用于搬运钢板的手爪的制作方法
【专利摘要】用于搬运钢板的手爪，包括安装部件、一端安装在所述安装部件上的支架，所述支架的另一端连接有电磁铁固定架，所述电磁铁固定架上设有电磁铁，其特征在于，所述电磁铁通过可活动的销轴连接在所述电磁铁固定架上，所述销轴上还套设有弹性件，所述电磁铁朝外的端面超出同方向上固定架的端面。由于销轴可活动，连接在其上的电磁铁也能在一定角度内转动，这样就能适应弯曲变形的钢板。同时弹性件能提供一定的力量支撑，使电磁铁复位，使电磁铁与钢板表面贴合，电磁铁朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使电磁铁能有活动的空间。
【专利说明】用于搬运钢板的手爪
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人搬运领域，具体涉及一种安装于机器人上的用于搬运钢板的手爪。
【背景技术】
[0002]工业生产中，经常需要搬运较重、较大金属板材，目前，搬运这些金属板材基本上采用两种方式，一种是人工搬运，另一种是采用专用工装设备抓取搬运。采用人工搬运，由于金属板较大且很重，普遍存在劳动强度大、效率低和安全性差等问题。同样，由于金属板材普遍存在平面度很差和弯曲变形等问题，采用专用工装设备搬运，在搬运前，必须要求金属板来料前位置相对一致，并且，金属板弯曲变形程度不能很明显，否则专用工装设备不能匹配所有的铁板搬运，造成故障频繁、金属板易掉和生产效率低下的问题。因此，需要一种用于机器人的柔性搬运钢板的手爪，能够适应弯曲变形程度很明显的铁板或来料前位置不一致的铁板。
【发明内容】
[0003]针对现有技术中的不足，本实用新型提供了一种用于搬运钢板的手爪，该手爪能自动调节、自动适应，保证手爪完全与铁板接触。
[0004]本实用新型通过以下技术方案实现。
[0005]用于搬运钢板的手爪，包括安装部件、一端安装在所述安装部件上的支架，所述支架的另一端连接有电磁铁固定架，所述电磁铁固定架上设有电磁铁，其特征在于，所述电磁铁通过可活动的销轴连接在所述电磁铁固定架上，所述销轴上还套设有弹性件，所述电磁铁朝外的端面超出同方向上固定架的端面。
[0006]由于销轴可活动，连接在其上的电磁铁也能在一定角度内转动，这样就能适应弯曲变形的钢板。同时弹性件能提供一定的力量支撑，使电磁铁复位，使电磁铁与钢板表面贴合，电磁铁朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使电磁铁能有活动的空间。
[0007]作为优选，所述电磁铁固定架底部设有导向块。导向块为柔性件制成。
[0008]导向块的作用在于搬运钢板前，将手爪伸入钢板之间的缝隙时，不会卡在钢板侧面上，同时柔性的导向块能避免刮花钢板表面。
[0009]作为优选，所述弹性件为弹簧。
[0010]作为优选，所述安装部件通过转轴座可转动固定在固定座上。安装部件也可转动，进一步提供给手爪更大的自由度，使其使用范围更广。
[0011]作为优选，所述销轴数量为4个。4个销轴能使电磁铁在4个方向上产生一定的变形，适应于更复杂的钢板表面。
[0012]作为优选，所述安装部件上等间距设有3个支架，3个支架提供3个电磁铁吸附住钢板，安全可靠。
[0013]与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果。
[0014]本实用新型提供的用于搬运钢板的手爪，电磁铁及支架具有一定的自由度，能适应弯曲变形程度很明显的铁板或来料前位置不一致的铁板，同时能避免铁板表面的刮花，且设有多个电磁铁，吸附力强，安全高效，节约了人力和时间成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的手爪的正视图。
[0016]图2为本实用新型的手爪的侧视图。
[0017]图3为本实用新型的多个手爪组合后的示意图。
[0018]图4为本实用新型的工作状态图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图与【具体实施方式】，对本实用新型做进一步描述。
[0020]见图1与图2，用于搬运钢板的手爪，包括安装部件8、一端安装在所述安装部件8上的支架1，所述支架I的另一端连接有电磁铁固定架3，所述电磁铁固定架3上设有电磁铁2，所述电磁铁2通过可活动的销轴4连接在所述电磁铁固定架3上，所述销轴4数量为4个，所述销轴4上还套设有弹性件，本实施方式中，所述弹性件为弹簧5，所述电磁铁2朝外的端面超出同方向上固定架3的端面，所述电磁铁固定架3底部设有导向块6，所述安装部件8通过转轴座7可转动固定在固定座11上，所述安装部件8等间距设有3个支架I。
[0021]本实施方式中，固定架3面向钢板的端面上贴有一层柔性布料，保证搬运钢板时不会刮花钢板表面。
[0022]见图3与图4，图3中，3个安装部件8通过转轴座7可转动固定在固定座11上，转轴座7内置一滚动轴承。每个安装部件8上等间距设有3个支架1，可一次搬运3块钢板。图4为搬运3块钢板9时的状态示意图。
[0023]钢板9搬运前放置在一相对固定的装置中，此时手爪开始移动，手爪上面的电磁铁2接近钢板9表面，电磁铁2充电后产生磁力完全吸取铁板，然后手爪在机器人的带动下把钢板9从固定装置中完全取出，并放于其他地方，完成搬运操作。
[0024]支架I为铝合金型材组成的支架，强度高、质量轻、连接方便可靠。
[0025]电磁铁2由弹簧5和销轴4装配在电磁铁固定架3上，能够自由的活动。电磁铁2吸取钢板9表面时，即使钢板9弯曲变形程度很明显或钢板9来料前位置不一致，电磁铁2位置也能自动调节、自动适应，保证手爪完全与钢板9接触。
【权利要求】
1.用于搬运钢板的手爪，包括安装部件(8)、一端安装在所述安装部件(8)上的支架(I )，所述支架(I)的另一端连接有电磁铁固定架(3 )，所述电磁铁固定架(3 )上设有电磁铁(2)，其特征在于，所述电磁铁(2)通过可活动的销轴(4)连接在所述电磁铁固定架(3)上，所述销轴(4)上还套设有弹性件，所述电磁铁(2)朝外的端面超出同方向上固定架(3)的端面。
2.根据权利要求1所述的用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述电磁铁固定架(3)底部设有导向块(6)。
3.根据权利要求1或2所述的用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述弹性件为弹簧(5)。
4.根据权利要求3所述的用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述安装部件(8)通过转轴座(7)可转动固定在固定座(11)上。
5.根据权利要求4所述的用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述销轴(4)数量为4个。
6.根据权利要求5所述的用于搬运钢板的手爪，其特征在于，所述安装部件(8)等间距设有3个支架(I)。
【文档编号】B65G47/91GK204162079SQ201420492351
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2014年8月29日 优先权日:2014年8月29日
【发明者】宁冬亮 申请人:宁波富乐礼机器人科技有限公司