运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明属于一种运载火箭地面加注设备中的机械技术领域，涉及一种自动对接加泄连接器位姿补偿机构。可应用于火箭对接、机械撞击缓冲等领域。
技术背景
[0002]运载火箭自动对接技术，可极大的缩短火箭等航天器的燃料加注准备时间，提高了发射效率，同时消除了工作人员直接参与对自身安全带来危险。
[0003]经过美、俄、法等国的长期研究，形成了以美国为首的“箭栖”对接技术和以俄罗斯为首的“架栖”对接方式。“箭栖”不能实现脱落后再次对接，而“架栖”属于刚性装配，加注口只能位于箭体尾端。目前国内仍采用人工方式实现地面对接装置与箭体对接和再对接。
[0004]因此，现有技术存在的问题是:地面对接装置与箭体之间在自动对接和随动过程中存在错位。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。
[0006]—种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板以及与之平行的动平台，在所述动平台与地面连接器面板之间矩阵分布有4条运动支链，所述4条运动支链将所述动平台与地面连接器面板活动连接。
[0007]本发明与现有技术相比，其显著优点为:
[0008]地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。
[0009]本发明通过4条运动支链将所述动平台与地面连接器面板活动连接，能实现六个自由度的全方位补偿，用来补偿执行机构随动箭体产生的位置和姿态差量，使箭体不致于受到较大的撕扯力，改善了箭体的受力性能。本发明结构简单，承载能力强，占用空间体积小，安装调试简单。在静平衡阶段，对于地面连接器面板因连接管路和安装其他装置产生的质量偏心带来的偏转，可容易地调节纠正。同时，由于液体加注造成的连接器面板重力增大对该机构产生的影响主要是上下的形变，为实现软件补偿降低箭体受力提供了可能。
[0010]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。
【附图说明】
[0011]图1为本发明运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构的结构示意图。
[0012]图2为图1沿前后滑移杆轴向的剖视图。
[0013]图3为图1中左右滑移杆的局部详图。
[0014]图中，1-地面连接器面板、2-动平台、3-运动支链，4-箭上连接器面板、
[0015]41-锥孔结构、11-对中导杆，
[0016]31-前后滑移杆、311突起，312、313_前后弹簧、314-套筒、315-调节端盖、
[0017]32-上下滑移杆、321-上下调节螺母、322-上下弹簧、
[0018]33-左右滑移杆、331-左右调节螺母、332-左右弹簧、
[0019]34-half结构、35-双头螺柱。
【具体实施方式】
[0020]如图1所示，本发明运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板I以及与之平行的动平台2，在所述动平台2与地面连接器面板I之间矩阵分布有4条运动支链3，所述4条运动支链3将所述动平台2与地面连接器面板I活动连接。
[0021 ]通过4条运动支链将所述动平台与地面连接器面板活动连接，能实现六个自由度的全方位补偿，用来补偿执行机构随动箭体产生的位置和姿态差量，使箭体不致于受到较大的撕扯力，改善了箭体的受力性能。
[0022]所述运动支链3包括前后滑移杆31、上下滑移杆32、左右滑移杆33、half结构34双头螺柱35 ；
[0023]所述前后滑移杆31与上下滑移杆32垂直，所述左右滑移杆33与前后滑移杆31和上下滑移杆32均垂直，所述左右滑移杆33与上下滑移杆32所在平面与地面连接器面板I平行；
[0024]所述左右滑移杆33通过双头螺柱35与地面连接器面板I固定连接，所述前后滑移杆31的一端通过half结构34与上下滑移杆32连接，其另一端垂直穿过动平台2，并与动平台2间隙配合，所述上下滑移杆(32)下部设有供左右滑移杆(33)垂直穿过的左右通孔，使左右滑移杆(33)与上下滑移杆(32)间隙配合。
[0025]如图2所示，所述前后滑移杆31上设有突起311，在突起311靠近动平台2—侧的前后滑移杆31上套装有前弹簧312，在远离动平台2—侧的前后滑移杆31上套装有后弹簧313，还包括一套筒314，所述套筒314套装在所述前弹簧312和后弹簧313外，其一端与动平台2固定连接，另一端通过调节端盖315压住后弹簧313，所述前后滑移杆31间隙配合穿过调节端盖 315。
[0026]套筒314通过螺栓组与动平台2固连，调节端盖315与套筒314螺纹连接，前、后弹簧312、313套在前后滑移杆31上并安装在筒内。前后滑移杆31与half结构34螺纹连接，并用顶丝防松。
[0027]如图2所示，所述上下滑移杆32的上端设有上下调节螺母321，在所述上下调节螺母321与half结构34之间套装有上下弹簧322。
[0028]如图3所示，所述左右滑移杆33上设有左右调节螺母331，在所述左右调节螺母331与half结构34之间套装有左右弹簧332。
[0029]左右两个相邻的左右滑移杆33的靠近端同轴固定连接，双头螺柱35分别设于远离左右相邻的左右滑移杆33的一端。
[0030]所述左右调节螺母331设于靠近左右相邻的左右滑移杆33的一端。
[0031]前后滑移杆31相对于套筒314、上下滑移杆32相对于前后滑移杆31、左右滑移杆33相对于上下滑移杆32均可以沿自身轴线方向移动及绕自身轴线转动，实现六个自由度的全方位补偿。
[0032]四根前后滑移杆31垂直于动平台2，同类型的滑移杆互相平行，不同类型的滑移杆相互垂直，使机构在三个方向的移动互不影响。该机构对转角的