自动化立体仓库智能控制系统的制作方法
【专利摘要】一种自动化立体仓库智能控制系统，仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，每经过一列货仓，水平方向认址器通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，达到列认址的目的；在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，每经过一层货仓，垂直方向认址器通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，达到层认址的目的，两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，发出停车信号使堆垛机停止运行，本发明自动化程度高，易于操控。
【专利说明】自动化立体仓库智能控制系统
【技术领域】
[0001]本发明属于立体仓库【技术领域】，特别涉及一种自动化立体仓库智能控制系统。
【背景技术】
[0002]随着现代生产技术的飞速发展以及社会物质的不断繁荣，平面仓库对于货物的存放已经远远不能满足当前的需求，因此立体仓库已成为生产和生活中的一个重要的组成部分，对于立体仓库的研究也不断的深入。
[0003]立体仓库一般由高层货架、仓储机械设备、建筑物及控制和管理设施等部分组成。货架的形式有很多，材料一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。而且随着高度的增加，钢货架比混凝土货架的优越性更加明显。为了提高货物装卸、存取效率，自动化立体仓库一般使用货箱或托盘盛放货物。货箱与托盘的基本功能是盛放小件物料，同时还应便于运输车和堆跺机的插取和存放。搬运设备是自动化仓库中的重要设备，它们一般由电力驱动，通过手动或自动控制，实现把货物从一处搬运到另一处。输送系统必须具有高度的可靠性。在立体仓库内，一般只有一套输送系统，一旦发生故障，就会使整个仓库工作受到影响。所以，要求输送系统的各个环节上的设备可靠、耐用、维修方便。对输送系统设置手动控制做后备。
[0004]近些年我国自动化仓库技术发展很快，尽管如此，至今在我国已建成的集成化仓储系统还不多，我国的自动化立体仓库与国外发达国家相比，无论是从数量上还是从建设水平上都有着比较大的差距，究其原因，自动化程度不够是一个很大的缺陷。
【发明内容】
[0005]为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种自动化立体仓库智能控制系统，自动化程度高，易于操控。
[0006]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是:
[0007]—种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其中:
[0008]在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的；
[0009]在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的；
[0010]所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。[0011]设巷道口最底层左边为第I列第O层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下:
【权利要求】
1.一种自动化立体仓库智能控制系统，该仓库采用牛腿式货架结构和巷道式堆垛机结构，其特征在于， 在堆垛机底部横梁上安装有随堆垛机一起前后运动的水平方向认址器，其相应的认址片对应各列货仓的地面位置，所述水平方向认址器为光电开关，每经过一列货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号至PLC，PLC内部的计数器相应的计数，达到列认址的目的； 在堆垛机的载货台侧面安装有随堆垛机载货台一起上下运动的垂直方向认址器，所述垂直方向认址器为光电开关，每经过一层货仓，光电开关通过认址挡板发出一个脉冲信号写到PLC，PLC内部计数器相应的计数，达到层认址的目的； 所述两种脉冲输入信号作为PLC内部计数器的计数信号，计数器的当前值作为速度控制的依据，当堆垛机到达目的货格即计数器的计数值计到零时，PLC发出停车信号使堆垛机停止运行。
2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第I列第O层，运行过程中距目的货格的距离为S列货格，所述堆垛机的列速度控制策略如下:
3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，设巷道口最底层左边为第I列第O层，设运行过程中距目的货位的距离为S个货格，所述堆垛机的层速度控制策略如下:
4.根据权利要求1所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述巷道式堆垛机包括机架、水平行走机构、升降机构、载货台和货叉，其中所述机架由位于货架天轨上的上横梁、货架地轨上的下横梁及连接上横梁与下横梁的立柱组成，所述水平行走机构为地面驱动式，牵引堆垛机水平运动；所述升降机构牵引载货台做垂直升降运动；所述载货台位于机架上，在升降机构的牵引下做升降运动；所述货叉连接于载货台台面上。
5.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述立柱有两个，升降机构位于两个立柱之间，通过导轮与相应的立柱连接，升降机构的上方设置有滑轮，起升电机通过减速机连接卷筒，卷筒与滑轮之间以钢丝绳连接。
6.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述货叉包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉以及轴承，下叉侧面安装轴承并固定在载货台的台架上，中叉的下板与工字型导轨相连，上叉的顶板与立板相连，在立板上装有轴承，货叉电机通过链轮链条带动齿轮旋转，齿轮带动齿条及中叉运动，同时中叉的链轮通过链条带动上叉沿着中叉中的工字型导轨运动。
7.根据权利要求4所述的自动化立体仓库智能控制系统，其特征在于，所述货格中设置有用于检测仓位有无货物的对射式传感器和用于认址、限位保护的反射式传感器 。
【文档编号】B65G1/137GK103482292SQ201310435614
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年9月23日 优先权日:2013年9月23日
【发明者】栾飞, 马振乾, 任工昌, 邓明明, 魏引焕 申请人:陕西科技大学