单轴双旋翼无人飞行装置、具该装置的系统及遥控方法与流程

一种具有单轴双旋翼的一种无人飞行装置，及具该装置的系统及遥控方法。

背景技术：

无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle)发展史由1783年气球型态，经历世界大战与工业革命的洗礼，逐步将操作飞行器的飞行员抽离，在军事训练用途上，造就了无人靶机，现今军用无人机的应用更是扩展至远程遥控进行第三地打击。现在的无人机应用，则不再仅仅为军事用途，更多是为休闲娱乐或物流等其他用途，结合科技设备与机器学习，分别被应用于空中拍摄、乘载物品、延展讯号及环境侦测等，再加上积体电路的发展，晶片体积缩小而功能增强，这使无人机整体的体积与重量更进一步微型化，更利于在多重用途上延伸开发。

就装置而言，科技进步造就了无人机许多衍生的应用，但在四轴飞行器或是单轴飞行器仍均存在相同的限制与应用困难，其一将无人机应用于空中摄影时，于多轴或单轴飞行器多将摄影设备设置于机身下方，然其机身多被螺旋桨及机身延伸臂围绕，使得当移动偏移量大而须将特定方位仰角角度急遽增加或减少时，容易将前述螺旋桨及延伸臂也拍入画面，致使该空拍摄影的结果出现遮蔽，衍生后续制作的困扰；其二为解决前述遮蔽问题，多将摄影机以云台延伸增加机身距离作为因应，却也增加了机身本身的重量，使续航力大幅下降；其三为追求高画质及成像的细致度，配置的摄影镜头多有替换需求与考量，这于单轴无人机的机械结构，更需要考量摄影机设置于单轴无人机上的配重变化，使得单轴无人机为求稳定飞行，无疑提高单轴无人机的机械结构复杂度，增加单轴无人机制造的困难度，提高制造的成本。

承接前所述单轴无人机的机械结构，尤其于水平移动时，为改变偏移量，不论是以倾斜器(Swashplate)让旋翼锥体向特定方位角倾斜，让单轴无人机向特定方位移动，或以改变水平面的配重方式使旋翼锥体倾斜，作为单轴无人机移动的解决方案，都会面临倾斜器具有复杂的机械结构，或配重的改变量难以精准地控制，除了增加重量之外，更提高了制造与操作上的困难度；而为求精准控制，其结构就必须更为复杂，复杂结构更带来制造上的困难度，垫高了整体的生产成本。

迄今，操控无人机的人士仍多是专业遥控飞行器玩家为主，因受限于三轴或四轴飞行器的结构复杂度，也使得现在的无人机操控，比起过往遥控飞行器的控制方式复杂许多。即使是过去惯用遥控飞行器的使用者，也不见得能够顺利操控无人机，何况对于没有经验的新使用者，更难以轻易上手。尤其，无论三轴或四轴无人飞行器的操控，并非符合直觉的操控模式，加上遥控器的反馈容易使操控偏移，无疑也增加了无人机操控的跨入门槛，遑论进行本身就复杂的飞行路线及角度，来达成所期望的操作目的。

另方面，今日的无人机更通过例如无线射频技术，将影像传输至遥控装置的屏幕上，或藉由其他可于无人机连线的通讯装置，例如手机或平板电脑进行即时影像传输，藉此试图让操作过程更为直觉与人性化，但这样的操控模式也仅是原来遥控装置的替代，不过是将传统的控制介面转移至移动通讯装置上，但并不是符合人类直觉的操控方案。

汇整前述，如何在无人机微型化的过程中，一方面采用单轴双旋翼无人飞行装置，顺利缩小整体飞行装置尺寸，同时简化操控结构而降低制造成本，另方面提升操控的便利性而降低入手的难度，并提供符合人因工程的操控方式而让操控更符合直觉，让无人飞行装置的复杂应用易于上手，即为本发明所要达成的目的。

技术实现要素：

本发明之一目的，在于提供一种单轴双旋翼无人飞行装置，藉由多片设置于直立机壳的枢转舵片控制飞行方向，大幅减少转向时的直立机壳偏斜。

本发明的另一目的，在于提供一种单轴双旋翼无人飞行装置无线遥控系统，通过输出一组平面移动讯号的极座标控制单元，令遥控装置的操控更符合人性操作直觉。

本发明的再一目的，在于提供一种单轴双旋翼无人飞行装置系统，藉由直立机壳两端之一设置摄影机，排除撷取影像受到螺旋翼与延伸臂遮蔽的可能。

本发明的又一目的，在于提供一种单轴双旋翼无人飞行装置系统，藉由直立机壳两端均设置广角摄影机，经撷取的全景影像，让遥控装置控制方式符合人因工程设计。

本发明所揭露的单轴双旋翼无人飞行装置，该装置包括一个沿着一轴向延伸的直立机壳，该直立机壳内建有一储能模组，一无线通讯模组，以及电信连接前述无线通讯模组的控制模组；一个沿着上述轴向延伸且受上述控制模组驱动的电动单元，包含一对沿着上述轴向延伸且设置于上述直立机壳中的内定子；及两组沿着上述轴向间隔设置的旋翼组件，每一前述旋翼组件分别对应前述内定子之一，且每一前述旋翼组件包括一个外转子，至少一个介于前述外转子和内定子间的枢轴件，以及连接于上述外转子的旋翼本体，其中上述两旋翼本体是呈反向旋转；以及一航向单元，包含复数彼此独立枢设于上述直立机壳或上述内定子的舵片，每一舵片分别在一接近上述直立机壳的静止位置和一远离上述直立机壳的横移位置间枢转；及一组受上述控制模组驱动而启闭上述舵片枢转的致动模组。

依据上述无人飞行装置，可以建构出本发明的单轴双旋翼无人飞行装置遥控系统，该系统包括：一个单轴双旋翼无人飞行装置，包括一个沿着一轴向延伸的直立机壳，该直立机壳内建有一储能模组，一无线通讯模组，以及电信连接前述无线通讯模组的控制模组；一个沿着上述轴向延伸且受上述控制模组驱动的电动单元，包含一对沿着上述轴向延伸且设置于上述直立机壳中的内定子；及两组沿着上述轴向间隔设置的旋翼组件，每一前述旋翼组件分别对应前述内定子之一，且每一前述旋翼组件包括一个外转子，至少一个介于前述外转子和内定子间的枢轴件，以及连接于上述外转子的旋翼本体，其中上述两旋翼本体是呈反向旋转；以及一航向单元，包含复数彼此独立枢设于上述直立机壳或上述内定子的舵片，每一舵片分别在一接近上述直立机壳的静止位置和一远离上述直立机壳的横移位置间枢转；及一组受上述控制模组驱动而启闭上述舵片枢转的致动模组；以及一个遥控装置，包括一极座标控制单元，供输出一组平面移动讯号；一升降控制单元，供输出一组升降讯号；及一近端通讯单元，供将上述平面移动讯号及升降讯号输出至上述无线通讯模组。

再一方面，本发明还揭露一种单轴双旋翼无人飞行装置无线遥控方法，该无人飞行装置无线遥控系统包括一个单轴双旋翼无人飞行装置及一组遥控装置；其中前述单轴双旋翼无人飞行装置包括一个沿着一轴向延伸的直立机壳，一个沿着上述轴向延伸且受上述控制模组驱动的电动单元，及一航向单元；该直立机壳内建有一储能模组，一无线通讯模组，以及电信连接前述无线通讯模组的控制模组；前述电动单元包含一对沿着上述轴向延伸且设置于上述直立机壳中的内定子，及两组沿着上述轴向间隔设置的旋翼组件，每一前述旋翼组件分别对应前述内定子之一，且每一前述旋翼组件包括一个外转子，至少一个介于前述外转子和内定子间的枢轴件，以及连接于上述外转子的旋翼本体，其中上述两旋翼本体是呈反向旋转；以及上述航向单元包含复数彼此独立枢设于上述直立机壳或上述内定子的舵片，及一组受上述控制模组驱动而启闭上述舵片枢转的致动模组；前述遥控装置包括一极座标控制单元，一升降控制单元，及一近端通讯单元；上述无线遥控方法包括下列步骤：a)启动上述电动单元；b)由上述遥控装置的上述极座标控制单元输出一组平面移动讯号和/或上述升降控制单元输出一组升降讯号，经上述近端通讯单元及上述无线通讯模组至上述控制模组；c)由上述控制模组比较上述无线通讯模组所获得的上述平面移动讯号及升降讯号强弱，判定上述直立机壳接近及远离上述遥控装置的方向而定义为一半径方向，及一垂直前述半径方向的角度方向，供判读依照上述极座标控制单元所输出的上述平面移动讯号。d)当上述无线通讯模组接收该遥控装置发送一组平面移动讯号为向横向移动时，上述致动模组启闭上述舵片枢转，让上述遥控装置与单轴双旋翼无人飞行装置维持前述半径的距离。

呈上述综论，本发明所揭露的单轴双旋翼无人飞行装置，通过设置于前述直立机壳枢转的舵片，控制前述单轴双旋翼无人飞行装置的飞行方向，确保飞行姿态于改变方向时旋翼面稳定不偏斜。而单轴双旋翼无人飞行装置遥控系统，通过上述遥控装置发送的平面移动讯号及升降讯号的强度值，确保上述遥控装置与上述单轴双旋翼无人机维持一段距离，让绕行飞行使用操作更为容易，并达成本发明所欲达成的各项目的。

附图说明

图1为第一较佳实施例单轴双旋翼无人飞行装置示意图。

图2为图1的直立机壳内建模组方块图。

图3为图1的致动模组作动示意图。

图4为图1的无人飞行装置于风洞及舵片位置变化示意图。

图5为图1的启闭舵片后无人飞行装置移动方位示意图。

图6为图1第一较佳实施例遥控装置的模组方块图。

图7为图1无线遥控系统的无人飞行装置移动示意图。

图8为遥控装置的俯式示意图。

图9为图1遥控系统操作方法步骤图。

图10为第二较佳实施例单轴双旋翼无人飞行装置示意图。

图11为图10的直立机壳内建模组与遥控装置控制单元方块图。

图12为图10的遥控装置操作示意图。

图13为图10的遥控装置之同步影像第一人称显示区域示意图。

图14为第三较佳实施例单轴双旋翼无人飞行装置遥控系统应用示意图。

图15为图14的第一人称视角平移转向操作示意图。

图16为图14的第一人称视角纵向切换操作示意图。

符号说明

无人飞行装置 1,1’,1”

直立机壳 10

储能模组 100 主环场摄像器 101,101’,101”

无线通讯模组 102 辅助环场摄像器 103,103”

控制模组 104 导线 105

底端 106 感测模组 107

顶端 108

电动单元 12

内定子 120 旋翼组件 122

外转子 124 枢轴件 126

旋翼本体 128

航向单元 14

舵片 140,140’ 致动模组 142,142’

静止位置 S 横移位置 H

遥控装置 2,2’,2”

极座标控制单元 20,20” 惯性感测单元 21”

升降控制单元 22,22” 近端通讯单元 24,24’

穿戴本体 26,26” 显示单元 28’,28”

步骤 30-32

半径方向 R 角度方向 θ

视角 P’,P”

具体实施方式

关于本发明前述及其他技术内容、特点及效果，于下述搭配说明书附图的较佳实施例的详细说明，将更为清晰；此外，于各项实施例中，相同元件以相似的标号标示之。

本发明第一较佳实施例的单轴双旋翼的无人飞行装置1，请一并参佐图1至图9，包括一个沿着铅直方向延伸的直立机壳10，为便于说明，在此将铅直方向定义为轴向，且此轴向在大多数情况下是与水平方向实质正交。直立机壳10内建有无线通讯模组102及控制模组104，前述无线通讯模组102作为接收与发送讯号之用，前述控制模组104则与该无线通讯模组102电信连接，进一步依照所接收的讯号控制电动单元12，以此控制本发明的无人飞行装置1。

于本例中，前述电动单元12也是沿着上述轴向延伸，其中包含一对同轴设置的内定子120及两组旋翼组件122。该两组旋翼组件122间隔设置，让每一旋翼组件122分别对应前述内定子120之一，每一旋翼组件122分别包括一个外转子124，至少一个枢轴件126，及一个旋翼本体128。枢轴件126介于前述外转子124和内定子120之间，让外转子124可以相对于内定子120顺利绕轴旋转。旋翼本体128则直接连结于外转子124，因此受到外转子124的连动旋转，并且两旋翼本体128是呈反向旋转，藉由同轴反桨的反作用力原理，每次空气通过两旋翼本体128，旋翼本体128都会对电动单元12产生一个角速度彼此相反的扭矩，让两组旋翼本体128的反向旋转造成扭矩相消，提供无人飞行装置1的稳定性。

对于无人飞行装置1的航向控制部分，航向单元14包含复数彼此独立枢设于上述直立机壳10或内定子120处的舵片140，及一组受控制模组104驱动的致动模组142。在本例中，舵片140是枢设于直立机壳10处，且四片舵片140彼此间隔90度角设置，而本例的致动模组142释例为两具线性马达，每一线性马达分别通过连杆(未标号)，驱动相对的两片舵片140控制其枢转启闭作动，当然熟悉本技术领域人士能够轻易理解将舵片枢设于上述内定子，由于内定子为静态部件，故将舵片枢设于内定子并无碍于本例实施。

请一并参考图4所示，图式左右两侧的舵片140是受到同一线性马达驱动，分别可以在接近直立机壳10的静止位置S和远离直立机壳10的横移位置H间枢转，由于本例中的连杆长度小于直立机壳横向宽度，因此当致动模组142受控制模组104驱动，让连杆左右都不接触两侧舵片140时，舵片140自然停留在闭合的静止位置S，各自贴合于直立机壳10；反之，连杆向右侧推动而开启右侧舵片140枢转时，该舵片140将枢转至远离直立机壳10的横移位置H，使其末端远离直立机壳10。

通过上方旋翼本体128所产生的向下气流(Downwash)将冲击开启的舵片140，当该舵片140在倾斜状态下受到气流向下的推力，此推力将对直立机壳10产生向左方向的分力，并在旋翼面水平几乎不改变角度状态下，让该无人飞行装置1因开启右侧舵片140而反向朝左移动，且使得无人飞行装置1大致维持实质的垂直方向而没有明显偏斜。因此如图5，如果是要朝斜向移动时，可以由例如图式左侧和下侧的舵片同时开启，让无人飞行装置1朝图式右上方的水平方向移动，也可以藉由例如缩减左侧舵片的外张倾斜角度，让水平移动方向偏向一点钟的北北东方向。

当将上述无人飞行装置1进一步加入遥控装置2，就构成本实施例的遥控系统，请一并参考图6的模组方块图，本例中的遥控装置2包括一个输出一组平面移动讯号的极座标控制单元20，一个输出一组升降讯号的升降控制单元22，及一个近端通讯单元24作为输出讯号于前述无人飞行装置1的无线通讯模组102，藉此输出讯号控制该无人飞行装置1进行包括升降及平面移动的三维动作。

在本例中，遥控装置2如图7及图8所示，是被设计成一个戒环的形状，供使用者直接配戴于例如食指上，分别设置有一个微型摇杆作为输出一组平面移动讯号的极座标控制单元20，并且另外设置一个上下方向拨动的滑动键作为输出一组升降讯号的升降控制单元22。当然熟知本技术领域人士可在该遥控装置上增加其他对应操作功能，依据需要以手环、面罩或其他穿戴结构，甚至依照传统的遥控器设计，只要便于操作及携带即可；此外，如无人飞行装置上设有摄影机时，得以于遥控装置上增加对应摄影的控制单元，或如于无人飞行装置上设有机械手臂时，更可于遥控装置上增加对应机械手臂操作的控制单元，皆无碍于本例实施。

由于本发明的无人飞行装置1即使在水平移动时，直立机壳10仍能大致维持铅直而不会明显倾斜，因此在本例中，会在直立机壳10内增加环场摄像器，以增加影像撷取的功能应用。为便于说明，直立机壳10的下方在此称为底端106，上方则称为顶端108。由于重心考量，上述电动单元12会设置在直立机壳10的偏上方位置，且在直立机壳10内，设置有储能模组100和控制模组104。与目前的无人飞行器相同地，本发明的主环场摄像器101优先设置于前述底端106，供向下方拍摄360度环场影像，其向上拍摄的仰角则略高于水平方向，大约涵盖210度的立体角，由于直立机壳10除舵片可能外张，其余无论各方向都不存在任何遮蔽，使得影像撷取的立体角非常宽广，尤其因为水平移动不需倾斜，让动态影像撷取的平顺度非常高。

为提供三维的立体影像资料，在本例中，更于上述顶端108也设置有一个辅助环场摄像器103，由于此摄像器的位置特殊，无论是提供电能的导线105或是传输讯号的讯号线，都必须穿过电动单元12，因此本发明的内定子120中，更分别形成有一个直立通道(未标号)，让供能给辅助环场摄像器103的导线105穿设，顺利导接到储能模组100。由于本例中的主环场摄像器101及辅助环场摄像器103都具有广角的镜头模组，因此当双摄像器同步运作时，直立壳体10的高度就成为两个环场摄像器的间隔，让两者所撷取的影像共同构成三维的立体资料。

在本例中，无人飞行装置1可以让操作者用手持握，并且在操作者抛出无人飞行装置1时，立即启动飞行。因此在本例中，更在直立机壳10中设置有一组可输出感测讯号至控制模组104的感测模组107，在此释例为一个按压开关，由于按压开关的按钮凸出于直立壳体外，因此当操作者抛出无人飞行装置1时，该按压开关将被释放，控制模组104从而得知，并且驱动外转子124及旋翼本体128旋转飞行。当然熟悉本技术领域人士可轻易依据应用需求将主环场摄像器与辅助环场摄像器替换为深度摄影机或其他影像撷取装置，替换或搭配不同的环境感测模组，因应不同使用情境的需求，均无碍于本例的实施。

相较于过去的卡氏座标(Cartesian coordinate system)操控，本发明的遥控方法则是通过圆柱座标(Cylindrical coordinate system)的参数控制，以符合人因工程而让操作者易于上手，且操控过程更得心应手。本例使用情境是在于活动场域进行空中环景拍摄。当使用者抛出无人飞行装置1，在起始步骤30时，通过设置于直立机壳内的上述感测模组107，将促使控制模组104启动电动单元12，使两旋翼本体128通过一个介于外转子124和内定子120间的枢轴件126开始反向旋转，让该无人飞行装置1产生上升力；在步骤31时，随使用者用遥控装置2进行讯号控制，由遥控装置2的极座标控制单元20输出一组平面移动讯号，升降控制单元22则输出一组升降讯号，经过近端通讯单元24及无线通讯模组102至上述控制模组104，对无人飞行装置1的飞行进行控制。

相较于一般的卡氏座标控制，要让无人飞行器在同一高度画圆飞行，操控者必须自行决定X方向和Y方向的增减进退，凭空在脑海中推断飞行装置的位置，完全不符合人类的直觉。在本例中，步骤32中，所谓的极座标控制单元如图7所示，是藉由无线通讯模组102所获得来自遥控装置2的讯号强弱作为标准，当讯号增强，则判定直立机壳10更接近遥控装置2，定义为半径方向R的距离缩短，反之则为距离增大，垂直前述半径方向R的方向则定义为角度方向θ，因此当判读及定义半径方向R及角度方向θ后，该无人飞行装置1将得以依照遥控装置2维持一段固定距离的方式完成画圆飞行，尤其因为是以环场摄像器进行影像撷取，各方向的影像资料都非常完备，让使用者能够轻易地将活动现场用空拍方式进行环景拍摄，保存活动现场的每个角落弥足珍贵的细节。尤其是画圆飞行过程中，操控者仅需简单地将微型摇杆固定向左或固定向右，且保持原状不变更即可。

当然熟悉本技术领域人士得轻易将航向单元替换为其他改变飞航方向的结构、装置或组合，均无碍于本例实施。且极座标控制单元并非局限于要以讯号强弱作为唯一的判断操控方法，也可以让控制模组依照动态的路线自行运算，均无碍于本方法的实施。

本发明第二较佳实施例的单轴双旋翼无人飞行装置无线遥控系统则如图10至13所示，在本例中的无人飞行装置1’仅设置有主环场摄像器101’，且致动模组142’释例为电磁铁控制模组，通过改变磁力的同极相斥、异性相吸的磁力效应枢转开关舵片140’，而遥控装置2’释例为智能手机(Smart Phone)，其余结构与第一较佳实施例相同，在此将不再赘述。

本例中作为遥控装置2’的智能手机已是各种应用工具软体(Application Software)的载具，具有一显示单元28’得以显示与主环场摄像器101’的画面，一方面考量智能移动通讯装置具有三维动态感测器，可以轻易获得操控者的面向，另方面显示单元28’也受到面积的限制，无法将主环场摄像器101’的画面拍摄的环场画面全部还原重现。因此在本例中，如图12及13所示，操作者既可以利用触控遥控装置2’的显示单元28’控制无人飞行装置1’的上述水平移动及升降、也可以藉由转动遥控装置2’或改变其俯仰角，让近端通讯单元24’与无人飞行装置1’进行讯号通讯，决定将对应方位的影像资料传输给遥控装置2’进行显示。

也就是，主环场摄像器101’其实已经取得超过180度立体角的完整画面，但仅需依照操作者的方向，将例如图13所示实线部分的扇形区域的视角P’画面由无人飞行装置1’传输至遥控装置2’；相对地，无人飞行装置1’丝毫不必因应遥控装置2’的旋转及俯仰角变化而改变其运动状态，就能把操作者需要的画面提供出来。

如图14至16所示，本发明的第三较佳实施例，则是以一个包括显示单元28”的面罩的头盔作为遥控装置2”，应用虚拟实境(Virtual Reality)进行远距遥控进行空拍，主要是让使用者以第一人称的视角P”沉浸于无人飞行装置1”主环场摄像器101”与辅助环场摄像器103”的撷取画面进行观赏并摄影，并将本例中的上述主环场摄像器101”与辅助环场摄像器103”释例为具有深度感测器的广角摄影模组，此外，该无人飞行装置1”与前述实施例结构并无差异。

在本例中，该遥控装置2”的头盔包括一个供操作者穿戴的穿戴本体26”，在此例释为让操作者戴在头上的一个头带和面罩，显示单元28”则设置于上述面罩，在穿戴本体26”的侧边则设置有极座标控制单元20”及升降控制单元22”，让操作者以手拨动控制。面罩内部则设置有一组陀螺仪或加速度计等惯性感测单元21’，供输出一组惯性讯号，使遥控装置2”本身所面对的方向，将会在影像处理过程中被纳入考量，藉此筛选在虚拟实境(Virtual Reality Box)中所呈现的影像资料。通过惯性讯号，让本例操作飞行方式更为简易。

当然熟悉本领域技术人士能将作为姿势控制的惯性感测单元(Inertial Measurement Unit)设置于穿戴于使用者身上的遥控装置，作为进行控制无人飞行装置平面移动或升降的控制，例如使用者的头部向左或向右歪斜，及向上仰或向下俯的姿态改变，让惯性感测单元输出惯性讯号于极座标控制单元，且该极座标控制单元输出一组对应的平面移动讯号于无线通讯模组，而升降控制单元藉由触摸面板等物理转换数位讯号，输出一组升降讯号于无线通讯模组，或将原通过头部姿势改变进行的控制方式，替换为将惯性感测单元设置于如穿戴于手部的遥控装置中，可通过手部姿势变化进行飞行姿态或视角方向的切换控制，说明对于极座标控制单元所输出的平面移动讯号进行对应的飞行路径控制，抑或是改变可视角度，均无碍于本例实施。

本例中的视觉呈现，通过遥控装置2”的视角P”改变，让本例设置于穿戴本体26”的显示单元28”在头部姿态平移转动时，会同时改变来自主环场摄像器101”和辅助环场摄像器103”的画面范围，让使用者获得对应方向的第一人称的视角P”范围，如置身在空中的视觉感受，尤其适合应用于使用者难以深入前往的位置，例如路途崎岖难以深入的山林地区，或具有陡峭难以攀岩的峡谷等无法进入的区域，当然也可以是受生态保护区域，为使该地区生态不被人为破坏，让使用者能够在不破坏该区域的状态下，观察该范围的环境细节。

为确保达到视角P”改变与飞行姿态切换操作符合直觉，当然熟悉本技术领域人士可轻易以按压或碰触装置或模组进行平面移动及升降移动的锁定，使无人飞行装置保持在空中悬停状况，通过姿态的改变转动第一人称视角观视各角度的画面，或结合多种穿戴装置进行控制；除此之外，在遥控装置中设置深度感测摄影机，还可以借着手部姿态资讯辨识，进一步让极座标控制单元或升降控制单元送出控制平面移动或升降的讯号，并增设撷取画面等应用手部姿势的额外功能，均无碍于本例的实施。

以上所述均为本发明的较佳实施例，并非用以局限本发明的范围，凡依照本发明申请专利范围及说明书所进行的简单变化及转用，均仍在本发明专利涵盖的范围内。