应用于无人机自主续航的电池夹取装置及更换装置及方法与流程

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置及更换装置及方法。

背景技术：

随着无人机不断发展推广，无人机已经应用到众多领域场合(比如农业喷洒、电力巡检、防灾应急、航拍测绘、中继通讯等)，地面设备不再是配套设施和附属地位，已经成为整套无人机安全、稳定高效运行的关键。

当前民用无人机的一些要求比如悬停、垂直起降只有多旋翼飞行器可以做到，无人机应用也大多为四轴飞行器，电动四轴飞行器的原理决定了它必须用电机，而电池能量密度有限，导致当前续航缺陷难以克服。

目前，为满足无人机电机续航问题，均需要通过更换电池的方式来延长续航时间，在无人机使用过程中，若无人机电量低于设定值，则无人机降落至无人机站更换电池，这一过程需要快速、稳定、高精度的完成，这就对电池的夹取装置提出了更高的要求，现有的夹取装置是采用真空吸盘方式或机械抓手方式，真空吸盘更换电池对工作环境要求高，设计复杂，真空管容易在恶劣的环境下堵塞；机械抓手方式是直接用两配合的抓手夹取电池一侧，在电池移动更换过程中，容易发生电池未被夹取的一侧向下倾斜，抓手夹取不牢固，不仅影响无人机电池更换的精度，同时也很容易导致电池无法安装。

因此，在无人机自主续航系统中，需要一个高效、稳定、易维护的电池夹取装置。

综上所述，现有技术中对于无人机电池稳定夹取更换问题，尚缺乏有效的解决方案。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置，其与电池可靠配合，电池夹取更为紧固，在夹取电池输送过程中更为稳定。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置，包括夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪本体，所述夹爪本体连接有第一夹爪部件和第二夹爪部件，所述第一夹爪部件与第一抓手固定连接，所述第二夹爪部件和第二抓手固定连接；所述第一抓手和第二抓手的相对面均配合设置锯齿状块体。

本发明的电池夹取装置，通过夹爪机构带动抓手部件来夹持电池，夹爪与电池的夹持配合更可靠；通过在两抓手上设置锯齿状块体，在夹持电池时抓手和电池的接触摩擦力更大，夹持更加稳固，避免电池夹取发生偏斜的问题。

进一步的，所述夹爪本体嵌合设置于卡块内，所述卡块带有与夹爪本体配合的卡槽。在卡块上设置卡槽，实现卡槽和夹爪本体的嵌装组合，可以快速可靠连接。

更进一步的，所述夹爪本体还通过紧固件与卡块固定连接。在卡块通过卡槽卡紧夹爪本体前提下，使用紧固件可以牢固固定夹爪本体，有效保持移动更换电池过程中夹爪机构的稳定。

进一步的，所述夹爪机构与动力装置连接。通过动力装置带动夹爪机构开合，进而实现两抓手的开合，实现夹取或放下电池。

进一步的，所述第一抓手在与第一夹爪部件配合处设置第一凹槽，第一夹爪部件嵌合在第一凹槽内。在第一抓手上设置第一凹槽，实现第一抓手和第一夹爪部件的嵌装组合，可以快速可靠连接。

更进一步的，所述第一夹爪部件还通过紧固件与第一抓手紧固连接。在第一抓手通过第一凹槽卡紧第一夹爪部件前提下，使用紧固件可以牢固固定第一夹爪部件，有效保持移动更换电池过程中第一抓手的稳定。

进一步的，所述第二抓手在与第二夹爪部件配合处设置第二凹槽，第二夹爪部件嵌合在第二凹槽内。在第二抓手上设置第二凹槽，实现第二抓手和第二夹爪部件的嵌装组合，可以快速可靠连接。

更进一步的，所述第二夹爪部件还通过紧固件与第二抓手紧固连接。在第二抓手通过第二凹槽卡紧第二夹爪部件前提下，使用紧固件可以牢固固定第二夹爪部件，有效保持移动更换电池过程中第二抓手的稳定。

优选的，所述第一抓手或第二抓手设有与电池开关配合的按动块，电池侧部设置与锯齿状块体配合的锯齿片体。通过在第一抓手或第二抓手上设置按动块，可以在更换电池前先关闭电池开关，避免带电插拔对电池的损坏；在电池侧部设置与抓手上锯齿状块体配合的锯齿状片体，可以保证抓手和电池的配合稳固性，有效解决电池在移动中发生偏斜的问题。

为了克服现有技术电池更换效率低的问题，本发明提供一种应用于无人机自主续航的电池更换装置，包括如上所述的电池夹取装置，所述电池夹取装置配合设置于Y轴移动机构上，所述Y轴移动机构配合设置于Z轴移动机构上，所述Z轴移动机构配合设置于X轴移动机构上。

为了克服现有技术中电池更换精度不高的问题，本发明提供一种应用于无人机自主续航的电池更换装置的工作方法，包括以下步骤：

(1)X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构依次运作，带动电池夹取装置移动至无人机电池位置处；

(2)第一抓手或第二抓手上的按动块碰触电池开关，关闭电池；

(3)夹爪机构带动第一抓手和第二抓手夹持电池，锯齿状块体与电池侧部的锯齿片体配合；

(4)X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构依次运作，带动电池夹取装置移动至电池仓处，将电池归放于电池仓内；

(5)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构带动电池夹取装置移动至电池仓另一电池的位置，重复步骤(3)，将电池取出；

(6)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构带动电池夹取装置移动至无人机电池仓位置处，按动块碰触电池开关，打开电池；

(7)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构回归初始位置。

一种无人机续航系统，包括引导降落及固定装置，用于引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；所述引导降落及固定装置侧部对应配合设置如上所述的电池更换装置，所述引导降落及固定装置包括至少两个所述的限位槽，所述限位槽的底部设于固定台上，在固定台的中部设置有标识点，无人机通过标识点对无人机机芯进行定位，固定台为凹槽结构设置，便于对后续固定桩、滑杆的容纳，竖直面或者支架沿着固定台的圆周方向布置；电池更换装置的电池夹取装置对应设置于固定台侧部，无人机降落至引导降落及固定装置后，电池更换装置夹取无人机的电池进行更换。

该定位装置中，无人机利用控制系统实现了粗定位，粗定位在距离降落平台垂直距离5--10cm的区间内自由下落。精确定位装置中的限位槽可引导无人机利用惯性降落达到精确定位并固定，这样在两个限位槽之间，可人工或者采用机械设备对无人机的电池进行更换，或者进行其他的后续工作。

作为最优方案中，所述限位槽的数量与无人机机臂的数量相同，通过对每一个机翼的限位，可保证无人机位置降落的精度，控制在亚毫米级别。

若无人机携带摄像设备，在所述固定台的中部设置固定桩，所述标识点设于固定桩上，无人机携带的设想设备对标识点进行识别，识别速度快，或者，在固定桩表面设置摄像设备，摄像设备与控制器连接，以对无人机机芯进行粗定位，进一步地，所述固定台的底部与旋转机构固定以通过固定台的旋转来调节限位槽的位置，旋转机构可以是旋转电机，无人机通过标识点进行一个点的定位，相比于传统技术中对无人机机臂四个点、或者六个点均进行定位控制，实现降落速度快，有效保证了降落后的后续工作开展。

该摄像设备设于固定桩上，有效减轻了无人机的重量，提高了无人机设备的飞行时间，控制器通过摄像设备对无人机机芯位置进行定位，以对无人机机芯进行定位，一个点的定位相对四个点的定位来说，定位相对容易，再配合四个机臂的粗定位，降落位置准确度较高。

进一步地，为了提高该定位装置的适应性，适应不同机臂长度的无人机，在所述固定桩的圆周固定有滑杆，滑杆与滑块固定，滑块相对于滑杆可滑动，所述的限位槽固定于滑块上，以通过滑块的移动调节限位槽与固定桩之间的距离。

所述滑块上设置紧固件，紧固件穿过滑块将滑块固定于滑杆上，这样的结构设置，可根据机臂的长度，调整滑块相对于滑杆的位置，也就实现了限位槽相对于固定桩也就是无人机机芯的位置。

所述限位槽包括底部设置的平撑，平撑一侧与降落面连接，降落面为平面或曲面，降落面与平撑倾斜设置，无人机机臂支撑腿与降落面发生接触后，顺着降落面落入到平撑上实现精确定位，定位槽通过限位槽中降落面的设置，对无人机机臂进行限位，以提高降落的精度，该定位槽结构简单，定位精度高，可以达到亚毫米级。

此外，在所述限位槽中平撑的另一侧设置第二降落面，第二降落面与平撑倾斜设置，降落面、平撑与第二降落面形成V型形状，这样两降落面从两个方向对无人机机臂的支撑腿进行限位控制，拓宽了应用范围，所述限位槽为空心倒立的圆台形状。

或者，所述限位槽为U型，当无人机机臂支撑腿与U型的限位槽内壁发生碰撞，无人机机臂支撑腿顺着限位槽内部滑落至底部。

所述降落面与所述第二降落面之间设置竖直面；

进一步地，在一所述竖直面的顶部开有用于支撑无人机机臂的卡槽，通过卡槽的设置，无人机落入后，对无人机进行固定，卡槽的高度可以根据无人机的具体型号进行调节，一般情况下，卡槽的高度与大于等于无人机机臂的半径。

所述竖直面与所述降落面连接，上述限位槽构成一个顶部开口的容纳空间，或者，所述竖直面设于所述降落面与所述第二降落面之间，当无人机降落时，若无人机机臂支撑腿位置发生偏斜，限位槽中的降落面内表面与无人机机臂支撑腿底部发生接触，支撑腿受力向下降落落入到平撑上进行支撑，而两边的降落面也就是V型形状设置的原因，对支撑腿进行限位，实现了无人机的精确定位，支架顶部的卡槽在无人机位置降落后，对机臂进行有效支撑和固定，有效保障无人机降落的位置。

此外，降落面或者第二降落面相对于平撑的角度A在30度至80度，限位槽高度H可变化，具体值取决于无人机支撑腿的高度。

限位槽底部平撑的宽度可变化，具体值取决于无人机支撑腿的宽度。

限位槽卡槽宽度可变化，具体值取决于无人机机臂的直径。

若降落面的水平投影距离为L，L＝H/tanA，限位槽高度H和角度A相互制约。

一种无人机续航系统，包括视觉粗定位模块、精定位模块和电池更换装置，

所述视觉粗定位模块包括图像采集装置，图像采集装置用于实时采集无人机图像并传送至站内控制器进而得到无人机空中三维坐标点，再经机载控制器来控制无人机的降落高度及无人机机头的方向，实现无人机的粗定位；

所述精定位模块用于当无人机降落到预设高度后引导无人机精确降落；精确定位模块包括引导降落及固定装置，所述引导降落及固定装置包括至少两个所述的限位槽，所述限位槽的底部设于固定台上，在固定台的中部设置有标识点，无人机通过标识点对无人机机芯进行定位，固定台为凹槽结构设置，竖直面或者支架沿着固定台的圆周方向布置，在无人机降落过程中由无人机机臂滑入限位槽内并对无人机进行固定；

所述引导降落及固定装置侧部对应配合设置如上所述的电池更换装置，电池更换装置的电池夹取装置对应设置于固定台侧部，无人机降落至引导降落及固定装置后，电池更换装置夹取无人机的电池进行更换。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

采用在夹爪机构上配合设置抓手，通过夹爪机构带动抓手部件来夹持电池，夹爪与电池的夹持配合更可靠，同时电池的尺寸不同，所需夹爪机构的行程不同，抓手可以有效避免因电池尺寸更改而更改夹爪机构。

采用在抓手上设置锯齿状块体，并在电池上配合设置锯齿片体，可以有效解决电池在移动中的下滑，并且可以保证电池两侧的夹取的深度和位置相同，避免因位置与深度不同造成夹取电池偏斜，不能安装到电池仓或无人机上。

采用在卡块上设置卡槽固定住夹爪机构，可以使夹爪机构更加稳定，避免因夹着电池运动的时候夹爪机构翘起，影响换电池的精度。

采用在抓手上配合设置按动块，可以在取电池时，关闭电池开关，避免带电插拔电池导致无人机电子元器件的损坏；也可以在安装电池时，打开电池开关，使安装后的电池可即时进入工作。

本发明给出一种模块化的电池夹取装置，可以适用配合到任何无人机更换电池的机构系统中，应用范围广泛，且能高效、可靠、高精度的实现电池更换。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明电池夹取装置俯视图；

图2为本发明电池夹取装置主视图；

图3为本发明卡块示意图；

图4为引导降落及固定装置示意图；

图5位限位槽示意图；

图中，1夹爪本体，2第一夹爪部件，3第二夹爪部件，4第一抓手，5第二抓手，6锯齿状块体，7卡块，8紧固件，9伺服电机，10第一凹槽，11按动块，12卡槽，13丝杠滑块；

14.固定台，15.限位槽，16.滑块，17.滑杆，18.固定桩，19.降落面，20.平撑，21.卡槽，22.竖直面

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在无人机电池夹取更换问题，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置。

本申请的一种典型的实施方式中，如图1所示，提供了一种应用于无人机自主续航的电池夹取装置，包括夹爪机构，夹爪机构包括夹爪本体1，夹爪本体1连接有第一夹爪部件2和第二夹爪部件3，第一夹爪部件2与第一抓手4固定连接，第二夹爪部件3和第二抓手5固定连接；第一抓手4和第二抓手5的相对面均配合设置锯齿状块体6。通过夹爪机构带动抓手部件来夹持电池，夹爪与电池的夹持配合更可靠；通过在两抓手上设置锯齿状块体，在夹持电池时抓手和电池的接触摩擦力更大，夹持更加稳固，避免电池夹取发生偏斜的问题。

夹爪机构可以采用电动夹爪或气动夹爪等，可以有效带动抓手开闭，同时能通过控制模块对其进行控制，保证电池更换的精度，使用时可以根据夹取任务所需夹持力选择适合的电动夹爪或气动夹爪，节省成本。

夹爪本体1嵌合设置于卡块7内，卡块7带有与夹爪本体配合的卡槽12。在卡块上设置卡槽，实现卡槽和夹爪本体的嵌装组合，可以快速可靠连接。

为了能够更稳固的固定夹爪本体，夹爪本体1还通过紧固件8与卡块7固定连接，紧固件8可以采用螺钉等；在夹爪本体1和卡块7上都设置丝孔，将螺丝或螺钉等紧固件穿过二者的丝孔完成二者的紧固固定。在卡块通过卡槽卡紧夹爪本体前提下，使用紧固件可以牢固固定夹爪本体，有效保持移动更换电池过程中夹爪机构的稳定。

夹爪机构与动力装置连接，本实施例中动力装置采用伺服电机9。通过动力装置带动夹爪机构开合，进而实现两抓手的开合，实现夹取或放下电池。当需要夹取电池时，通过控制器发出信号给驱动器，伺服电机9运作驱动夹爪机构带动第一抓手和第二抓手夹取电池进行更换。

第一抓手4在与第一夹爪部件2配合处设置第一凹槽10，第一夹爪部件2嵌合在第一凹槽10内。在第一抓手上设置第一凹槽，实现第一抓手和第一夹爪部件的嵌装组合，可以快速可靠连接。

为了能够更稳固的固定第一夹爪部件，第一夹爪部件2还通过紧固件与第一抓手4紧固连接，在第一夹爪部件2和第一抓手4上都设置丝孔，将螺丝或螺钉等紧固件穿过二者的丝孔完成二者的紧固固定。在第一抓手通过第一凹槽卡紧第一夹爪部件前提下，使用紧固件可以牢固固定第一夹爪部件，有效保持移动更换电池过程中第一抓手的稳定。

第二抓手5在与第二夹爪部件3配合处设置第二凹槽，第二夹爪部件3嵌合在第二凹槽内。在第二抓手上设置第二凹槽，实现第二抓手和第二夹爪部件的嵌装组合，可以快速可靠连接。

为了能够更稳固的固定第二夹爪部件，第二夹爪部件3还通过紧固件与第二抓手5紧固连接，在第二夹爪部件3和第二抓手5上都设置丝孔，将螺丝或螺钉等紧固件穿过二者的丝孔完成二者的紧固固定。在第二抓手通过第二凹槽卡紧第二夹爪部件前提下，使用紧固件可以牢固固定第二夹爪部件，有效保持移动更换电池过程中第二抓手的稳定。

第一抓手4或第二抓手5设有与电池开关配合的按动块11，电池侧部设置与锯齿状块体6配合的锯齿片体。在第一抓手或第二抓手上设置按动块，可以在更换电池前先关闭电池开关，避免带电插拔对电池的损坏；在电池侧部设置与抓手上锯齿状块体配合的锯齿状片体，可以保证抓手和电池的配合稳固性，有效解决电池在移动中发生偏斜的问题，电池侧部的锯齿片体既可以是贴于电池上的，也可以是与电池一体成型的。在抓手内侧带有锯齿状块体，跟电池上的齿状片体相配合，有效的解决了实际运行中，夹取电池发生下滑，导致电池夹取偏斜的问题。

本申请的另一种典型的实施方式中，提供了一种应用于无人机自主续航的电池更换装置，包括如上的电池夹取装置，电池夹取装置配合设置于Y轴移动机构上，Y轴移动机构配合设置于Z轴移动机构上，Z轴移动机构配合设置于X轴移动机构上。卡块7可以为工字型，上侧带有卡槽12卡住固定夹爪本体1，卡块7下侧带有另一卡槽卡住固定丝杠滑块13，丝杠滑块13与Y轴移动机构连接。

当然，电池更换装置中的三轴移动机构也可以替换采用其他能够带动电池夹取装置在立方空间内移动的机构。

对一些需要时常需要定点巡视的区域，可以进行无人机的自动化巡视，巡视人员或其他人员在控制室只需要发送相应的指令，无人机就会自动起飞对相应区域巡视，当无人机电量低于设置值时，无人机会降落到附近布置的无人机站，进行自主电池更换，继续完成巡视任务。这个过程对电池的夹取装置要求十分严格，若采用现有技术的机械抓手，在实际测试的过程中，以三轴移动机构为例，X轴移动机构，Y轴移动机构，Z轴移动机构都按照设定运行至无人机换电池的位置，在夹取电池拔出后，由于夹取装置夹取的不牢固，电池未被夹持的一侧下滑，即使在X轴移动机构和Z轴移动机构不变的情况下，只通过Y轴移动机构把电池安到无人机电池仓，也无法实现安装。而采用本发明的电池夹取装置后，X轴移动机构，Y轴移动机构，Z轴移动机构与夹爪机构配合可以可靠夹持电池进行更换，不会出现电池偏斜，可以快速、稳定的更换电池，且能保证电池更换的精度。

本申请的再一种典型的实施方式中，提供了一种应用于无人机自主续航的电池更换装置的工作方法，包括以下步骤：

(1)X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构依次运作，带动电池夹取装置移动至无人机电池位置处；

(2)第一抓手或第二抓手上的按动块碰触电池开关，关闭电池；

(3)夹爪机构带动第一抓手和第二抓手夹持电池，锯齿状块体与电池侧部的锯齿片体配合；

(4)X轴移动机构、Z轴移动机构和Y轴移动机构依次运作，带动电池夹取装置移动至电池仓处，将电池归放于电池仓内；

(5)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构带动电池夹取装置移动至电池仓另一电池的位置，重复步骤(3)，将电池取出；

(6)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构带动电池夹取装置移动至无人机电池仓位置处，按动块碰触电池开关，打开电池；

(7)X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构回归初始位置。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，下面以本装置的作业过程对本发明进行详细说明：

电池夹取装置配合设置于Y轴移动机构上，Y轴移动机构配合设置于Z轴移动机构上，Z轴移动机构配合设置于X轴移动机构上。

无人机降落到固定支架上，X轴移动机构带动Z轴移动机构在x轴方向运动到无人机电池仓的位置。

在x轴动作完成后，Z轴移动机构带动Y轴移动机构在z轴方向上向下运动到与无人机电池仓同高。

在z轴动作完成后，Y轴移动机构带动电池夹取装置在y轴上向前运行。

按动块11碰触电池开关，关闭电池，之后夹爪机构闭合，第一抓手4和第二抓手5抓住电池，第一抓手4上的锯齿状块体与电池一侧的锯齿片体卡紧配合，第二抓手5上的锯齿状块体与电池另一侧的锯齿片体卡紧配合。

Y轴移动机构带动电池夹取装置在y轴方向收回，动作完成后，Z轴移动机构带动Y轴移动机构在z轴方向上提升，动作完成后，X轴移动机构带动Z轴移动机构在x轴方向上返回运动。

X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构配合运作将电池放进电池仓，并从下一个电池仓取电池，取到电池运动到无人机电池仓位置，安装电池，按动块11打开无人机电池开关。

X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构回归初始位置。

一种无人机续航系统，包括引导降落及固定装置，用于引导无人机精准降落且固定无人机保持稳定；引导降落及固定装置侧部对应配合设置如上所述的电池更换装置，如图4-图5所示，引导降落及固定装置包括至少两个限位槽15，限位槽15的底部设于固定台14上，平撑20通过螺栓与固定台14进行固定，固定台14为凹槽结构设置，便于对后续固定桩、滑杆的容纳。

在所述固定台14的中部设置固定桩18，所述标识点设于固定桩18的中部，通过一个标识点的设置，可实现无人机机芯的粗定位，在固定桩18表面设置摄像设备，摄像设备与控制器连接，以对无人机进行粗定位，再配合限位槽的设置，实现对无人机机臂支撑腿位置的定位，并通过卡槽有效地对无人机机臂进行支撑，所述固定台的底部与旋转机构固定以通过固定台的旋转来调节限位槽的位置，旋转机构可以是旋转电机。

控制器设于壳体内，以进行防风防尘，控制器与气象传感器连接，气象传感器实时测量外界环境，包括风向、风速、降水量、温度和湿度，传送至站内控制器，通过与网络气象要素对照，实时分析环境影响，决定无人机降落控制与否。控制器通过云端服务器与监控中心服务器相互通信，监控中心服务器还与显示模块相连，通过监控中心服务器来实时监控智能起降站系统的工作状态信息。

此外，为了提高该定位装置的适应性，适应不同机臂长度的无人机，在所述固定桩18的圆周固定有滑杆17，滑杆17与滑块16固定，滑块16相对于滑杆17可滑动，限位槽15固定于滑块16上；

所述滑块16上设置紧固件，紧固件穿过滑块16将滑块16固定于滑杆17上，这样的结构设置，可根据机臂的长度，调整滑块16相对于滑杆17的位置，也就实现了限位槽相对于机芯位置的调整。

限位槽15对立的两侧呈V型形状布置，限位槽15另两侧各自竖直设置为竖直面22，其中，限位槽15竖直设置的一侧设有用于支撑无人机机臂的卡槽21，卡槽为圆弧形形状，在卡槽21内设置橡胶垫，以对机臂进行保护，同时，通过橡胶垫的设置，因橡胶垫的弹性作用，可进一步牢固固定无人机，卡槽的高度可以根据无人机的具体型号进行调节，一般情况下，卡槽的高度与大于等于无人机机臂的半径，因此卡槽的形状与无人机机臂的形状是相近的，为圆弧形状。

限位槽15包括平撑20，平撑呈长条矩形状，平撑20的两侧各设置一降落面19，另两侧各设置所述的竖直面22。

上述限位槽15构成一个顶部开口的容纳空间，当无人机降落时，限位槽15中的降落面19内表面与无人机机臂支撑腿底部发生接触，支撑腿受力向下降落落入到平撑上进行支撑，而两边的降落面19也就是V型形状设置的原因，对支撑腿进行限位，有效保障无人机降落的位置。

此外，降落面相对于平撑的角度A在30度至80度，这样即使无人机机臂底部支撑腿偏离位置较远，也能保证有效落入到平撑上，保证了无人机的精确降落，限位槽高度H可变化，具体值取决于无人机支撑腿的高度。

限位槽底部平撑的宽度可变化，具体值取决于无人机支撑腿的宽度，优选方案是该宽度与无人机支撑腿的直径相同。

限位槽卡槽宽度可变化，具体值取决于无人机机臂的直径，优选方案是该宽度与无人机机臂的直径相同。

若降落面的水平投影距离为L，L＝H/TanA，限位槽高度H和角度A相互制约。

为了实现对机翼底部支撑腿的限制，所述限位槽15为U型形状或者漏斗形状或者上部为方形，下部为漏斗形状。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。