一种多关节仿蠕虫机器人运动结构的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种多关节仿蠕虫机器人运动结构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类进行工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前，针对各种复杂地形的机器人运动结构并不多，基本以轮式或者多足运动结构为主。

轮式和多足机器人运动机构最大的缺陷在于其体积是固定的，很难在不同体积的复杂空间中实现运动。为此，本实用新型提出了一种多关节仿蠕虫机器人运动结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多关节仿蠕虫机器人运动结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多关节仿蠕虫机器人运动结构，所述机器人运动结构由多个单独的运动关节模块组成；

所述运动关节模块包括固定支架、运动力臂、支撑支架和从动平台；

所述固定支架与支撑支架之间及支撑支架与从动平台之间均铰接安装有运动力臂，运动力臂和支撑支架均包括呈中心对称分布的多个，固定支架和从动平台之间设有用于收缩扩张运动力臂的推动滑台，运动力臂上开设有与推动滑台配合的条形滑槽，固定支架上安装有驱动件；通过驱动件带动推动滑台前后移动，实现往复式运动结构，进而带动多个运动力臂收缩与扩张，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式；通过控制收缩和扩张的时长可以调节机器人结构的外径，从而可以让机器人在不同直径的尺寸空间内进行运动；还可以根据环境通过调节运动关节模块的数量来调节机器人的长度，以便该机器人运动结构适用于不同的空间。

作为本实用新型进一步的方案：所述固定支架、支撑支架和从动平台上分别设有用于连接运动力臂的第一固定螺栓、第三固定螺栓和第四固定螺栓，运动力臂上设有用于连接推动滑台的第二固定螺栓；运动力臂的一端通过第三固定螺栓安装在支撑支架上，另一端通过第一固定螺栓安装在固定支架上或通过第四固定螺栓安装在从动平台上。

作为本实用新型进一步的方案：所述机器人运动结构至少包括三个运动关节模块。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动件包括动力减速电机和螺杆，螺杆连接在动力减速电机的输出轴上；通过动力减速电机与螺杆带动推动滑台进行移动。

作为本实用新型进一步的方案：所述驱动件为气缸或者液压缸；通过气缸或液压缸带动推动滑台前后移动，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该多关节仿蠕虫机器人运动结构通过驱动件带动推动滑台前后移动，实现往复式运动结构，进而带动多个运动力臂收缩与扩张，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式；通过控制收缩和扩张的时长可以调节机器人结构的外径，从而可以让机器人在不同直径的尺寸空间内进行运动；还可以根据环境通过调节运动关节模块的数量来调节机器人的长度，以便该机器人运动结构适用于不同的空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例。

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型实施例中运动关节模块的结构示意图。

图中：01-固定支架，02-第一固定螺栓，03-运动力臂，04-第二固定螺栓，05-支撑支架，06-第三固定螺栓，07-第四固定螺栓，08-从动平台，09-推动滑台，10-驱动件。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种多关节仿蠕虫机器人运动结构，所述机器人运动结构由多个单独的运动关节模块组成；

所述运动关节模块包括固定支架01、运动力臂03、支撑支架05和从动平台08；

所述固定支架01与支撑支架05之间及支撑支架05与从动平台08之间均铰接安装有运动力臂03，运动力臂03和支撑支架05均包括呈中心对称分布的多个，固定支架01和从动平台08之间设有用于收缩扩张运动力臂03的推动滑台09，运动力臂03上开设有与推动滑台09配合的条形滑槽，固定支架01上安装有驱动件10；通过驱动件10带动推动滑台09前后移动，实现往复式运动结构，进而带动多个运动力臂03收缩与扩张，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式；通过控制收缩和扩张的时长可以调节机器人结构的外径，从而可以让机器人在不同直径的尺寸空间内进行运动；还可以根据环境通过调节运动关节模块的数量来调节机器人的长度，以便该机器人运动结构适用于不同的空间。

具体的，所述固定支架01、支撑支架05和从动平台08上分别设有用于连接运动力臂03的第一固定螺栓02、第三固定螺栓06和第四固定螺栓07，运动力臂03上设有用于连接推动滑台09的第二固定螺栓04；运动力臂03的一端通过第三固定螺栓06安装在支撑支架05上，另一端通过第一固定螺栓02安装在固定支架01上或通过第四固定螺栓07安装在从动平台08上。

进一步的，所述机器人运动结构至少包括三个运动关节模块。

具体的，所述驱动件10包括动力减速电机和螺杆，螺杆连接在动力减速电机的输出轴上；通过动力减速电机与螺杆带动推动滑台09进行移动。

本实用新型实施例的工作原理是：通过驱动件10带动推动滑台09前后移动，实现往复式运动结构，进而带动多个运动力臂03收缩与扩张，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式；通过控制收缩和扩张的时长可以调节机器人结构的外径，从而可以让机器人在不同直径的尺寸空间内进行运动；还可以根据环境通过调节运动关节模块的数量来调节机器人的长度，以便该机器人运动结构适用于不同的空间。

实施例2

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，一种多关节仿蠕虫机器人运动结构，与实施例1不同的是，所述驱动件10为气缸或者液压缸；通过气缸或液压缸带动推动滑台09前后移动，实现单个运动关节模块的收缩与扩张，以此通过多个运动关节模块有序的进行收缩与扩张，即可实现仿蠕虫的运动方式。

综上所述，该多关节仿蠕虫机器人运动结构根据地形复杂程度的不同，可以通过调节运动关节模块的数量来进行适配，关节多的情况下，运动的动力更强劲，适应性更好，关节少则更加省电，节约能源，可以根据使用者的需求，自由增加或者减少运动关节模块，从而平衡动力和能耗的冲突。

在复杂地形中，适应性更好，可以用同一套设备在不同尺寸的空间中移动，且更加灵活。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。