专利名称：片材自动粘贴方法及片材自动粘贴设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种片材自动粘贴方法及其设备，具体地说，该方法和设备在 步进过程中就能完成精确定位及确保片材剥离载带时的位置精度。
背景技术：
目前，已知的片材自动精密粘贴设备都使用机械装置或机械手的方式对片 材进行定位校准。采用先把片材从载带上剝离，然后检测被剥离片材的位置， 再进行位置调整和片材粘贴的工作方式。其大致步骤是先将巻料片材以步进 方式输送到片材剥离工作位置，再由机械装置或机械手抓取和剥离片材，用摄 像技术检测片材当前位置，然后用机械装置或机械手调整片材到与支架相对位 置一致，最后由该机械装置或机械手进行片材粘贴。这种粘贴方式由于各个动 作是串联的，所以粘贴周期较长，生产效率较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种片材自动粘贴方法，以解决现有技术中各个动 作是串联的，由此导致粘贴周期长、生产效率差的技术问题。
本发明的另一目的在于提供一种片材自动粘贴设备，以解决现有技术中各 个动作是串联的，由此导致粘贴周期长、生产效率差的技术问题。
根据上述目的，本发明提供一种片材自动粘贴方法，该方法包含如下步骤
(a) 以步进方式提供片材载带，在该片材载带上，附着有片材；
(b) 以步进方式将支架传动到预设固定位置，并进行精确定位；
(c) 检测片材载带上的片材当前位置，输出片材定位信号；
(d) 根据该片材定位信号调整该片材载带的位置，以将该片材调整至预设位
置；
(e) 将经位置调整的片材从片材载带上剥离；
(f) 将剥离后的片材粘贴到该支架上；
并且，在进行上述当前片材的剥离和粘贴步骤的同时也在进行下 一 片材的
检测和调整步骤。
步骤(d)中调整该片材载带的位置进一步包括在X轴向和Y轴向至少移动 调整一次该片材载带的位置，绕Z轴至少旋转调整一次该片材载带的位置。
该步骤(f)还包括在剥离后根据该片材定位信号和预先存储的该支架固定 位置信号不调整或至少再调整一次剥离后的片材的位置。
步骤(d)中调整该片材载带的位置进一步包括在X轴向、Y轴向和绕Z轴这 三维中任意取一维或二维或三维调整该片材载带的位置，同时步骤(f )也包括 在X轴向、Y轴向和绕Z轴这三维中任意取一维或二维或三维调整该剥离后的 片材的位置或者不进行调整，满足在两个步骤中的轴向调整中，X轴向、Y轴向 和绕Z轴至少被调整过一次。
步骤(b)完成在步骤(f)之前，且其可与步骤(a)或/同(c)或/同(d)或/同(e) 同步进行。需要说明的是，步骤(b)是一个独立完成的步骤，只需要在步骤(f) 之前完成即可，它通常可以与检测步骤、调整步骤、剥离步骤同步。 一种片材自动粘贴设备，包括 片材载带料巻，以巻绕的方式储存片材载带； 支架输送机构，用于将待贴片材的支架输送到预设的固定位置； 第一调整装置，位于该片材载带料巻的下方，调整该片材载带的位置； 片材定位摄像头，位于片材载带的上方，对位于片材载带上的片材进行位 置检测，并输出片材定位信号；
剥离机构，位于片材定位摄像头的后方，用于把片材从载带上剥离； 吸料机构，位于该片材定位摄像头的后方，用于吸取片材载带上的片材； 执行机构，与该片材定位摄像头和第一调整装置相连，接收该片材定位信 号，根据该片材定位信号控制该第一调整装置以调整片材的位置；以及
粘贴机构，与该吸料机构相连，将吸料机构上吸取的片材不调整位置或调 整位置后粘贴到位于该支架输送机构上的支架上。 该第一调整装置进一步包括
至少一个第一 X轴向调整机构，在X轴的方向上移动该片材料巻提供的片 材载带；
至少一个第一 Y轴向调整机构，该第一 X轴向调整机构位于该第一 Y轴向 调整机构上，在Y轴的方向上移动该第一 X轴向调整机构，从而移动该片材载
带；
至少一个第一 Z轴旋转机构，该第一 Y轴向调整机构位于该第一 Z轴旋转 机构上，绕Z轴旋转该第一 Y轴向调整机构，从而绕Z轴方向旋转该片材载带。
该第一调整装置至少包括以下机构其中之一
至少一个第一 X轴向调整机构，在X轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；
至少一个第一 Y轴向调整机构，在Y轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；
至少一个第一 z轴旋转机构，在z轴的方向上旋转移动该片材料巻提供的
片材载带；
该片材自动粘贴设备还包括一 第二调整装置，该执行机构连接该第二调整 装置，根据该片材定位信号控制该第二调整装置以调整片材的位置，该第二调 整装置至少包括以下机构其中之一
至少一个第二 X轴向调整机构，在X轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；
至少一个第二 Y轴向调整机构，在Y轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；
至少一个第二 z轴旋转机构，在z轴的方向上旋转移动该片材料巻提供的 片材载带；
在每个轴向调整上都需要至少一个第一调整装置或第二调整装置中的相应 轴向的才几构。
第二调整装置为粘贴机构，粘贴机构可以采用一个机械手，可在X轴向、Y 轴向和绕Z轴这三维中任意取一维或二维或三维调整该片材载带的位置。
支架输送机构为转盘式步进机构、链式/带式/导轨式/或其它直线式步进机 构的其中之一。
本发明的机构能在步进传输过程中完成精确的定位过程，因此，在确保片 材粘贴精度的同时，大大降低粘贴周期，提高生产效率。
图1是本发明的自动粘贴设备的结构示意图，其中图1A示出了片材未从片 材载带上剥离的情况，图1B示出了片材已从片材载带上剥离的情况； 图2是本发胡的自动粘贴设备的另一结构示意图3是本发明的自动粘贴设备的再一结构示意图； 图4是本发明的自动粘贴设备的又一结构示意图。
具体实施例方式
下面将结合附图详细描述本发明的片材自动粘贴设备的结构以及工作原理。
如图l所示，本发明的片材自动粘贴设备包括如下的部件
片材载带料巻107，片材载带料巻107以巻绕的方式储存片材载带108,待 粘贴的片材112以一定的间隔附在片材载带108上；
X轴向调整机构109，位于片材载带料巻107的出口端，片材载带108绕过 X轴向调整机构109， X轴向调整机构109能在X轴的方向上移动片材料巻107 提供的片材载带108;
Y轴向调整机构lll, X轴向调整机构109位于Y轴向调整机构111上。当 Y轴向调整机构111在Y轴向移动时，可以带动X轴向调整机构109在Y轴向 移动，从而通过X轴向调整机构109移动片材载带108在Y轴向的位置，起到 Y轴向调整的作用；
Z轴旋转才几构110， Y轴向调整才几构111位于Z轴旋转才几构110上。当Z轴 旋转机构110绕Z轴转动时，可以带动Y轴向调整机构111转动，由于X轴向 调整机构109以及片材载带108都位于Y轴向调整构机111上，因此，将同时 带动这些部件以及片材载带108 —起转动，从而起到Z轴向旋转调整的作用；
在本实施例中，上述的X轴向调整机构109、 Y轴向调整机构111和Z轴旋 转结构IIO构成第一调整装置，调整该片材载带的位置。
虽然在本实施例中，具体描述了一种X轴向调整机构109位于Y轴向调整 机构111上以及Y轴向调整机构111位于Z轴旋转机构110上的连接方式，但 应当理解，为了实现片材载带108在X轴向、Y轴向和Z轴向的位置调整，这 种连接方式并非是唯一，其它的连接方式，例如，将X轴向调整机构设置于Z 轴旋转机构之上，再将Z轴旋转机构设置于Y轴向调整机构之上，同样也可以 实现片材载带在X轴向、Y轴向和Z轴向的位置调整，因此，本实施例的这种 连接结构并不能对本发明的保护范围形成限制；
片材定位摄像头102，位于X轴向调整机构109 X轴向的后方，并位于片 材载带108的上方，其作用是对位于片材载带108上的片材112进行位置检测，
并输出片材定位信号；
吸料机构105，位于片材定位摄像头102的X轴向的后方，用于吸取片材 载带108上的片材112。 X轴向调整机构109、片材定位摄像头102和吸料机构 105的位置在X轴向上由前向后排列；
剥离机构113,位于吸料机构105的下方，在吸料机构105下探吸住片材 载带108上的片材112同时，剥离机构113将片材112剥离片材载带108，以 便吸料构机105吸取片材ll2，图1A示出了片材112未剥离片材载带108的情 况，图1B示出了片材112已剥离片材载带108的情况；
支架输送机构104,用于输送待贴片材的支架106，将支架106输送到吸料 机构105的下方；支架输送机构104上还设置用于将支架传动至预设位置的固 定结构，比如固定块或固定槽；由于支架输送机构104是采用步进机构传送支 架106,因此可以通过控制步进机构前进步长来使得支架104达到预先设定的 固定位置，当然，为了更精确传送至固定位置，也可以将固定位置做为一固定 槽，将需要粘贴片材的支架通过支架输送机构104通过对应的机械设置移动到 固定槽内，以使其精度更高；机械设置可以采用机械手，当然这种设置并不是 唯一的，现有技术存在很多类似的设置，在此就不再赘述；支架输送机构104
执行机构(图中未示出)，执行机构与片材定位摄像头102相连，接收片材 定位信号，执行机构还与X轴向调整机构109、 Y轴向调整机构111和Z轴旋转 机构110相连，根据片材定位信号和预先存储的支架固定位置信息计算得到片 材112的位置以及它们的相对位置，从而控制X轴向调整机构109、 Y轴向调整 机构111和Z轴旋转机构110的动作，以调整片材112的位置，该执行机构通 常采用数字电路或者微机的方式实现，本领域的技术人员根据上述要求可以具 体实现，因此在此不再详细描述执行机构的内部实现方式；以及
粘贴机构101,与吸料机构105相连，在剥离机构113将片材112从片材 载带108上剥离之后，粘贴机构101将带动吸料机构105向下，将其吸取的片 材112粘贴到位于吸料机构105下方的支架输送机构104上的支架106上。
本发明的片材自动粘贴设备的工作过程如下
开始时，将片材载带108从片材载带料巻107中拉出，巻绕在X轴向调整 机构109上，X轴向调整构机109可以采用步进调整机构，将片材载带108在X
方向上移动一定的距离并停止。支架输送机构104将待贴片材的支架106输送 到预先设定的固定位置。然后，片材定位摄像头102检测片材112的位置，并
输出片材定位信号。
然后，片材定位信号输入到执行机构中，执行机构通过运算和分析输出控
制信号给X轴向调整机构109、 Y轴向调整机构111和Z轴旋转构机110，控制 这些机构的动作，完成对片材位置的调整，片材位置的调整包括X向的移动， 将片材移动至吸料机构105的下方；Y向的移动和Z向的旋转。同时由执行机 构控制支架输出机构104将支架106输送到其粘贴位置。 .
在片材位置调整结束之后，吸料机构105向下移动，吸住片材载带108上 的片材112，配合剥离机构113的动作，将片材112剥离片材载带108，吸附在 吸料机构105上。最后由粘贴机构101带动吸料机构105向下移动实现片材112 的粘贴动作。
值得注意的是，在本发明的上述粘贴设备和粘贴方法中，在进行片材剥离 和粘贴的同时，由于后续的待粘贴的片材已完成检测，并和支架分别已移动到 片材定位摄像头的下方和固定位置，因此，定位动作和粘贴动作是并联进行的， 改变了已有技术中的串联的动作过程，因此，降低的粘贴周期，提高了生产效率。
在上述的描述中，以片材为例，但应当理解，这里的片材可以是诸如标贴、 保护膜、丝网，也可以软印刷电路板(PCB)等。
下面请参见图2所示，图2示出了本发明的自动粘贴设备的另一实施例。 如图2所示，本发明的另一实施例的片材自动粘贴设备包括如下的部件
片材载带料巻207,片材载带料巻207以巻绕的方式储存片材载带208 ，待 粘贴的片材212以一定的间隔附在片材载带208上；
X轴向调整机构209,位于片材载带料巻207的出口端，片材载带208绕过 X轴向调整机构209,因此，X轴向调整机构209能在X轴的方向上移动片材料 巻207提供的片材载带208;在本实施例中，该X轴向调整机构209构成第一 调整装置，调整该片材载带208的位置。
片材定位摄像头202,位于X轴向谪整机构209 X轴向的后方，并位于片 材载带208的上方，其作用是对位于片材载带208上的片材212进行位置检测， 并输出片材定位信号；
机械手205,位于片材定位摄像头202的X轴向的后方，用于吸取片材载
带2 08上的片材212。 X轴向调整机构209、片材定位摄像头202和机械手2 05 的位置在X轴向上由前向后排列；在本实施例中，机械手205釆用了多轴机械 手，在从片材载带208上吸取了片材212之后，可以根据需要调整片材212在 Y轴向的位置和旋转调整在Z轴向上的位置；本实施例中，机械手205是第二调 整装置，可在Y轴向和Z轴向上调整片材载带的位置。第二调整装置通常为粘 贴机构，机械手205是一种常见的粘贴机构，但本发明并非局限于此，本实例 仅为说明之用。
剥离机构213，位于机械手2 05的下方，在机械手205下探吸住片材载带 208上的片材212同时，剥离机构213将片材212剥离片材载带208,以便机械 手205吸取片材212;
支架输送机构204，与X轴向垂直，用于输送待贴片材的支架206,将支架 2 06输送到枳4成手2 05的下方；
执行机构(图中未示出)，执行机构与片材定位摄像头202相连，接收片材 定位信号，执行机构还与X轴向调整机构209相连，根据片材定位信号和支架 固定位置信息控制X轴向调整机构209的动作，以调整片材212的位置，该执 行机构还与机械手205相连，根据片材定位信号和支架固定位置信息计算得到 片材212的位置以及它们的相对位置，从而控制机械手205的动作，以调整片 材212在Y轴向的位置和旋转调整片材212在Z轴向上的位置，该执行机构通 常采用数字电路或者微机的方式实现，本领域的技术人员根据上述要求可以具 体实现，因此在此不再详细描述执行机构的内部实现方式。
本发明的片材自动粘贴设备的工作过程如下
开始时，将片材载带208从片材载带料巻207中拉出，巻绕在X轴向调整 机构209上，X轴向调整构机209可以采用步进调整机构，将片材载带208在X 方向上移动一定的距离并停止在固定位置。支架输送机构204将待贴片材的支 架206输送到固定位置。然后，片材定位摄像头202检测片材212的位置，并 输出片材定位信号。
然后，片材定位信号输入到执行机构中，执行机构通过运算和分析输出控 制信号给X轴向调整机构209,在X轴向移动片材载带208的位置，从而调整 片材212与该支架的相对位置，并将支架输送到粘贴位置，即第一次调整；
然后，机械手205将经X轴向位置调整的片材212从片材载带208上吸取 并剥离；
然后执行机构根据片材定位信号和预先存储的支架固定位置信息，控制机
械手在Y轴向调整被剥离的片材212的位置，在Z轴向旋转调整片材212的位 置，即剥离之后的再调整，同时将剥了后的片材212粘贴到支架206上。
或者，在上述过程中，X轴向调整机构209仅提供将片材载带往前输送至 一个固定位置。由定位信号控制机械手移动至该固定位置上方，剥离片材后再 根据定位信号在三个轴向上做调整，在调整完成后将片材212粘贴到支架206 上。
图3示出了本发明的自动粘贴设备的再一个实施例。如图3所示，图3的 实施例是在图2的基础上作了如下的变化
除了图2所示的结构之外，图3实施例的自动粘贴设备还包括
片材位置调整机构311,X轴向调整机构309位于片材位置调整机构311上。 该片材位置调整机构311可以是Y轴向调整机构，带动X轴向调整机构309在 Y轴向上移动，从而通过X轴向调整机构309移动片材载带在Y轴向的位置； 也可以是Z轴旋转机构，带动X轴向调整机构309绕Z轴转动，从而带动片材 载带308 —起绕Z轴转动，从而起到Z轴向旋转调整的作用；.该片材位置调整 机构311和X轴向调整机构309 —起组成第一调整装置。
如果片材位置调整机构311采用Y轴向调整机构，则作为第二调整装置的 机械手305采用多轴机械手，提供旋转调整在Z轴向上的位置，而不提供Y轴 向的调整动作；如果片材位置调整构311采用Z轴旋转机构，则机构手305提 供Y轴向的调整动作，而不提供Z轴的旋转调整动作；
执行机构(图中未示出)，执行机构与片材定位摄像头302相连，接收片材 定位信号，执行机构还与X轴向调整机构309相连，根据片材定位信号和预先 存储的支架固定位置信息控制X轴向调整机构309的动作，以调整片材312的 位置；执行机构还与片材位置调整机构311相连，根据片材定位信号和支架固 定位置信息，控制片材位置调整机构311的动作，即如果片材位置调整机构311 采用Y轴向调整机构，则控制片材位置调整机构311在Y轴上移动，同时根据 片材定位信号和预先存储的支架固定位置信息计算得到片材的位置、支架的位 置以及它们的相对位置，控制机械手305的动作，以旋转调整片材312在Z轴 向上的位置；如果片材位置调整机构311采用Z轴旋转调整机构，则控制片材 位置调整机构311在Z轴上的旋转，同时根据片材定位信号和预先存储的支架 固定位置信息计算得到片材的位置以及它们的相对位置，控制机械手305的动
作，以调整片材312在Y轴向上的位置。
在本发明上述图1至图3的实施例中，支架输送机构都将支架输送到粘贴
机构或机械手的正下方，因此，无论是粘贴机构还是机械手，都只需把吸取的 片材垂直向下移动即可(除了机械手需要作了位置调整之外)。而在有些场合，可
能不方便这种支架的传输方式，如图4所示，支架输送机构404未把支架406 传输到机械手405的正下方，因此，机械手405不能简单地把吸取的片材垂直 向下移动进行粘贴的动作，而是需要根据片材与机械手405的相对位置，进行 移位之后，再下移进行粘贴的动作。
应理解，支架与片材的相对位置只由X轴向、Y轴向、绕Z轴三个方向决 定，且在本发明上述图1 ~图3的实施例中，支架与片材的X轴向、Y轴向、 绕Z轴这三维相对位置分别只进行一次调整就到达了粘贴位置，因此，通过重 复调整的方式来实现支架与片材的X轴向、Y轴向和绕Z轴这三维相对位置调 整的方法并不能对本发明的保护范围形成限制。
上述实施例是提供给本领域普通技术人员来实现或使用本发明的，本领域普通 技术人员可在不脱离本发明的发明思想的情况下，对上述实施例做出种种修改或变 化，因而本发明的保护范围并不被上述实施例所限，而应该是符合权利要求书提到 的创新性特征的最大范围。
权利要求
1、一种片材自动粘贴方法，其特征在于，该方法包含如下步骤(a)以步进方式提供片材载带，在该片材载带上，附着有片材；(b)以步进方式将支架传动到预设固定位置，并进行精确定位；(c)检测片材载带上的片材当前位置，输出片材定位信号；(d)根据该片材定位信号调整该片材载带的位置，以将该片材调整至预设位置；(e)将经位置调整的片材从片材载带上剥离；(f)将剥离后的片材粘贴到该支架上；并且，在进行上述当前片材的剥离和粘贴步骤的同时也在进行下一片材的检测和调整步骤。
2、 如权利要求1所述的片材自动粘贴方法，其特征在于，步骤(d)中调整该 片材载带的位置进一步包括在X轴向和Y轴向至少移动调整一次该片材载带 的位置，绕Z轴至少旋转调整一次该片材载带的位置。
3、 如权利要求1所述的片材自动粘贴方法，其特征在于，该步骤(f)还包括 在剥离后根据该片材定位信号和预先存储的支架固定位置信号至少再调整一次 剥离后的片材的位置。
4、 如权利要求3所述的片材自动粘贴方法，其特征在于，步骤(d)中调整该 片材载带的位置进 一 步包括在X轴向、Y轴向和绕Z轴这三维中任意取 一 维或 二维或三维调整该片材载带的位置，同时步骤(f)也包括在X轴向、Y轴向和 绕Z轴这三维中任意取一维或二维或三维调整剥离后的片材的位置或者不进行 调整，满足在两个步骤中的轴向调整中，X轴向、Y轴向和绕Z轴至少被调整 过一次。
5、 如权利要求1所述的片材自动粘贴方法，其特征在于，步骤(b)完成在 步骤(f)之前，且其可与步骤(a)或/同(c)或/同(d)或/同(e)同步进行。
6、 一种片材自动粘贴设备，包括 片材载带料巻，以巻绕的方式储存片材载带；支架输送机构，用于将待贴片材的支架输送到预设的固定位置； 第一调整装置，位于该片材载带料巻的下方，调整该片材载带的位置； 片材定位摄像头，位于片材载带的上方，对位于片材载带上的片材进行位置检测，并输出片材定位信号；剥离机构，位于片材定位摄像头的后方，用于把片材从载带上剥离； 吸料机构，位于该片材定位摄像头的后方，用于吸取片材载带上的片材； 执行机构，与该片材定位摄像头和第一调整装置相连，接收该片材定位信号，根据该片材定位信号控制该第一调整装置以调整片材的位置；以及粘贴机构，与该吸料机构相连，将吸料机构上吸取的片材粘贴到位于该支架输送机构上的支架上。
7、 如权利要求6所述的片材自动粘贴设备，其特征在于，该第一调整装置 进一步包括至少一个第一 X轴向调整机构，在X轴的方向上移动该片材料巻提供的片 材栽带；至少一个第一 Y轴向调整机构，该第一 X轴向调整机构位于该第一 Y轴向 调整机构上，在Y轴的方向上移动该第一 X轴向调整机构，从而移动该片材载 带；至少一个第一 Z轴旋转机构，该第一 Y轴向调整机构位于该第一 Z轴旋转 机构上，绕Z轴旋转该第一Y轴向调整机构，从而绕Z轴方向旋转该片材载带。
8、 如权利要求6所述的片材自动粘贴设备，其特征在于，该第一调整装置 至少包括以下机构其中之一 至少一个第一 X轴向调整机构，在X轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；至少一个第一 Y轴向调整机构，在Y轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；至少一个第一 Z轴旋转机构，在Z轴的方向上旋转移动该片材料巻提供的 片材载带；该片材自动粘贴设备还包括一第二调整装置，所述第二调整装置为粘贴机 构，该执行机构连接该第二调整装置，根据该片材定位信号控制该第二调整装 置以调整片材的位置，该第二调整装置至少包括以下机构其中之一至少一个第二 X轴向调整机构，在X轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；至少一个第二 Y轴向调整机构，在Y轴的方向上调整移动该片材料巻提供 的片材载带；至少一个第二 Z轴旋转机构，在Z轴的方向上旋转移动该片材料巻提供的 片材载带；在每个轴向调整上都需要至少一个第一调整装置或第二调整装置中的相应 轴向的才几构。
9、 如权利要求8所述的片材自动粘贴设备，其特征在于，该粘贴机构是一 个机械手，可在X轴向、Y轴向和绕Z轴这三维中任意取一维或二维或三维调 整该片材载带的位置。
10、 如权利要求6中任一项所述的片材自动粘贴设备，其特征在于，支架 输送机构为转盘式步进机构、链式/带式/导轨式/或其它直线式步进机构的其中 之一。
全文摘要
本发明提供一种片材自动粘贴方法及其设备，其方法包含(a)以步进方式提供片材载带，在该片材载带上，附着有片材；(b)以步进方式将支架传动到预设固定位置；(c)检测片材载带上的片材当前位置，输出片材定位信号；(d)根据该片材定位信号调整该片材载带的位置，以将该片材调整至预设位置；(e)将经位置调整的片材从片材载带上剥离；(f)将剥离后的片材粘贴到该支架上；并且，在进行上述当前片材的剥离和粘贴步骤的同时也在进行下一片材的检测和调整步骤。在本发明方法中片材定位动作和粘贴动作是并联进行的，改变了已有技术中的串联的动作过程，降低了粘贴周期，提高了生产效率。
文档编号B65H37/00GK101186255SQ20071004785
公开日2008年5月28日 申请日期2007年11月6日 优先权日2007年11月6日
发明者徐江明 申请人:徐江明;陆明亚