作用下，可使从动轮通过连接杆带动底轮进行活动，底轮抬起或放下，从而改变第二履带底部与水平地面之间的夹角，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力，通过在机体的前端设置通槽，且在通槽的内部安装有平角摄像头，可检测机体前端的环境，与机体顶部的广角摄像头相配合，监测范围广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明从动轮的结构示意图；

图4为本发明凸台的结构示意图；

图5为本发明复位弹簧的结构示意图；

图6为本发明驱动轮的结构示意图。

图中：1、机体；2、驱动轮；3、第一履带；4、转轴；5、复位弹簧；6、从动轮；7、凹孔；8、连接杆；9、底轮；10、第二履带；11、通槽；12、平角摄像头；13、凸台；14、转盘；15、广角摄像头；16、第一卡扣；17、第二卡扣；18、第一卡孔；19、第二卡孔；20、第一凸起条；21、第二凸起条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种楔型履带式机器人，包括机体1，机体1的两侧皆转动连接有驱动轮2，且机体1同侧两端的驱动轮2之间通过第一履带3转动连接，驱动轮2的外侧设置有转轴4，转轴4的外侧活动连接有复位弹簧5，转轴4通过复位弹簧5活动连接有从动轮6，从动轮6的内侧设置有与转轴4相互配合的凹孔7，复位弹簧5的一端连接有驱动轮2，且复位弹簧5的另一端连接有从动轮6，从动轮6的一端连接有连接杆8，且从动轮6的一端通过连接杆8连接有底轮9，从动轮6与底轮9之间转动连接有第二履带10，机体1的前端设置有通槽11，且通槽11的内部安装有平角摄像头12，机体1顶部远离通槽11的一端设置有凸台13，凸台13的顶部设置有转盘14，转盘14的顶部安装有广角摄像头15。

本发明通过在驱动轮2的外侧设置转轴4，且转轴4的外侧活动连接有复位弹簧5，驱动轮2通过转轴4连接有从动轮6，复位弹簧5的一端与驱动轮2相连接，其另一端与从动轮6相连接，且从动轮6通过连接杆8连接有底轮9，当机器人在凸凹不平或坡度较大的地面上行驶使，在复位弹簧5的作用下，可使从动轮6通过连接杆8带动底轮9进行活动，底轮9抬起或放下，从而改变第二履带10底部与水平地面之间的夹角，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力。

请参阅图2、图3和图5，复位弹簧5的一端设置有第一卡扣16，复位弹簧5的另一端设置有第二卡扣17，驱动轮2上设置有与第一卡扣16相互配合的第一卡孔18，从动轮6上设置有与第二卡扣17相互配合的第二卡孔19。

本发明通过在复位弹簧5的两端分别设置有第一卡扣16与第二卡扣17，第一卡扣16与第一卡孔18相卡合，第二卡扣17与第二卡孔19相卡合，当履带式机器人在凹凸不平的地面上行驶时，受到地形的影响，在复位弹簧5的作用下，底轮9抬起或放下，从而改变第二履带10底部与水平地面之间的夹角，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力。

请参阅图1，第一履带3的外侧设置有第一凸起条20，第一凸起条20的数目为多组，且多组第一凸起条20呈等间距均匀分布于第一履带3的外侧。

本发明通过在第一履带3的外侧均匀设置多组第一凸起条20，当第一履带3在运转过程中时，第一凸起条20与地面接触，可增大第一履带3与地面之间的摩擦力，抓地力更好，不易发生打滑的现象。

请参阅图1，第二履带10的外侧设置有第二凸起条21，第二凸起条21的数目为多组，且多组第二凸起条21呈等间距均匀分布于第二履带10的外侧。

本发明通过在第二履带10的外侧均匀设置多组第二凸起条21，当第二履带10在运转过程中时，第二凸起条21与地面接触，可增大第二履带10与地面之间的摩擦力，不易发生打滑的现象。

请参阅图2，机体1的材质为钢，且机体1表面电镀或镀漆处理，本发明通过将机体1的材质设置为钢，可使机体1有较好的硬度，不易发生形变，通过在机体1的表面电镀或镀漆处理，可使机体1表面耐磨损。

请参阅图1和图3，从动轮6的底部与底轮9的底部位于同一水平线上，本发明通过将从动轮6的底部与底轮9的底部位于同一水平线上，在复位弹簧5的作用下，底轮9抬起或放下，从而改变第二履带10底部与水平地面之间的夹角，以适应当前地形。

请参阅图5，复位弹簧5的材质为钢，且复位弹簧5表面镀漆处理，本发明通过将复位弹簧5的材质设置为钢，可使复位弹簧5有较好的韧性，弹性持续时间较长，通过在复位弹簧5表面镀漆处理，可使复位弹簧5不易生锈，使用寿命较长。

请参阅图1和图4，转盘14的转动角度为零至三百六十度，本发明通过将转盘14的转动角度为零至三百六十度，转盘14带动广角摄像头15进行三百六十度的转动，配合广角摄像头15的自身转动，可使监测范围较广。

工作原理：启动履带式机器人的电源，机体1开始工作，控制机体1内部电机进行工作，从而带动驱动轮2进行转动，在驱动轮2的作用下，第一履带3开始运转，带动机体1向前运动，从而带动第二履带10进行运转，第以凸起条20与第二凸起条21均匀地面接触，增加履带与地面之间的摩擦力，防止其出现打滑的现象，然后控制转盘14与广角摄像头15进行工作，通过转盘14到带动广角摄像头15进行转动，与此同时，控制广角摄像头15自身发生转动，从而对机体1的周边环境进行监测，控制平角摄像头12开始工作，平角摄像头12监测机体1前端的环境，平角摄像头12与广角摄像头15配合工作，监测范围较广，若履带式机器人在凹凸不平的地面上行驶时，受到地形的影响，在复位弹簧5的作用下，底轮9抬起或放下，从而改变第二履带10底部与水平地面之间的夹角，以适应当前地形，从而可使履带式机器人在复杂的地面环境下也可有较好的地面通过能力。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。