电动平衡车及其复位方法
【技术领域】
[0001]本申请涉及机电领域，尤其涉及一种电动平衡车及其复位方法。
【背景技术】
[0002]电动平衡车，又称体感车、思维车、摄位车等，目前市场上主要有独轮和双轮两类，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定(Dynamic Stabilizat1n,DS)''的基本原理上，利用车体内部的角速度传感器(又称陀螺仪)和加速度值传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
[0003]通常，电动平衡车在上电之后且用户未操作该电动平衡车时，电动平衡车仅通过车轮在地面上的支点立于地面上，由于电动平衡车的控制系统并不能保证其自身平衡，踏板组件会由于平衡问题向一侧倾倒。这样，一方面，用户要踩上该电动平衡车时，需要动手将踏板组件扶到基本与水平面持平，增加了用户操作的复杂度，另一方面，用户要使用该电动平衡车，电动平衡车踏板组件自行倾倒的现象，会使得对用户使用电动平衡车的心理产生阻碍，进而限制了电动平衡车的推广应用。
【发明内容】
[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。
[0005]根据本申请的第一方面，本申请提供一种电动平衡车的复位方法，包括:
[0006]当用户未操作电动平衡车时，获得所述电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据；
[0007]根据所述当前位置数据，从预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。
[0008]进一步的，所述转速控制策略为:
[0009]当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，
[0010]控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。
[0011]进一步的，控制所述车轮组件以预定加速度值朝所述第一方向加速转动具体为:
[0012]在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动;或者，
[0013]控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。
[0014]进一步的，所述电动平衡车包括:至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的弹性回复件，所述电动平衡车的复位方法还包括:
[0015]在所述弹性回复件所产生的回复力作用下，所述弹性回复件驱使所述踏板组件转动，使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近。
[0016]进一步的，所述电动平衡车包括:两个相对称设置的基体，所述基体包括:一个所述踏板组件以及一个所述车轮组件，所述电动平衡车的复位方法还包括:
[0017]设置相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。
[0018]根据本申请的第二方面，本申请提供一种电动平衡车，包括:
[0019]踏板组件；
[0020]与所述踏板组件所对应的车轮组件；
[0021]用于检测所述踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据的传感器；
[0022]用于存储预设定的所述承重面相对于所述基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系的存储器;以及，
[0023]分别与所述传感器及所述存储器相连的控制器，用于当用户未操作电动平衡车时，获得所述当前位置数据;根据所述当前位置数据，从所述对应关系中查找得到与所述当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据所述当前转速控制策略，控制所述踏板组件与所述车轮组件之间发生相对转动，以使所述承重面向所述基准面趋近。
[0024]进一步的，所述转速控制策略为:
[0025]当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，控制所述车轮组件以预定变化或不变的加速度值朝所述第一方向加速转动，或者，控制与所述车轮组件活动式装配的并与所述踏板组件固定式装配的轮轴以预设定变化或不变的加速度值朝与所述第一方向相反的第二方向加速转动。
[0026]进一步的，当所述承重面相对于所述基准面以所述当前位置数据所对应的第一方向倾斜时，所述控制器在所述当前位置数据的当前倾斜角度值大于或等于预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较大的加速度值朝所述第一方向加速转动，直至所述控制器在所述当前倾斜角度值小于所述预设定阈值时，控制所述车轮组件以一预定的相对较小的加速度值朝所述第一方向加速转动;或者，
[0027]所述控制器控制所述车轮组件以逐渐变小的加速度值朝所述第一方向加速转动。
[0028]进一步的，所述电动平衡车包括:至少两个所述踏板组件、设置于所述踏板组件之间以实现所述踏板组件之间的可转动式连接的连接机构，以及，在相邻的所述踏板组件之间设置的、提供回复力以驱使所述踏板组件转动以使相邻的所述踏板组件的所述承重面偕同向所述基准面趋近的弹性回复件。
[0029]进一步的，所述电动平衡车包括:两个相对称设置的基体，每个所述基体包括:一个所述踏板组件、一个所述车轮组件及一个印制电路板，所述印制电路板上设置有所述传感器、所述存储器及所述控制器，相对称的两个所述基体的重量趋近于相同。
[0030]本申请的有益效果是:
[0031]通过提供一种电动平衡车及其复位方法，当用户未操作电动平衡车时，获得电动平衡车的踏板组件的承重面相对于一基准面倾斜所形成的当前位置数据;根据当前位置数据，从预设定的承重面相对于基准面倾斜所形成的位置数据与转速控制策略的对应关系中查找得到与当前位置数据所对应的当前转速控制策略，并根据当前转速控制策略，控制踏板组件与踏板组件所对应的车轮组件之间发生相对转动，以使承重面向基准面趋近。这样，可通过控制踏板组件或车轮组件动作，使得踏板组件的承重面向基准面趋近，自动调整踏板组件的倾斜角，最终保持承重面处于基准面，达到自复位的效果，从而用户可在自复位后，直接踩上该电动平衡车并操作，降低了用户操作的复杂度，提高了用户操作方便性;另一方面，用户在看到自复位的电动平衡车时，用户对操作电动平衡车会产生高程度的接纳心理，进而扩展了电动平衡车的推广应用。
【附图说明】
[0032]图1为本申请实施例一的电动平衡车的主视图。
[0033]图2为本申请实施例一的电动平衡车的后视图。
[0034]图3为本申请实施例一的电动平衡车的左视图。
[0035]图4为本申请实施例一的电动平衡车的右视图。
[0036]图5为本申请实施例一的电动平衡车的仰视图。
[0037]图6为本申请实施例一的电动平衡车的俯视图。
[0038]图7为本申请实施例一中踏板组件的承重面与基准面的关系示意图。
[0039]图8为本申请实施例一中电子系统的结构示意图。
[0040]图9为本申请实施例二的弹性回复件一种设置方式的示意图。
[0041]图10为本申请实施例二的弹性回复件另一种设置方式的示意图。
[0042]图11为本申请实施例三的弹性回复件的第一种设置方式的示意图。
[0043]图12为本申请实施例五及实施例八的电动平衡车及其电源模组的立体结构图。
[0044]图13为本申请实施例四及实施例五的电动平衡车的分解图。
[0045]图14为本申请实施例四及实施例五的电动平衡车的剖面图。
[0046]图15为本申请实施例四中弹性回复件设置方式的结构示意图。
[0047]图16为本申请实施例一中电动平衡车的复位方法的流程图。
[0048]图17为本申请实施例三中弹性回复件的第二种设置方式的示意图。
[0049]图18为本申请实施例三中弹性回复件的第三种设置方式的示意图。
[0050]图19为本申请实施例三中弹性回复件的第四种设置方式的示意图。
【具体实施方式】
[0051]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的