专利名称：水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种柔性履带机构，特别涉及一种用于水下焊接机器 人的水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构。
背景技术：
随着海洋工程、船舶工业及核电工业的发展，海洋结构物、海底 输油管道、船舶维修及核电站堆内结构等在役维修与检测，迫切需要 能适应水下环境的爬行机构。
目前，爬行机构主要有轮式、履带式和轮履式几种，吸附方式有 永磁吸附、电磁吸附和真空吸附，其中，永磁吸附因结构简单、吸附 力大、吸附可靠等优点，成为能使用该吸附方式时的首选。轮式、履 带式和轮履式三种结构比较而言，轮式结构简单、运动灵活，但负载
能力差；履带式和轮履式吸附力大，负载能力强，是爬行焊接机器人 理想工作平台。目前，柔性履带多采用链传动，而链传动零件数目多、 运动副多，在水下环境易腐蚀，故不适合水下环境采用，特别在海水 环境下更易腐蚀。因此，承载能力强、结构简单、耐腐蚀的柔性履带 是实现水下爬行式机器人的关键。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种水下 圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，具有承载能力强、结构简单、抗 腐蚀性好的特点，特别适合水下环境使用。为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的 水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架l，机架l上 固定有前轴2和后轴3，主动轮4与主动带轮5通过转动副固定于后 轴3上，从动轮6与从动带轮7固定于前轴2上，其特征在于，圆弧 齿同步带8张紧在主动带轮5、从动带轮7上，在圆弧齿同步带8外 侧每2个同步齿之间固定有一个磁吸附单元9。
所述的磁吸附单元9与圆弧齿同步带8之间通过螺钉10与压紧 块11相连，螺钉10穿过圆弧齿同步带8和压紧块11与移动磁吸附 单元9相连，压紧块11与圆弧齿同步带8接触面的形状与圆弧齿同 步带8—致。
本发明结构简单、零件数目少，抗腐蚀性好，能适用于水下环境， 特别是海水环境下。
图1是本发明的结构原理主视图。
图2是本发明的俯视图。
图3是本发明的磁吸附单元9与圆弧齿同步带8连接处的结构示 意图。
图4是本发明在水下移动焊接机器人爬行机构上的应用示意图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作详细叙述。 参照图l、图2，水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机 架l，机架1上固定有前轴2和后轴3，主动轮4与主动带轮5通过转动副固定于后轴3上，从动轮6与从动带轮7固定于前轴2上，圆 弧齿同步带8张紧在主动带轮5、从动带轮7上，在圆弧齿同步带8 外侧每2个同步齿之间固定有一个磁吸附单元9。
参照图3，磁吸附单元9与圆弧齿同步带8之间通过螺钉10与 压紧块11相连，螺钉10穿过圆弧齿同步带8和压紧块11与移动磁 吸附单元9相连，压紧块11与圆弧齿同步带8接触面的形状与圆弧 齿同步带8—致。
参照图l、图4，本发明的工作原理为主动轮4与从动轮6可 承载机器人对工作表面的正压力，使圆弧齿同步带8只需承担平行于 工作壁面方向的载荷；主动带轮5和主动轮4驱动圆弧齿同歩带8、 从动带轮7、从动轮6，使圆弧齿同步带8在工件表面运动，并通过 其上的磁吸附单元9使圆弧齿同步带8吸附在工件表面上。
权利要求
1、水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架(1)，机架(1)上固定有前轴(2)和后轴(3)，主动轮(4)与主动带轮(5)通过转动副固定于后轴(3)上，从动轮(6)与从动带轮(7)固定于前轴(2)上，其特征在于，圆弧齿同步带(8)张紧在主动带轮(5)、从动带轮(7)上，在圆弧齿同步带(8)外侧每2个同步齿之间固定有一个磁吸附单元(9)。
2、 根据权利要求1所述的水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机 构，其特征在于，所述的磁吸附单元(9)与圆弧齿同步带(8)之间 通过螺钉(10)与压紧块(11)相连，螺钉(10)穿过圆弧齿同步带(8)和压紧块(11)与移动磁吸附单元(9)相连，压紧块(11 f与 圆弧齿同步带(8)接触面的形状与圆弧齿同步带(8) —致。
全文摘要
水下圆弧齿同步带磁吸附柔性履带机构，包括机架1，机架1上固定有前轴2和后轴3，主动轮4与主动带轮5通过转动副固定于后轴3上，从动轮6与从动带轮7固定于前轴2上，圆弧齿同步带8张紧在主动带轮5、从动带轮7上，在圆弧齿同步带8外侧固定有磁吸附单元9；主动轮4与从动轮6可承载机器人对工作表面的正压力，使圆弧齿同步带8只需承担平行于工作壁面方向的载荷；主动带轮5和主动轮4驱动圆弧齿同步带8、从动带轮7、从动轮6，使圆弧齿同步带8在工件表面运动，并通过其上的磁吸附单元9使圆弧齿同步带8吸附在工件表面上；本发明结构简单、零件数目少，抗腐蚀性好，能适用于水下环境。
文档编号B63C11/52GK101659318SQ20091002410
公开日2010年3月3日 申请日期2009年9月27日 优先权日2009年9月27日
发明者毛志伟, 潘际銮 申请人:清华大学