，一个或者多个负载件可以相对于所述可移动物体及/或所述载体运功。
[0106]所述载体可以与所述可移动物体一体成型。可选地，所述载体可拆卸地与所述可移动物体相连。所述载体可以直接或者间接与所述可移动物体相连。所述载体为所述负载提供支撑(例如，承载所述负载的至少部分质量)。所述载体可以包括一个合适的安装结构(例如，常平支架平台)，用于稳定或者导所述负载的运动。某些实施方式中，所述载体可以用于控制所述负载相对于所述可移动物体的状态(例如，位置及/或方向)。举例而言，所述支架被设置为可相对于所述可移动物体运动(例如，关于平移方向上的一个、两个或者三个自由度，及/或旋转方向上的一个、两个或者三个自由度)，如此，无论所述可移动物体如何运动，所述负载可相对于一个合适的参照保持其位置及/或方向。所述参照可以为一个固定的参照(例如，周围环境)。可选地，所述参照可以为一个可动的参照(例如，所述可移动物体、负载目标)。
[0107]某些实施方式中，所述载体允许所述负载相对于所述载体及/或所述可移动物体运动。所述运动可以为关于三个自由度的平移运动或者关于三个自由度的旋转运动，或者以上运动的任意组合。
[0108]一些情形下，所述载体可以包括一个载体框架组件以及一个载体致动组件。所述载体框架组件提供所述负载的结构性支撑。所述载体框架组件可以包括独立的载体框架元件，所述载体框架元件中的一些可以相对于另外一些运动。所述载体致动组件可以包括一个或者多个致动器(例如，马达)，以使所述独立的载体框架元件产生运动。所述致动器允许多个载体框架元件同时运动，或者一次只允许一个单独的载体框架元件运动。所述载体框架元件的运动可以使所述负载产生相应的运动。例如，所述载体致动组件可以使得一个或者多个载体框架元件产生关于一个或者多个旋转轴(例如，滚转(roll)轴、俯仰(pitch)轴、或者偏航(yaw)轴)的旋转运动。所述一个或者多个载体框架元件的旋转运动可以使得负载相对于所述可移动物体关于一个或者多个旋转轴旋转。可选地或者可组合地，所述载体致动组件可以使得一个或者多个载体框架元件沿一个或者多个平移轴平移，借此，使得所述负载相对于所述可移动物体沿一个或者多个对应的轴平移。
[0109]某些实施方式中，所述可移动物体、所述载体以及所述负载相对一个固定参照(例如，周围环境)及/或彼此的运动，可以通过一个终端控制。所述终端可以是远离所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的遥控设备。所述终端可以设置或者附于所述一个支撑平台上。可选地，所述终端可以为一个手持式或者可穿戴式设备。举例而言，所述终端可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风、或者以上合适的组合。所述终端可以包括一个用户界面，例如键盘、鼠标、操纵杆、触控屏、或者显示器。任何合适的用户输入均可与所述终端进行交互，例如手动输入指令、声音控制、手势控制、或者位置控制(例如，通过所述终端的运动、方位或者倾斜控制)。
[0110]所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的任意合适的状态。例如，所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载相对于一个固定参照及/或彼此的位置及/或方向。某些实施方式中，所述终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的单独元件，例如控制所述载体的致动器组件、所述负载的一个传感器、或者所述负载的一个发射器。所述终端可以包括一个无线通信设备，用于与所述可移动物体、所述载体及/或所述负载中的一个或者多个进行通信。
[0111]所述终端可以包括一个合适的显示单元，用于观察所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的信息。例如，所述终端可以用于显示所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度、或者以上任意合适的组合。某些实施方式中，所述终端可以显示所述负载提供的信息，例如由所述功能负载提供的数据(例如，由照相机或者其他图像捕捉设备记录的图像)。
[0112]可选地，相同的终端可以同时控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载，或者所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的状态，以及接收及/或显示来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载。例如，所述终端可以控制所述负载相对于一个环境的位置，并且显示所述负载捕捉到的图像数据或者所述负载的位置信息。可选地，不同的终端可以有不同的功能。例如，一个第一终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的运动或者状态，而一个第二终端可以控制接收或者显示来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的信息。例如，一个第一终端可以控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载相对于一个环境的位置，而一个第二终端可以显示所述负载捕捉到的图像数据。多种不同的通信模式可以在可移动物体以及一个一体的终端之间使用，以控制所述可移动物体并接收数据，或者，多种不同的通信模式可以在可移动物体以及多个终端之间使用，以控制所述可移动物体并接收数据。例如，至少两个不同的通信模式可以形成在所述可移动物体以及所述终端之间，以控制所述可移动物体并自所述可移动物体接收数据。
[0113]图14示出了本发明实施方式的具有载体802的可移动物体800。虽然所述可移动物体800被描述成为飞行器，但是这并不意味着所述可移动物体仅限于此，如本文其他地方所描述的，任意合适类型的可移动物体均可采用。本领域技术人员应当认识到，本文任何实施方式的描述的飞行器系统可以应用于任意合适的可移动物体(例如，UAV) ο 一些情形下，所述负载804可以不用所述载体802而设置在所述可移动物体800上。所述可移动物体800可以包括推进机构806、一个感测系统808以及一个通信系统810。
[0114]如前所述，所述推进机构806可以包括一个或者多个旋翼、螺旋桨、叶片、引擎、马达、轮子、轴、磁铁、或者喷嘴。例如，如本文其他地方所描述的，所述推进机构806可以为自紧固旋翼、旋翼组件、或者其他螺旋推进单元。所述可移动物体可以包括一个或更多、两个或更多、或者三个或更多推进机构。所述推进机构可以均为同一类型。可选地，一个或者多个推进机构可以为不同的类型。所述推进机构806可以采用任何合适的方式装设于所述可移动物体800上，例如本文其他地方所描述的支撑件(例如，驱动轴)。所述推进机构806可以装设于所述可移动物体800的任意合适位置，例如顶部、底部、前部、后部、侧部、或者以上的合适组合。
[0115]某些实施方式中，所述推进机构806使得所述可移动物体800能够从一表面垂直起飞或者垂直降落于一表面，而无需所述可移动物体800的任何水平运动(例如，无需沿跑道的滑行)。可选地，所述推进机构806可以被操作而使所述可移动物体800在空中的特定位置及/或方向盘旋。一个或者多个所述推进机构800可以相对于其他推进机构被单独控制。可选地，所述推进机构800可以被同时控制。例如，所述可移动物体800可以包括多个水平导向旋翼，所述水平导向旋翼可以被驱动以向所述可移动物体提供升力及/或推力。所述多个水平导向旋翼可以被驱动而使所述可移动物体800具备垂直起飞、垂直降落以及盘旋的能力。某些实施方式中，所述水平导向旋翼中一个或者多个可以沿顺时针方向旋转，而另外一个或者多个可以沿逆时针方向旋转。举例而言，沿顺时针方向旋转的旋翼的数量与沿逆时针旋转的旋翼的数量相同。每一个所述水平导向旋翼可以单独被改变，以控制其产生的升力及/或推力，并借以调整所述可移动物体800的空间位置、速度、及/或加速度(例如，关于平移方向的三个自由度以及旋转方向的三个自由度)。
[0116]所述感测系统808可以包括一个或者多个传感器，用于感测所述可移动物体800的所述空间位置、速度、及/或加速度(例如，关于平移方向的三个自由度以及旋转方向的三个自由度)。所述一个或者多个传感器可以包括全球定位系统(Global Posit1ningSystem(GPS))传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器、或者图像传感器。所述感测系统808所提供的感测数据可以用于控制所述可移动物体800的所述空间位置、速度、及/或加速度(例如，采用如下文所述的合适的处理单元及/或控制模组)。可选地，所述感测系统808可以用于提供关于所述可移动物体周围环境的数据，例如气象环境、近处潜在的障碍物、地理位置特征、建筑物的位置等。
[0117]所述通信系统810能够与终端812建立通信，所述终端812包括一个采用无线信号816的通信系统814。所述通信系统810、814可以包括任意数量的、适于无线通信的发射器、接收器、及/或收发器。所述通信可以为单向通信，如此，数据只沿一个方向传输。举例而言，单向通信可以是只由所述可移动物体800向所述终端传输数据，反之亦然。所述数据可以自通信系统810的一个或者多个发射器传输至所述通信系统812的一个或者多个接收器，反之亦然。可选地，所述通信可以为双向通信，如此，数据可以在所述可移动物体800以及所述终端812之间作双向传输。所述双向通讯可以是自通信系统810的一个或者多个发射器向所述通信系统812的一个或者多个接收器传输数据，反之亦然。
[0118]某些实施方式中，所述终端812可以向所述可移动物体800、所述载体802以及所述负载804提供控制数据并从所述可移动物体800、所述载体802以及所述负载804接收信息(例如，所述可移动物体、所述载体或者所述负载的位置及/或运动信息；所述负载感测到的数据，例如搭载照相机捕捉到的图像数据)。一些情形下，来自所述终端的控制数据可以包括所述可移动物体、所述载体、及/或所述负载的相对位置、运动、驱动或者控制指令。例如，所述控制数据可以产生对所述可移动物体的位置及/或方向的修正(例如，通过控制所述推进机构806)，或者产生所述负载相对所述可移动物体的运动(例如，通过控制所述载体802)。来自所述终端的所述控制数据可以产生对所述负载的控制，例如对所述照相机或者其他图像捕捉设备的操作的控制(例如，获取静态或者动态图片、图像拉近或者拉远、开启或者关闭、切换成像模式、改变图像解析度、调焦、调整景深、调整曝光时间、调整视角或者视场)。一些情形下，来自所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的通信可以包括来自一个或者多个(例如，所述感测系统808或者负载804的)传感器的信息。所述信息可以包括来自一个或者多个不同的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、近程传感器、或者图像传感器)的感测信息。所述信息可以与所述可移动物体、所述载体及/或所述负载的位置(例如，方位、方向)、运动、或者加速度有关。来自负载的信息可以包括被所述负载捕捉的数据或者所述负载被感测到的状态。所述终端812提供的所述控制数据可以用于控制所述可移动物体、所述载体及/或所述负载中的一个或者多个的状态。可选地或可组合地，所述载体802以及所述负载804也可以每一个均包括一个用于与所述终端812通信的通信模组，如此，所述终端可以单独与所述可移动物体800、所述载体802及/或所述负载804中的每一个通信并且单独控制所述可移动物体800、所述载体802及/或所述负载804。
[0119]某些实施方式中，所述可移动物体800可以同除所述终端之外的其他远端设备通信，或者替换所述终端812而与其他远端设备通信。同所述可移动物体800 —样，所述终端812也可以与其他远端设别通信。例如，所述可移动物体800及/或所述终端812可以与其他可移动物体或者其他可移动物体的载体或者负载通信。如果有需要，所以远端设备可以为一个第二终端或者其他处理设备(例如，计算机、膝上型电脑、平板电脑、智能手机、或者其他可移动设备)。所述远端设备可以向所述可移动物体800传输数据，接收来自所述可移动物体800的数据、向所述终端812传输数据、及/或接收来自所述终端812的数据。可选地，所述远端设备可以连接至互联网或者其他通讯网络，如此所述可移动物体800及/或所述终端的数据可以上载至网站或者服务器。
[0120]图15为本发明实施方式的用于控制可移动物体的系统900的模块示意图。所述系