节6-6通过电机驱动、并带动第一连杆6-1运动，同时带动第一夹爪6-4和第二夹爪6-5向反方向运动，从而实现上夹爪6 (或下夹爪7)的夹紧和松开。
[0039]如图4所示，所述检测机构8包括第一齿轮8-1、第二齿轮8-2、第一探针8_3及第二探针8-4,其中第一齿轮8-1和第二齿轮8-2设置于上平台I上、并相互啮合，所述第一齿轮8-1与检测机构驱动电机连接，所述第一探针8-3和第二探针8-4分别与第二齿轮8-2两侧的转轴垂直连接。通过检测机构驱动电机驱动第一齿轮8-1转动，带动第二齿轮8-2旋转，进而实现第一探针8-3和第二探针8-4的转动对绝缘子串钢帽的搭接。
[0040]所述上夹爪6和下夹爪7结构相同，均包括第一夹爪6-4、第二夹爪6-5及夹爪驱动机构，所述上夹爪6和下夹爪7的夹爪驱动机构分别设置于上平台I和下平台2上，所述第一夹爪6-4和第二夹爪6-5均与夹爪驱动机构连接、并通过夹爪驱动机构的驱动进行反向运动，从而实现上夹爪6 (或下夹住7)的夹紧或张开。
[0041]本发明可实现对水平、I型、Y型或者V型等绝缘子串9进行检测，现以本机器人的等效机构对I型绝缘子串9的一片绝缘子检测为例说明。
[0042]本发明在绝缘子串9上爬行的过程是:
[0043]第一步，上夹爪6和下夹爪7夹紧钢帽，检测机构8、第一支链3、第二支链4和第三支链5保持原位，如图5所示。
[0044]第二步，上夹爪6夹紧钢帽，下夹爪7松开钢帽，第一支链3、第二支链4和第三支链5的上连杆逆时针转动,下夹爪7向上爬行,如图6所示。
[0045]第三步，下夹爪7夹紧钢帽，上夹爪6松开钢帽，第一支链3、第二支链4和第三支链5的上连杆顺时针转动,上夹爪6向上爬行,如图7所示。
[0046]第四步，上夹爪6夹紧钢帽，检测机构8的探针摆动实现对绝缘子阻值检测，如图8所示。
[0047]第五步，检测结束后检测机构8的探针回到初始位置，完成一片绝缘子的检测，如图9所示。
[0048]实施例二
[0049]本实施例与实施例一相比，只有夹爪驱动机构不同，其它结构基本相同。如图10所示，本实施例中夹爪驱动机构包括丝杠驱动电机、第一丝杠6-10、第一丝母6-11及第二丝母6-12，其中第一丝杠6-10转动安装在上平台I上、并与丝杠驱动电机连接，所述第一丝杠6-10分为左旋部分和右旋部分，所述第一丝母6-11和第二丝母6-12分别连接于第一丝杠6-10的右旋部分和左旋部分上，所述第一夹爪6-4和第二夹爪6-5分别与第二丝母6-12和第一丝母6-11连接；通过丝杠驱动电机驱动第一丝杠6-10带动第一丝母6-11和第二丝母6-12反方向移动，从而实现上夹爪6的夹紧和松开。所述下夹爪7与上夹爪6结构相同，安装在下平台2上。
[0050]实施例三
[0051]本实施例与实施例一相比，只有夹爪驱动机构不同，其它结构基本相同。如图11所示，本实施例中夹爪驱动机构包括蜗杆驱动电机、蜗杆6-13、涡轮6-14、第三齿轮6-15和第四齿轮6-16，其中蜗杆6-13与涡轮6-14配合，所述蜗杆6_13与蜗杆驱动电机连接，所述第三齿轮6-15与涡轮6-14啮合，所述第四齿轮6-16与第三齿轮6_15啮合，所述第一夹爪6-4和第二夹爪6-5分别与第三齿轮6-15和第四齿轮6-16连接；通过蜗杆驱动电机驱动蜗杆6-13带动涡轮6-14、第三齿轮6-15、第四齿轮6_16旋转，同时带动第一夹爪6_4和第二夹爪6-5反方向移动，实现上夹爪6的夹紧和松开。所述下夹爪7与上夹爪6结构相同，安装在下平台2上。
[0052]实施例四
[0053]本实施例与实施例一相比，只有夹爪驱动机构不同，其它结构基本相同。如图12所示，本实施例中夹爪驱动机构包括驱动电机、第五齿轮6-17、第六齿轮6-18、第三丝母
6-19及第二丝杠6-20，其中第五齿轮6-17固联于上平台I上、并与驱动电机连接。所述第六齿轮6-18与第五齿轮6-17啮合，所述第三丝母6-19固联于第六齿轮6_18上、并与第二丝杠6-20螺纹连接。所述第一夹爪6-4和第二夹爪6-5的一端均设有两个分支，其中一个分支(短分支)端部分别通过第六旋转关节6-24和第七旋转关节6-25与上平台I连接，另一个分支(长分支)端部均通过第八旋转关节6-26与第二丝杠6-20的端部连接。通过驱动电机驱动第五齿轮6-17带动第六齿轮6-18旋转，实现第三丝母6-19的转动和第二丝杠6-20的移动。由于第二丝杠6-20的前后移动，进而实现第一夹爪6-4和第二夹爪6-5的反方向转动，实现上夹爪6的夹紧和松开。所述下夹爪7与上夹爪6结构相同，安装在下平台2上。
【主权项】
1.一种绝缘子检测机器人机构，其特征在于:包括上平台(I)、下平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)、上夹爪￠)、下夹爪(7)及检测机构(8)，其中上平台(I)和下平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)及第三支链(5)连接，所述上夹爪(6)和下夹爪(7)分别设置于上平台(I)和下平台(2)上，所述检测机构(8)设置于上平台(I)、下平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)或第三支链(5)上。2.按权利要求1所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述第一支链(3)、第二支链(4)及第三支链(5)结构相同，均包括上连杆(3-1)、第一下连杆(3-2)及第二下连杆(3-3)，其中上连杆(3-1)的上端与水平布置于上平台(I)上的的第一旋转关节(3-4)连接，所述上连杆(3-1)的下端分别与第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的一端铰接，所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的另一端分别与下平台(2)铰接。3.按权利要求2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)相互平行，所述上连杆(3-1)的下端通过第一球铰链(3-5)和第三球铰链(3-7)分别与第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的一端连接，所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的另一端分别通过第二球铰链(3-6)和第四球铰链(3-8)与下平台⑵连接。4.按权利要求1或2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述检测机构(8)包括第一齿轮(8-1)、第二齿轮(8-2)、第一探针(8-3)及第二探针(8-4),其中第一齿轮(8-1)和第二齿轮(8-2)设置于上平台(I)上、并相互啮合，所述第一齿轮(8-1)与检测机构驱动电机连接，所述第一探针(8-3)和第二探针(8-4)分别与第二齿轮(8-2)两侧的转轴垂直连接。5.按权利要求1或2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述上夹爪(6)和下夹爪(7)结构相同，均包括第一夹爪(6-4)、第二夹爪(6-5)及夹爪驱动机构，所述上夹爪(6)和下夹爪(7)的夹爪驱动机构分别设置于上平台(I)和下平台(2)上，所述第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)均与夹爪驱动机构连接、并通过夹爪驱动机构的驱动进行反向运动。6.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述夹爪驱动机构为反平行四边形机构，包括第一连杆出-1)、第二连杆(6-2)及第三连杆￠-3)，其中第一连杆(6-1)和第三连杆(6-3)分别通过第二旋转关节(6-6)和第五旋转关节(6-9)与上平台(I)连接，所述第二连杆￠-2)的两端分别与第一连杆(6-1)和第三连杆￠-3)的一端通过旋转关节连接，所述第一连杆(6-1)和第三连杆￠-3)的另一端分别与第一夹爪(6-4)和第二夹爪出-5)固接，所述第二旋转关节(6-6)通过电机驱动、并带动第一连杆(6-1)运动，从而带动第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)进行反方向运动。7.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述夹爪驱动机构包括丝杠驱动电机、第一丝杠(6-10)、第一丝母￠-11)及第二丝母(6-12)，其中第一丝杠(6-10)转动安装在上平台(I)上、并与丝杠驱动电机连接，所述第一丝杠(6-10)分为左旋部分和右旋部分，所述第一丝母(6-11)和第二丝母(6-12)分别与第一丝杠(6-10)的右旋部分和左旋部分连接，所述第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)分别与第二丝母￠-12)和第一丝母￠-11)连接；通过丝杠驱动电机驱动第一丝杠￠-10)带动第一丝母￠-11)及第二丝母￠-12)旋转，同时带动第一夹爪(6-4)和第二夹爪￠-5)反方向运动。8.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述夹爪驱动机构包括蜗杆驱动电机、蜗杆(6-13)、涡轮(6-14)、第三齿轮(6-15)和第四齿轮(6_16)，其中蜗杆(6-13)与涡轮(6-14)配合，所述蜗杆(6-13)与蜗杆驱动电机连接，所述第三齿轮(6_15)与润轮(6-14)啮合,所述第四齿轮(6-16)与第三齿轮(6-15)啮合,所述第一夹爪(6_4)和第二夹爪(6-5)分别与第三齿轮(6-15)和第四齿轮(6-16)连接；通过蜗杆驱动电机驱动蜗杆(6-13)带动涡轮(6-14)、第三齿轮(6-15)、第四齿轮(6_16)旋转，同时带动第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)反方向运动。9.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于:所述夹爪驱动机构包括驱动电机、第五齿轮(6-17)、第六齿轮(6-18)、第三丝母￠-19)及第二丝杠(6-20)，其中第五齿轮(6-17)与驱动电机连接，所述第六齿轮(6-18)与第五齿轮(6-17)啮合，所述第三丝母(6-19)固联于第六齿轮(6-18)上、并与第二丝杠(6-20)螺纹连接，所述第一夹爪(6-4)和第二夹爪￠-5)的一端均设有两个分支，其中一个分支端部分别通过第六旋转关节(6-24)和第七旋转关节￠-25)与上平台(I)连接，另一个分支端部均通过第八旋转关节(6-26)与第二丝杠￠-20)的端部连接；通过驱动电机驱动第五齿轮￠-17)带动第六齿轮(6-18)旋转，实现第三丝母(6-19)的转动和第二丝杠(6-20)的移动，进而实现第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)反方向运动。
【专利摘要】本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。本发明具有运动平稳、适应性好及负载能力强等特点。
【IPC分类】B62D57/02, G01R1/02, G01R31/00
【公开号】CN105216895
【申请号】CN201410245461
【发明人】王洪光, 何磊, 潘新安, 刘爱华, 张宏志, 陈学中, 孙艳鹤, 杜江, 段世杰
【申请人】中国科学院沈阳自动化研究所, 国家电网公司, 国网辽宁省电力有限公司检修分公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年6月4日