的一部分。图10中，所述驱动轴600的端部插入所述轮毂510，所述凸出部608穿过所述孔512内由导引件513形成的所述缺口 515。为将旋翼500紧固于所述驱动轴600上，所述旋翼500可以相对于所述驱动轴600沿一个紧固方向旋转，图11中紧固方向为顺时针方向。在所述旋翼500旋转时，所述凸出部608沿所述孔512滑动并在所述导引件513的上表面上滑动，直至抵接于所述挡止件514，以紧固所述旋翼500与所述驱动轴600之间的连接。可选地，所述导引件513的上表面可以有角度地上扬，如此，在所述凸出部608沿所述导引件513前进时，所述适配连接可以被紧固。可选地，所述导引件513的上表面可以为平直面。图12示出了所述旋翼500以及所述驱动轴600最终锁合位置。在所述锁合位置，所述凸出部608可以被设置于所述导引件513上与所述挡止件514接合的位置，如此，可以防止所述旋翼500脱离与所述驱动轴600的连接。例如，所述凸出部608可以按压于所述导引件513的上表面，以防止所述旋翼500相对于所述驱动轴600的纵向位移。此外，某些实施方式中，所述旋翼500可以沿与所述紧固方向相反的方向旋转，如此，所述旋翼500可以通过所述旋转产生的力自紧固于所述驱动轴600上。例如，在图9-12的实施方式中，所述紧固方向为顺时针方向且所述旋转方向为逆时针方向，如此，所述凸出部608通过所述旋翼500的逆时针方向旋转被保持与所述挡止件514直接抵接。但是，如果所述旋翼500被设置为顺时针方向旋转，所述紧固特征511、606锁定所述旋翼500的紧固方向为可以被设置为逆时针方向。
[0092]这里所述的系统、设备以及方法可以被广泛应用于多种可移动物体。如前文提到的，这里关于飞行器的任何描述可以被应用或者使用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可以用于在任何合适的环境内运动，例如空气中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或者既无旋翼亦无固定翼的飞行器)、水中(例如，船或者潜艇)、陆地上(例如，机动车，如小汽车、卡车、公共汽车、货车、摩托车；可移动结构或者架构，如拐杖、钓竿；或者火车)、地下(例如，地铁)、太空(如航天飞机、人造卫星或者探测器)、或者上述环境的任意组合。所述可移动物体可以为交通工具，如本文其他地方所提到的交通工具。某些实施方式中，所述可以被安装于生物体上，例如人类或者动物。合适的动物可以包括鸟类、犬科动物、猫科动物、马科动物、牛、羊、猪、海豚、啮齿动物或者昆虫。
[0093]所述可移动物体可以在所述环境内以六个自由度自由运动(例如，三个平移自由度以及三个旋转自由度)。可选地，所述可移动物体的运动可被限制在一个或者多个自由度内，例如通过预定的路径、轨迹或者方向。所述运动可以由任何合适致动机构实现，例如引擎或者马达。所述可移动物体的致动机构可以以任何合适的能源作为动力，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力势能、化学能、核能、或者以上能量的合适组合。所述可移动物体可以通过如本文其他地方所提到的动力装置实现自推进。所述动力装置可以靠一种能源运行，例如电能、磁能、太阳能、风能、重力势能、化学能、核能、或者以上能量的合适组合。可选地，所述可移动物体可以由生物体运载。
[0094]一些情形下，所述可移动物体可以为交通工具。合适的交通工具可以水上交通工具、空中交通工具、太空交通工具或者陆上交通工具。举例而言，所述空中交通工具可以为固定翼飞行器(例如，固定翼飞机、滑翔机)、旋翼飞行器(例如，直升机、旋翼飞机)、具有固定翼以及旋翼的飞行器、或者既无固定翼亦无旋翼的飞行器(例如，飞艇或者热气球)。交通工具可以为自推进的，例如通过空气、水上或者水下、太空，或者陆上或地下自推进。自推进交通工具可以采用如下动力装置，例如，包括一个或者多个引擎、马达、轮子、轴、磁铁、旋翼、螺旋桨、叶片、喷嘴、或者以上的任意合适组合的动力装置。一些情形下，所述动力装置可以用于使所述可移动物体脱离一个表面、停落于一个表面、保持当前的位置及/或方向、改变方向、及/或改变位置。
[0095]所述可移动物体可以由使用者遥控操纵或者由位于所述可移动物体内或者上面的操纵者操纵。某些实施方式中，所述可移动物体为无人控制可移动物体，例如UAV。无人控制可移动物体，例如UAV，可以不搭载操纵者。所述可移动物体可以由人类或者自动控制系统(例如，计算机控制系统)，或者以上任意合适的组合控制。所述可移动物体可以为自动或者半自动机器人，例如具有人工智能的机器人。
[0096]所述可移动物体具有任意合适的尺寸及/或维度。某些实施方式中，所述可移动物体操纵者可以具有能够容纳人类操纵者的尺寸及/或维度。可选地，所述可移动物体可以具有小于所述能够容纳人类操纵者的可移动物体尺寸及/或维度。所述可移动物体可以具有能够适合被人类提起或者运载的尺寸及/或维度。可选地，所述可移动物体可以具有较所述适合被人类提起或者运载的可移动物体大的尺寸及/或维度。一些情形下，所述可移动物体具有的最大维度(例如，长度、宽度、高度、直径、对角线长度)小于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或者10m。所述最大维度可以大于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或者10m。例如，所述可移动物体的相对的两个旋翼的轴之间的距离可以小于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或者10m。可选地，所述可移动物体的相对的两个旋翼的轴之间的距离可以大于或者等于2cm、5cm、10cm、50cm、lm、2m、5m、或者10m。
[0097]某些实施方式中，所述可移动物体的体积可以小于10cmX 10cmX 100cm、小于50cmX 50cmX 30cm、或者小于5cmX 5cmX 3cm。所述可移动物体的总体积可以小于或者等于lcm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10，000cm3、100，000cm3、lm3、或者 10m3。相反地，所述可移动物体的总体积可以大于或者等于1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10, 000cm3、100，000cm3、lm3、或者 1m30
[0098]某些实施方式，所述可移动物体的占地面积(所述可移动物体所包围的横向截面的面积)可以小于或者等于 32，OOOcm2,20, OOOcm2UO, OOOcm2U, 000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或者5cm2。相反地，所述占地面积可以大于或者等于32，000cm2、20, 000cm2、10, 000cm2、I, 000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2、或者 5cm2
[0099]一些情形下，所述可移动物体的质量不大于1000kg。所述可移动物体的质量可以小于或者等于 1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.lkg、0.05kg、或者0.0lkgo相反地，所述质量可以小于或者等于1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、lkg、0.5kg、0.lkg、0.05kg、或者0.01kg。
[0100]某些实施方式中，与运载的载荷相关，所述可移动物体可以较小。如下文所述，所述载荷可以包括负载及/或者载体。一些实例中，可移动物体的质量与载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。一些情形下，可移动物体的质量与(有效)载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。可选地，载体的质量与载荷质量之比可以大于、小于或者等于1:1。如果需要，可移动物体的质量与载荷质量之比可以小于或者等于1:2、1:3、1:4、1:5、1:10、或者更小。相反地，可移动物体的质量与载荷质量之比可以大于或者等于2:1、3:1、4: 1、5:1、10:1、或者更大。
[0101]某些实施方式中，所述可移动物体可以具有低能耗。例如，所述可移动物体的能耗可以小于5W/h、4ff/h、3ff/h、2ff/h、IW/h、或者更少。一些情形下，所述可移动物体的载体可以具有低能耗。例如，所述载体的能耗可以小于5W/h、4ff/h、3ff/h、2ff/h、I W/h、或者更少。可选地，所述可移动物体的负载可以具有低能耗，例如小于5W/h、4ff/h、3ff/h、2ff/h、I W/h、或者更少。
[0102]图13示出本发明实施方式的一种无人飞行器(UAV) 700。所述UAV可以作为本文所描述的可移动物体的一个具体实例。所述UAV可以包括一个具有四个旋翼702、704、706以及708的动力装置。所述旋翼的数量可以为任意的(例如，一个、两个、三个、四个、五个、六个、或者更多)。所述旋翼可以为本文其他地方所描述的自紧固旋翼的实施方式。所述无人飞行器的旋翼、旋翼组件或者其他动力装置能够使得所述无人飞行器盘旋/保持位置、改变方向、及/或改变位置。相对的旋翼的轴之间的距离可以为任何合适的长度710。例如，所述长度710可以小于或者等于2m或者小于或者等于5m。某些实施方式中，所述长度可以位于40cm至7m、70cm至2m、或者5cm至5m的范围内。本文关于UAV的任何描述均可应用于可移动物体，例如不同类型的可移动物体，反之亦然。
[0103]某些实施方式中，所述可移动物体用于运载载荷。所述载荷可以包括乘客、货物、设备、仪器等中的一个或者多个。所述载荷可以设于一个壳体内。所述壳体可以由所述可移动物的壳体分割而成，或者为所述可移动物体的壳体的一部分。可选地，所述载荷可以设于壳体内而所述可移动物体并不具有壳体。可选地，所述载荷的一部分或者全部可以无需壳体。所述载荷可以相对于所述可移动运动(例如，相对于所述可移动物体平移或者旋转)。
[0104]某些实施方式中，所述载荷包括负载。所述负载不用于完成任何操作或者功能。可选地，所述负载可以用于完成某种操作或者功能，也被称作功能负载。例如，所述负载可以包括一个或者多个传感器，用于测量一个或者过个目标。任何合适的传感器均可整合于所述负载上，例如，影像捕捉设备(例如，照相机)、声音捕捉设备(例如，抛物面反射传声器)、红外成像设别、或者紫外成像设备。所述传感器可以静态感测数据(例如，照片)或者动态感测数据(例如，视频)。某些实施方式中，所述传感器为所述负载的目标提供感测数据。可选地或者可组合地，所述负载可以包括一个或者多个用于向一个或者物体发射信号的发射器。任何合适的发射器都可被采用，例如光源或者声源。某些实施方式中，所述负载包括一个或者多个收发器，用于与远离所述可移动物体的模组进行通讯。举例而言，所述负载包括一个能够操纵物体的工具、仪器或者机构，例如机械臂。
[0105]可选地，所述载荷可以包括一个载体。所述载体为所述负载而设置，且所述负载通过所述载体连接于所述可移动物体上，所述连接为直接连接(与所述可移动物体直接接触)或者间接连接(不与所述可移动物体直接接触)。相反地，所述负载不需所述载体而装设于所述可移动物体上。所述负载可以与所述载体一体成型。可选地，所述负载可拆卸地与所述载体相连。某些实施方式中，所述负载可以包括一个或者多个负载，且如上所述