一种重载AGV及其辅助支撑轮的制作方法

一种重载agv及其辅助支撑轮
技术领域
[0001]
本实用新型涉及一种agv技术，尤其是一种重载agv及其辅助支撑轮。


背景技术：

[0002]
随着国内自动运输物流系统的快速发展，各行业、领域对agv(自动导引机器人)的要求也不断在提高，在保证高速、高效的物流转运情况下，对agv 适应性、稳定性的要求也不断在提高，对agv负载能力的要求也越来越大，在这种前提下，高载荷的agv如何适应颠簸路面是目前迫切需要解决的问题和难题。


技术实现要素：

[0003]
针对现有技术的不足，本实用新型需要解决的技术问题是提供一种能够适应颠簸路面的重载agv及其辅助支撑轮。
[0004]
为解决上述技术问题,本实用新型提供一种重载agv的辅助支撑轮，其包括第一单轮、第二单轮、连接并支撑所述第一单轮和第二单轮的浮动轴、用于与agv主体相连的轴承套、用于与所述轴承套相连的滚子轴承、一端通过关节轴承固定与所述浮动轴的中部相连其另一端与所述滚子轴承相连的轮架、环套于所述浮动轴上且位于所述轮架与第一单轮之间的第一环形弹簧、环套于所述浮动轴上且位于所述轮架与第二单轮之间的第二环形弹簧，所述轮架包括与所述浮动轴相连的支撑部和与所述滚子轴承相连的旋转连接轴。
[0005]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，所述滚子轴包括上圆锥滚子轴承和下圆锥滚子轴承，所述轴承套包括用于与所述agv主体相连的轴承套底座、与该轴承套底座相连的环形套筒、设置于该环形套筒中将该环形套筒切分为上套筒和下套筒的隔断部，所述上圆锥滚子轴承被容纳于所述上套筒中，所述下圆锥滚子轴承被容纳于所述下套筒中，所述旋转连接轴穿过所述隔断部与所述上圆锥滚子轴承、下圆锥滚子轴承相连。
[0006]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，所述环形套筒上开设有连通所述上套筒和下套筒内腔的压注油嘴。该压注油嘴可用于向所述上套筒和下套筒内腔压注润滑油脂，可供保养维修时使用。
[0007]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，其还包括设置于所述浮动轴上且位于所述关节轴承与第一环形弹簧之间的第一隔套，设置于所述浮动轴上且位于所述关节轴承与第二环形弹簧之间的第二隔套。所述第一隔套、第一隔套用于防止干磨。
[0008]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，其还包括与所述旋转连接轴相连用于固定所述上圆锥滚子轴承的螺母。该螺母用于固定上圆锥滚子轴承。
[0009]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，其还包括设置于所述螺母与上圆锥滚子轴承之间的垫圈。该垫圈用于进一步固定上圆锥滚子轴承，起防松作用。
[0010]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，其还包括与所述轴承套相连覆盖在所述轴承套上端部的帽盖。该帽盖用于密封圆锥滚子轴承，起防尘作用。
[0011]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，所述支撑部与旋转连接轴呈折角连接，这种设置有利于改善支撑轮的受力情况，便于支撑轮360的旋转。
[0012]
作为本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮的进一步改进，其还包括连接于所述浮动轴或轮架上的地扫。在agv前进行走过程中，可以清扫地面杂物，防止支撑轮碾压异物导致卡滞。
[0013]
为解决上述技术问题,本实用新型提供一种重载agv，其包括如上所述的一种重载agv的辅助支撑轮。
[0014]
与现有技术相比较，本实用新型一种重载agv及其辅助支撑轮通过设置轴承套、滚子轴承相配合的关系实现辅助支撑轮能够360度地旋转移动，同时在位于所述轮架与第一单轮之间、所述轮架与第二单轮之间设置有第一环形弹簧、第二环形弹簧，用于自动调整第一单轮、第二单轮的姿态，两者配合以适应行进过程中左右高低不平的路面。
附图说明
[0015]
图1是本实用新型一种重载agv的辅助支撑轮在一个实施例中的结构示意图。
[0016]
图2是图1所示一种重载agv的辅助支撑轮侧面视角下的结构示意图。
[0017]
图3是图1所示一种重载agv的辅助支撑轮俯视下的结构示意图。
[0018]
图4是图1所示一种重载agv的辅助支撑轮的立体结构示意图。
具体实施方式
[0019]
下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定，在本实施例中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或焊接固定或销轴固定等方式，因此，在本实施例中不再详述。
[0020]
如图1－4所示，本实施例提供了一种重载agv的辅助支撑轮，其包括单轮1、轴承套2、轮架3、浮动轴4、地扫5、隔套6、环形弹簧7、关节轴承8、滚子轴承9、压注油嘴10、螺母11、垫圈12、帽盖13。其中，单轮1包括第一单轮101和第二单轮102，单个单轮包括铁芯，该铁芯构成单轮的轮体和设置于该铁芯上的聚氨酯材料，聚氨酯由于具有强度高、减震和耐磨性好，因此将其作为单轮的轮面时，可以减少磨损从而提高支撑轮的耐用性，同时也可以降低支撑轮在地面滚动时的噪音，其中单轮的负载能力约为1吨。第一单轮101和第二单轮102安装于浮动轴4上，浮动轴4用于支撑并带动第一单轮101和第二单轮102进行运动，本实施全例中第一单轮101和第二单轮102分别安装于浮动轴4的两端。轮架3包括与浮动轴4中端部位相连的支撑部31和与滚子轴承9过盈配合的旋转连接轴32。支撑部31与旋转连接轴32呈折角连接，这种设置有利于改善支撑轮的受力情况，便于支撑轮360 的旋转。轮架3的支撑部31一端通过关节轴承8固定与浮动轴4的中部相连，其另一端与旋转连接轴32折角相连。
关节轴承8固定浮动轴4，受浮动轴4 径向载荷。环形弹簧7包括环套于浮动轴4上且位于轮架3与第一单轮101 之间的第一环形弹簧71，环套于浮动轴4上且位于轮架3与第二单轮102之间的第二环形弹簧72。关节轴承8可以允许与其相连接的浮动轴4的两端可以以一定的自由角度进行摆动，从而可以使得辅助支撑轮自可以适应高低不平的路面，例如位于第一单轮101一处的路面相对偏高，而位于第二单轮102 处的路面相对偏低，此时由于浮动轴4与关节轴承8的相互配合而自动调整两个单轮的姿态，即提高了辅助支撑轮的受力的均衡性；其中第一环形弹簧 71和第二环形弹簧72有助于单轮组的自动复位，何如当浮动轴4发生偏转时，位于关节轴承8和任一单轮之间的环形弹簧便会受到挤压而变形，当辅助支撑轮上没有负荷时环形弹簧会在弹性势能的作用力下复原并由此带动浮动轴 4恢复成水平状态。
[0021]
如图1所示，在优选实施例中，滚子轴承9包括上圆锥滚子轴承91和下圆锥滚子轴承92，用于固定轮架3，轴承套2包括用于与agv主体相连的轴承套底座21与该轴承套底座21通过焊接固定或是整体成型的环形套筒22、设置于该环形套筒22中将该环形套筒22切分为上套筒和下套筒的隔断部23，隔断部23为环形套筒22内壁上的环状凸缘，上圆锥滚子轴承91被容纳于上套筒中，下圆锥滚子轴承92被容纳于下套筒中，旋转连接轴32穿过隔断部 23与上圆锥滚子轴承91、下圆锥滚子轴承92相连。设置的上圆锥滚子轴承 91、下圆锥滚子轴承92可以使轮架3使可以同时承受径向载荷和轴向载荷，即使得支撑轮可以承受重负荷与冲击负荷。其次，滚子轴承9与旋转连接轴 32的相互配合可以使和单轮1可以进行360度地转动，即使得辅助支撑轮在使用时可以进行灵活转向。
[0022]
如图1所示，在优选实施例中，环形套筒22上开设有连通上套筒和下套筒内腔的压注油嘴10。该压注油嘴10可用于向上套筒和下套筒内腔压注润滑油脂，为位于上套筒和下套筒内滚子轴承9提供润滑，以使得单轮1可以流畅转动，从而提高辅助支撑轮在保养维或修时的便捷性。
[0023]
如图1所示，在优选实施例中，隔套6包括设置于浮动轴4上且位于关节轴承8与第一环形弹簧71之间的第一隔套61，设置于浮动轴4上且位于关节轴承8与第二环形弹簧72之间的第二隔套62。第一隔套61、第二隔套62 用于防止环形弹簧7与关节承轴8的外球面的直接接触而形成干磨，即造成关节轴承的划伤或磨损并缩短关节轴承8的使用寿命。
[0024]
如图1、图2、图4所示，在优选实施例中，螺母11为小圆螺母，螺母人11位于旋转连接轴32的端部并通过螺纹螺合，该螺母11用于固定并压紧上圆锥滚子轴承91，也防止旋转连接轴32从滚子轴承9上松脱。垫圈12为圆螺母11用止挡垫圈12，设置于螺母11与上圆锥滚子轴承91之间，用于进一步固定上圆锥滚子轴承91，起防松作用。帽盖13为pc材质，与轴承套2 相连覆盖在轴承套2上端部，用于密封圆锥滚子轴承9，起防尘作用。
[0025]
如图2、图4所示，在优选实施例中，地扫5通过支架连接于浮动轴4或轮架3上，本实施例中的地扫5通过支架固定连接在轮架3上；在辅助支撑轮前进行走过程中，可以清扫地面杂物，防止支撑轮碾压异物导致卡滞。
[0026]
本实施例还提供一种重载agv，其包括重载agv主体和上述实施例中的辅助支撑轮。
[0027]
上述实施例中的一种重载agv及其辅助支撑轮是通过设置轴承套、滚子轴承相配合的关系实现辅助支撑轮能够360度地旋转移动，同时在位于所述轮架与第一单轮之间、所述轮架与第二单轮之间设置有第一环形弹簧、第二环形弹簧，用于自动调整第一单轮、第二
单轮的姿态，以适应行进过程中左右高低不平的路面。
[0028]
以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。