专利名称：铜阳极板送料机械手的制作方法
技术领域：
有色金属冶炼设备领域。
二背景技术：
我国江西贵溪冶炼厂和安徽铜陵金隆公司，于上世纪80年代和90年代中，分别从日本住友金属鈜山株式会社等企业，引进了两套阳极板整形、铣耳生产联动线，生产线上均配备了阳极板的送料机构。国内其余数十家冶炼厂均无此类设备，工艺和设备均处于落后状态。根据调研和查阅相关资料可以看出，关于铜阳极板送料机构的报道大多数来源于上面两条生产联动线的资料。故上述两套生产线上的送料机构可作为此类技术领域的代表。
该生产联动线的送料机构由受升降台、校正装置，搬入输送机及分片装置等部分组成。工作时，升降台的台面升起，接受由叉车运来的阳极板垛，经对齐后，升降台下降，阳极板挂耳落在两侧输送链板上。输送机将阳极板往前输送。至分片位置。经分片装置分片后，由一个油缸将一块阳极板推入导向槽到位后，由另一个油缸沿导向槽拉入整形机。可见阳极板的送料过程是依靠单一的油缸推、拉、送进来实现的。
存在的问题是结构庞大，送料时间长，工序复杂，效率低，可靠性差，经常发生掉板现象。
三
发明内容
1.发明目的本实用新型的目的是提供一种对重载荷能有效抓、举、平移、下降、平稳输送，且在复合运动下，能准确到达直角坐标系中的规定位置的送料机械手。
2、技术方案图1、2、3分别是本设计的主视图，侧视图，俯视图。设备由固定基座1、水平移动油缸2、缸支座3、铰支座4、滑座5、垂直移动油缸6、导向杆7、导向轴8、导向支座9、横梁10、手爪11、油杯12、机架13组成。水平移动油缸用销轴与缸支座连接，缸支座用螺栓固定在基座上，绞支座固定在滑座上，垂直移动油缸也固定在滑座上，滑座支承在导向轴上，导向轴固定在导向支座上，导向支座用螺钉紧固在固定基座上，垂直移动油缸和导向杆连接在横梁上，导向杆在滑座的导向套上移动，两手爪用螺栓固定在横梁上，整个机械手是通过四块连接板安装在固定机座1上。
水平移动油缸工作时，油缸的缸筒固定不动，而活塞杆推动工作台通过滑动轴承沿导向杆作伸缩运动，完成水平方向的动作要求。垂直移动油缸工作时，油缸的活塞杆带动横支架及两根导向杆作上下伸缩运动，完成垂直方向的运动要求。两只手爪3安装在横支架的两侧，其位置正好与阳极板的两个挂耳对应。当垂直移动油缸带动横支架上下运动时，两只手爪也跟着上下运动。由于垂直移动油缸安装在滑座上，因此，当水平移动油缸推动滑座运动时，垂直移动油缸及两只手爪也跟着水平运动。当水平和垂直油缸同时动作时。则手爪能在水平和垂直两个方向上同时动作，完成复合运动。
工作原理当阳极板到达分片位置时，顶板机构由一个油缸同时推动两根顶杆，顶杆头部与阳极板挂耳底面接触，将板顶起，送料机械手前移，使手爪进入阳极板挂耳底部；手爪钩住挂耳向上提一段距离，同时送料机械手快速前行(手爪上下移动油缸和水平移动油缸复合动作)，手爪将阳极板送到翻片机上；机械手快速退回原位(手爪上下移动油缸和水平移动油缸复合动作)。完成一次动作循环。
3.与公知技术相比具有的优点及积极效果。
(1)在水平运动过程中，为保持运动的平稳性，送料机械手水平运动时，沿两根导向杆滑动，减少了运动阻力，并且增加了运动的平稳性，导向性也好。
(2)送料机械手在水平垂直两个方向上，既能单独动作，又能复合动作，可到达直角坐标的任一位置，定位精度高。
(3)本技术具有机构灵巧、支点准确，抓板可靠，反应快，重量轻，刚度大，便于维修等特点。
(4)能够实现对铜阳极板的高速输送，在10秒钟内完成抓、举、平移、下降等动作。
(5)能够实现对重载荷的抓、举、输送，铜阳极板质量为230±10kg，本机械手能有效抓举、平稳输送。
(6)能够应用于工况类似的机械手技术领域。
四
图1、2、3分别是本设计的主视图，侧视图和俯视图。图中1是固定基座，2是水平移动油缸，3是缸支座，4是铰支座，5是滑座，6是垂直移动油缸，7是导向杆，8是导向轴，9是导向支座，10是横梁，11是手爪，12是油杯，13是机架。
权利要求1.一种铜阳极板送料机械手，其特征在于设备由固定基座(1)、水平移动油缸(2)、缸支座(3)、铰支座(4)、滑座(5)、垂直移动油缸(6)、导向杆(7)、导向轴(8)、导向支座(9)、横梁(10)、手爪(11)、油杯(12)、机架(13)组成，水平移动油缸用销轴与缸支座连接，缸支座用螺栓固定在基座上，绞支座固定在滑座上，垂直移动油缸也固定在滑座上，滑座支承在导向轴上，导向轴固定在导向支座上，导向支座用螺钉紧固在固定基座上，垂直移动油缸和导向杆连接在横梁上，导向杆在滑座的导向套上移动，两手爪用螺栓固定在横梁上，整个机械手是通过四块连接板安装在固定机座(1)上。
专利摘要本设计涉及一种阳极板送料机械设备，其由基座、水平移动油缸、缸支座、铰支座、滑座、垂直移动油缸、导向杆、导向轴、导向支座、横梁、手爪、机架等部分组成。垂直移动油缸的活塞杆带动两根导向杆作上、下伸缩运动并带动手爪作上、下运动；垂直移动油缸安装在滑座上，当水平移动油缸推着滑座运动时，垂直移动油缸也跟着作水平运动，使得手爪能在水平和垂直两个方向上同时动作，也就是说机械手能对重载荷有效地抓、举、平移、下降、输送，能准确地到达直角坐标系中任何规定位置，具有动作平稳，运动配合精确，机构灵巧，抓板准确，反应快等特点，除用于铜阳极板的输送外，还可用于工况类似的机械手技术领域。
文档编号B65G47/88GK2637433SQ20032011442
公开日2004年9月1日 申请日期2003年10月31日 优先权日2003年10月31日
发明者袁子荣, 丁昆, 杨启敏, 任新民, 吴张永, 黄太祥, 王庆丰, 杨用, 谭宁, 陶国良, 马骏骑 申请人:昆明理工大学, 云南铜业股份有限公司