一种水下释放及回收AUV的装置的制作方法

本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下释放及回收auv的装置。

背景技术：

auv为水下机器人的一种，称为自主式水下潜器(autonomousunderwatervehicle，简称auv)。auv自带能源，依靠自身能力来管理和控制自己来完成一系列水下操作。auv主要分为智能式和预编程式。如今，auv已走向成熟，不仅仅适用于昂贵的军事系统，同样也广泛应用在学术研究，能够完成任务的可操作系统。

随着我国海洋利用区域不断扩大，水下机器人的研究成为海洋勘探与开发的研究热点，目前有多种不同类型的水下机器人应用到检测海水质量、海底探索、搜捕支援、科学考察等各个领域。水下机器人可应用性强，使用领域广，但因海下作业的环境恶劣与复杂，使auv在水下进行释放及回收成了难题，现有的搭载在auv上进行释放与收回的结构都比较复杂，而且价格昂贵，不适用于我国的海上情况，另一方面，由于海底环境较为复杂，会使释放及回收装置的结构会遭到一定破坏，因此设计结构简单、经济可靠，更好的适用于auv在水下进行释放及回收的结构是十分必要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种结构简单、经济可靠且实现度高的水下释放及回收auv的装置。

本发明的目的是这样实现的：

本发明公开了一种水下释放及回收auv的装置，包括壳体、弹力绳1、中板2、大螺距螺母3、端板4、大螺距丝杠5及弹性翻转导向体6；

端板4焊接在壳体上，与壳体为一体化结构，构成结构本体；中板2通过大螺距丝杠5与端板4相连接，中板2上开有装配孔；大螺距螺母3套装在大螺距丝杠5上，且通过中板2上的装配孔与弹性翻转导向体6连为一体，弹性绳1固定在弹性翻转导向体6上。

对于一种水下释放及回收auv的装置，所述的大螺距丝杠5直接固定在端板4上，通过螺母固定在中板2的轴承上。

对于一种水下释放及回收auv的装置，所述的大螺距丝杠5上安装有限位挡块，限制中板2的运动。

对于一种水下释放及回收auv的装置，所述的大螺距螺母3可在丝杠上做螺旋运动，推动弹性翻转导向体6来回运动。

对于一种水下释放及回收auv的装置，所述的弹性翻转导向体6通过弹性绳1支撑来扩大开口面积。

优选的，所述的弹性翻转导向体6采用橡胶等一类弹性材料。

本发明的有益效果在于：本发明公开的这种水下释放及回收auv的装置通过丝杠螺母传动装置来实现，通过将丝杠固定在端板上，使螺母绕着丝杠做螺旋运动，从而能方便地完成auv的释放及回收，结构简单、机动灵活、重量轻便。

附图说明

图1为本发明中水下释放及回收auv的装置的总体示意图；

图2为本发明中水下释放及回收auv的装置的释放auv的结构示意图；

图3为本发明中水下释放及回收auv的装置的回收auv的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

结合图1，本发明公开了一种水下释放及回收auv的装置，包括壳体、弹力绳1、中板2、大螺距螺母3、端板4、大螺距丝杠5及弹性翻转导向体6；

端板4焊接在壳体上，与壳体为一体化结构，构成结构本体，中板2与端板4用大螺距丝杠5连接，其中大螺距丝杠5直接固定在端板4上，且通过大螺距螺母3固定在中板2的轴承上；

大螺距螺母3套装在大螺距丝杠5上，且通过中板2上的装配孔与弹性翻转导向体6连为一体，大螺距螺母3在大螺距丝杠5上做往复螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体6，使其在水下能够释放auv7；auv7通过推动中板间接推动大螺距螺母，从而完成对auv7的回收；此外，大螺距丝杠5上还有起限位作用的挡块，能够限制中板运动。

弹性翻转导体6由橡胶等一类弹性材料制成，安装在螺母上，可以翻转一定角度，并由螺母带动弹性翻转导向体运动，从而使弹性翻转导向体6向外张开或者向内闭合来完成水下释放及回收auv7；弹性翻转导向体6上还安装了弹性绳起支撑作用，使其开口面积增大，从而可在回收时可以更好的接收auv7。

结合图2，当此装置释放auv7时，通过auv7自身的动力向外推动中板2，进而带动大螺距螺母3绕大螺距丝杠5螺旋运动，与螺母连在一起弹性翻转导向体6向外推动，将auv7发射至结构外；

结合图3，当此结构回收auv7时，弹性翻转导向体6在张开的位置与auv7对接，auv7可通过推动中板2来推动大螺距螺母3完成auv7的回收，使auv7回收到结构本体内。

需要说明的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。

技术研发人员：王刚;李晔;李雪;黎浩;张路遥;贾鹏;张弘治;马鑫盟;宗丰绪
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2017.09.18
技术公布日：2018.02.16