一对一自动存取货物的智能货柜的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种一对一自动存取货物的智能货柜，其包括：柜体、货叉机构、货盒结构以及智能小车，其中，所述货盒结构包括旋转货盒和/或普通货盒；所述柜体内且靠近取货口处设置具有顶针的顶针机构；其中，所述柜体内设置有用于储存货物的存储一区和存储二区；其中，所述智能小车用于将旋转货盒或普通货盒从存储一区或存储二区运送到所述顶针机构的顶针上方；其中，所述顶针上下运动以便使其对准的且位于其上方的旋转货盒的料仓旋转。本实用新型的智能货柜，旋转货盒的每个料仓存放单一的物品，以转轴为圆心可单一做旋转运动，灵活实现一对一存放的功能，货盒通过磁性力定位，定位稳固、准确，应用灵活，可满足不同不同用户需求。
【专利说明】一对一自动存取货物的智能货柜
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种一对一自动存取货物系统。
【背景技术】
[0002]随着物流技术整体现代化水平的提高，物流管理落后已成为我国物流领域提高服务质量的一大障碍，现有货柜基本都是通过人工存取，不能保证正确的入货和取货控制，进而导致管理费用的增加，传统简单、静态的货柜管理已无法满足各种需求。货柜自动化是物流现代化建设中的关键环节，然而现有的货柜不能满足一对一自动存取货物，而且不能满足多种需求结合的需要，因此急需一种可以一对一自动存取货物，并且可以相互转化存取方式的智能货柜。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题，提供一种一对一自动存取货物的智能货柜，其与旋转货盒、相应的货叉机构实现一对一自动存取货物，旋转货盒的每个料仓存放单一的物品，以转轴为圆心可单一做旋转运动，灵活实现一对一存放的功能，货盒通过磁性力定位，定位稳固、准确。
[0004]为实现本实用新型的上述目的，本实用新型的一对一自动存取货物的智能货柜包括:
[0005]柜体、设置在柜体内的货叉机构、摆放在柜体内悬臂货架上的货盒结构、以及智能小车，其中，所述货盒结构包括旋转货盒和/或普通货盒；所述旋转货盒包括:底板；设置在底板上表面的货盒；用于连接所述底板和所述货盒的连接装置，所述货盒包括并排设置的多个料仓，每个所述料仓可相对所述底板旋转；所述柜体内且靠近取货口处设置具有顶针的顶针机构；其中，所述柜体内设置有用于储存货物的存储一区和存储二区，存储一区用于存放旋转货盒或普通货盒，存储二区用于存放旋转货盒或普通货盒；其中，所述智能小车用于将旋转货盒或普通货盒从存储一区或存储二区运送到所述顶针机构的顶针上方；其中，所述顶针上下运动以便使其对准的且位于其上方的旋转货盒的料仓旋转；其中，所述柜体前端设置用于和所述顶针机构配合以便将所述旋转货盒的料仓旋转顶出的伸缩门。
[0006]其中，柜体外部前端左右分别设有一对一存取货口和/或抽屉存取货口。
[0007]其中，柜体内部前端设置有第一传感器和第二传感器，用于检测货物是否被完全放到位或被完全取出。
[0008]其中，柜体前端还设置有在入货时自动扫描编码将识别到的货物信息存储到上位机数据库中的扫描仪和/或用于在取出货物时自动打印所取物品清单的打印机。
[0009]优选的，存储一区作为旋转货盒的存放以实现一对一存取货，物品从一对一存取货口存取；存储二区作为普通货盒的存放以实现整体为单元存取货，物品从抽屉存取货口存取。
[0010]优选地，每个所述料仓具有用于容纳物品的容腔。
[0011]优选地，连接装置包括:设置在所述底板上表面一侧的一对耳板；转轴，其穿设所述多个料仓底端的孔且两端设置在上述一对耳板上使得每个所述料仓可相对所述底板旋转。
[0012]优选地，在所述底板上设置与货叉上定位销配合的定位销孔。
[0013]优选地，在所述底板上设置与货叉上电磁铁相对应的铁片用于固定货盒。
[0014]优选地，所述底板上设置有用于使所述料仓旋转的顶针机构的顶针穿过的通孔或者槽。
[0015]其中，所述旋转货盒安置在用于将其运送至顶针机构对应位置处的第一移动平台上。
[0016]与现有技术相比，本实用新型的一对一自动存取货物的智能货柜具有如下优点:
[0017]1.本实用新型智能货柜的旋转货盒是由多个料仓通过轴固定在底板上成为一个整体，每个料仓存放单一的物品，以转轴为圆心可单一做旋转运动，灵活实现一对一存放的功能；底板上的定位销孔(圆孔)作为货盒的定位，设置的固定铁片和货叉上的磁铁吸合，从而可稳固、准确的实现货叉和旋转货盒的定位。可以实现一对一存取货，应用灵活，可满足不同不同用户需求；
[0018]2.本实用新型智能货柜的顶针机构结构简单，与旋转货盒配合使用，方便地将相应料仓顶出，以便料仓内的物品到达取货口处，进而实现一对一的出货；
[0019]3.本实用新型的货叉机构在传动装置输出轴通过齿轮分别与上下齿条啮合，使得传动装置在下导轨上前后运动的同时，货叉本体相对于传动装置也进行前后运动，因此可以实现双倍距离运动，从而使具有本申请货叉机构的智能小车在存取货盒时运动平稳，工作可靠。
[0020]下面结合附图对本实用新型进行详细说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型的智能货柜结构示意图；
[0022]图2为本实用新型的智能货柜主视图；
[0023]图3为本实用新型的智能货柜右视图；
[0024]图4为本实用新型的智能货柜左视图；
[0025]图5为图3的A部分放大图；
[0026]图6为本实用新型智能货柜第一实施例的料仓处于未打开时状态的三维示意图；
[0027]图7为本实用新型智能货柜第一实施例的料仓处于打开时状态的三维示意图；
[0028]图8为本实用新型的智能货柜中旋转货盒的三维结构示意图；
[0029]图9为图8所示旋转货盒的主视图；
[0030]图10为图9所示旋转货盒的仰视图；
[0031]图11为本实用新型智能货柜第二实施例的料仓的三维示意图。
【具体实施方式】
[0032]如图1-7所示，为本实用新型的一对一自动存取货物的智能货柜的结构示意图，由图可知，其包括:柜体100、设置在柜体100内的货叉机构700、摆放在柜体100内悬臂货架上的货盒结构、以及智能小车500，其中，所述货盒结构包括旋转货盒600和/或普通货盒，普通货盒为抽屉，可采用现有技术中抽屉式货盒的结构；所述旋转货盒包括:底板；设置在底板上表面的货盒；用于连接所述底板和所述货盒的连接装置，所述货盒包括并排设置的多个料仓，每个所述料仓可相对所述底板旋转；所述柜体100内且靠近取货口处设置具有顶针44的顶针机构400 ;其中，所述柜体100内设置有用于储存货物的存储一区和存储二区，存储一区用于存放旋转货盒或普通货盒，存储二区用于存放旋转货盒或普通货盒；其中，所述智能小车用于将旋转货盒或普通货盒从存储一区或存储二区运送到所述顶针机构的顶针上方；其中，所述顶针上下运动以便使其对准的且位于其上方的旋转货盒的料仓旋转；其中，所述柜体100前端设置用于和所述顶针机构配合以便将所述旋转货盒的料仓旋转顶出的伸缩门、以及用于控制智能货柜全自动存取货物的控制系统(未示出)。
[0033]其中，本实用新型在存储一区和存储二区可以同时存放旋转货盒，也可以同时存放普通货盒，还可以在储存一区存放旋转货盒、在储存二区存放普通货盒，或者在储存一区存放普通货盒、在储存二区存放旋转货盒，存放哪种货盒根据需要而定。相应的，在取货口处设置相应的一对一存取货口和/或抽屉式存取货口即可。
[0034]其中，如图6、7所示，本实用新型的顶针机构400包括:丝杆电机组件41 ;由丝杆电机组件驱动的平移机构42，在丝杆电机组件41的驱动下沿水平方向平行移动；与平移机构42连接的顶针组件43，在平移机构42的带动下与其同步水平移动；其中，顶针组件43具有可上下移动的顶针44和气缸，顶针44在气缸的带动下可以沿竖直方向上下移动，以便由下至上穿过旋转货盒600的通孔并与相应料仓配合，使料仓打开或关闭。而平移机构可带动顶针沿水平方向移动，从而使顶针对准旋转货盒的料仓，实时地对料仓定位并使其处于合理的出入货位置。
[0035]其中，如图8-10所示，本实用新型的旋转货盒600包括:底板21、货盒22、连接装置等，货盒22设置在底板21上表面，货盒22包括并排设置的多个料仓23，每个料仓23通过连接装置可相对底板21旋转。料仓23设置有用于容纳物品的容腔，因此物品可插入到容腔中，为了便于物品，通常物品要从容腔开口突出一定高度。
[0036]在本发明中连接装置包括设置在底板21上表面一侧的一对耳板24 ;转轴25，其穿设多个料仓23底端的孔且两端设置在上述一对耳板24上使得每个料仓23可相对底板21旋转，当然也可采用其它连接装置，只要保证料仓23可相对底板21旋转即可。
[0037]本实用新型中的旋转货盒可以被货叉机构托举着直接运送到入货或出货口处，并与顶针机构相配合。当采用这种运送方式时，为了便于使旋转货盒与智能小车上设置的货叉机构进行定位和固定，以进行入货、出货，在底板21上设置与货叉机构上的定位销配合的定位销孔26以及与货叉机构上的电磁铁相对应的铁片27。
[0038]此外，为了通过智能货柜中的顶针机构实现料仓23顶起从而旋转一定角度，在底板21上设置有用于使顶针机构中的顶针44由下至上穿过的通孔28或者槽。为了减轻顶针的推力，料仓23采用铝等轻质材料制作，为了进一步减轻料仓23重量，在料仓23上设置至少一个料仓通孔或者盲孔(如图8、图9所示)。
[0039]本实用新型中，货叉机构与旋转货盒配合使用。为了便于与旋转货盒进行定位和固定，进行入货、出货，在货叉机构的框架上设置有用于固定旋转货盒的电磁铁。
[0040]其中，如图6、图7所示，为本实用新型的旋转货盒直接被货叉机构托举着运送至出入口处时旋转货盒与货叉机构、顶针机构的组装示意图(图6中没有料仓旋转，图7中一个料仓旋转)。由图可知，该实施例的货叉机构包括:底座，该底座可以直接固定在智能小车上；设置在底座上的下齿条；设置在底座上的下导轨；支撑在下导轨上的传动装置；设置在传动装置上的上导轨；支撑在上导轨上的货叉本体；设置在货叉本体上的上齿条；其中，传动装置输出轴通过齿轮分别与下齿条、上齿条相啮合。
[0041 ] 本实用新型的传动装置优选采用电机传动装置，具体地，包括电机支架、电机、齿轮。其中，电机支架具有与下导轨相匹配的导轨槽；电机固定在电机支架，电机的输出轴通过齿轮分别与下齿条、上齿条相啮合。在电机支架上部设置与上导轨配合的导轨槽，当然也可以将上导轨设置在电机支架的上部。优选地，齿轮为双向齿轮，下齿条、上齿条也采用两条平行布置的齿条结构。
[0042]当电机的输出轴旋转时，输出齿轮也随之旋转，在齿轮逆时针旋转时(如正转)，由于齿轮与下齿条的啮合作用，整个传动装置、货叉本体一起相对于底座向左(向前)运动，在齿轮与下齿条的作用的同时，齿轮与上齿条也相互啮合作用，于是货叉本体相对于电机支架向左(向前)运动，即传动装置在下导轨上向左(向前)移动一定行程时，货叉本体相对于底座向向左(向前)移动双倍的行程，从而提高了传动效率，节省了时间。电机顺时针旋转时(如反转)时，实现货叉本体回退。
[0043]在本实用新型中，货叉本体包括支撑在上导轨上且相对于传动装置可移动的叉板(上齿条设置在叉板上)，而旋转货盒安置在叉板上。优选的，在叉板上安置有称重传感器，且称重传感器为两个，均匀地分布在叉板上。
[0044]为了在实际操作过程中能够使旋转货盒在存取运动中平稳，在叉板上设置有用于和旋转货盒相匹配的且使其定位的多个定位销。
[0045]本实用新型的全自动的智能货柜具有大容量存储，以最小单元为单位，快速实现自动一对一存取货的功能，也可同时实现一对一存取和以整体为单元存取的功能。
[0046]本实用新型在柜体100内部设有两大存储区，外部前端左右分别设有一对一存取货口 800和抽屉存取货口 900，存储一区和存储二区均存放可旋转货盒600时，把抽屉存取货口 900更换成一对一存取货口 800，即可达到全部一对一存取货的功能(即旋转货盒的每个料仓与存取货口 800对应)；而当存储一区和存储二区均存放普通货盒时，把一对一存取货口 800更换成抽屉存取货口，可达到全部以整体为单元存取货的功能，从而满足不同用户需求。即存储一区作为旋转货盒600的存放以实现一对一存取货，物品从存取货口存取；存储二区作为普通货盒的存放以实现整体为单元存取货，物品从抽屉处存取。
[0047]为了便于检测货物是否被完全放到位或被完全取出，优选在柜体100内部前端设置有第一传感器110和第二传感器120。此外，柜体100前端还设置有在入货时自动扫描编码将识别到的货物信息存储到上位机数据库中的扫描仪140，以及用于在取出货物时自动打印所取物品清单的打印机130。更进一步的，在柜体上还设置有用于显示存取操作时的各种信息的显示器160及可录入指纹以进行指纹检测的指纹仪170。
[0048]具体地，在自动一对一存取货时，智能小车500在存储区对应的货位上将可旋转货盒600快速准确的运送到顶针44处，对应的货物单元料仓23定位到顶针44上方，同时智能货柜的自动门装置150根据所存取货物自动开取一定的大小，顶针开始做往上运动，料仓被顶起旋转一定角度，传感器一和传感器二开始检测货物是否被完全放到位或被完全取出。当货物放入后扫描仪140自动扫描编码，将识别到的货物信息存储到上位机数据库。取出货物时，打印机130自动将所取的物品清单打印出来。存取货物完毕后，顶针往下运动，料仓回位，自动门装置150关闭，智能小车500将可旋转货盒600送回存储区原始货位。以整体为单元存取时，智能小车500在存储区对应的货位上快速的将普通货盒运送到抽屉上，抽屉自动开取，整个普通货盒被送出，货物存取完毕后，抽屉自动关闭，小车将普通货盒送回存储区原始货位。
[0049]本实用新型的智能小车可以实现三维空间内的运动，其结构可以采用现有技术的结构，在此不再重述。
[0050]本实用新型的智能货柜中，在出入货时，旋转货盒除了上述的被货叉机构直接运送至出入货口处的方式之外，还可以采用如下的方式:在出货时，根据所需要取出的物品，货叉机构从旋转货盒所在的货位上将旋转货盒托举到出入货位的第一移动平台上，然后，货叉机构快速退出并开始去执行取送其他旋转货盒的工作；而第一移动平台根据所需取出物品所在的料仓位置将旋转货盒快速运送并定位到顶针机构的顶针上方；顶针在电机的驱动下开始做向上的运动，带动存放货物的料仓旋转一定的角度，从而将物品一对一的送出；物品取出后，顶针开始做往下运动，料仓在重力下自动回位，即完成一次取货流程。而在入货时，顶针将所要存放货物的料仓顶出，物品存放完毕后，顶针往下运动，料仓即回位。其中，根据旋转货盒中料仓的不同规格，通过使顶针机构的顶针水平移动，以使其对准料仓，实时地将旋转货盒的料仓定位到合理的出入货位置。
[0051]对应于上述的出入货方式，本实施例智能货柜中，旋转货盒与货叉机构、顶针机构装配时的结构采用如图11所示的结构。由图11可知，本实施例的旋转货盒安置在第一移动平台900上，该第一移动平台可使旋转货盒实现沿着智能货柜宽度方向的移动，在需要出货时，货叉机构的货叉将旋转货盒从货格上取出并将旋转货盒安置在第一移动平台上，通过第一移动平台将旋转货盒运送到顶针机构的顶针所对准的指定位置。第一移动平台的结构可以采用丝杆滑台的结构，也可以采用现有技术的结构。本实用新型的出入货机构是一种以最小单元(旋转货盒的每个料仓)为单位、一对一任意出入货的装置，具有完全实现独立出入货的一套系统。本实用新型的智能货柜实现一对一自动存取货物的方法，其包括如下步骤:
[0052]在柜体存取货口处设置具有顶针的顶针机构；
[0053]在柜体内设置用于储存货物的存储一区和存储二区，存储一区用于存放旋转货盒或普通货盒，存储二区用于存放旋转货盒或普通货盒；
[0054]通过智能小车将旋转货盒或普通货盒从存储一区或存储二区运送到顶针机构的顶针上方；
[0055]通过使顶针机构的顶针上下运动，使顶针对准的且位于其上方的旋转货盒的料仓旋转；
[0056]当顶针使料仓旋转时，柜体前端的伸缩门相应打开，从而使料仓内的物品落入到取货口处；
[0057]其中，所述旋转货盒包括:底板；设置在底板上表面的货盒；用于连接所述底板和所述货盒的连接装置，所述货盒包括并排设置的多个料仓，每个所述料仓可相对所述底板旋转。
[0058]其中，本实用新型在柜体前端设置的取货口为一对一存取货口和/或抽屉式存取货口，优选的，本实用新型的取货口至少包括一个一对一存取货口，当然，根据使用需要，本实用新型的取货口也可以全部采用抽屉式存取货口。
[0059]本实用新型的智能货柜可用于电子行业生产线上用的SMD自动存取，从别的系统抓取到生产线缺料信息后自动弹出对应物品，一对一弹出；也可用于档案、书籍及其它细分物品的管理，可实现一对一全自动存入和取出，无需人工选择；还可用于各种散料例如元器件、药品、小零件等的管理，实现物品一一对应，每次只出一种物品，无需人工选择。
[0060]为了便于理解对本实用新型智能货柜的操作过程，下面以旋转货盒被货叉机构直接运送至出入货口为例进行描述，但本实用新型智能货柜所保护内容应包括上述所描述的内容。
[0061]出入货口布局:
[0062]本实用新型智能货柜的出入货口为两个或两个以上，分为顶出式(即一对一存取货口)和抽屉式存取货口两种。左右出入货口可以都是顶出式一对一出料，也可以都是抽屉式一对一出料,也可以是顶出式和抽屉式配合分布。顶出式和抽屉式都适合整料和散料的存取，主要取决于物品的类型和存取要求。根据不同应用领域的管理要求，软件系统可以进行内容更改和功能调整。
[0063]顶出式出入料的操作流程:
[0064]1、定义物品
[0065]固定货位定义:在基础数据中定义物品时，以每个货位(即旋转货盒)的一个料仓为一个存储单元，每个存储单元之间相互独立。用户可以指定一个或多个货盒的一个或多个料仓来定义要存放的物品，此为固定货位存取物品。此方式为要更改物品存放的货位的地址或存放物品的数量需重新定位。
[0066]动态货位定义:此方式不指定货位地址，即可以不指定货盒的料仓，不指定物品的额定存量，只定义物品代码、属性及该物品的外形尺寸，物品和同一属性的货位(货盒)上的空料仓松散耦合，动态匹配，捆绑，当物品取走后数据信息物理删除，清空货位供后续其它同类型物品使用。
[0067]2、存入物品
[0068]从触屏上切换到入货界面，根据获取的入货清单执行或者人工入货。首先选定要入货物品的外形尺寸等一些属性，选定后机械手会自动拿一个上位机指定的货盒过来，货盒送到顶出工作位后对应的按钮灯亮。操作人员按下按钮灯，外板上的自动伸缩门打开，顶出机构会把货盒中的一个料仓顶出。操作人员放入一个贴有码的物品(码贴在要求的位置上)，放入后安装在入货位置的到位传感器响应，侧顶出机构缩回，缩回过程中进行动态扫码。码符合料仓快速复位，自动门关闭，一次存料完成。货叉机构自动移动至下一个指定料仓位或者送回该货盒取来另一个货盒并移动至指定的料仓位，指示灯亮，顶出机构顶出料仓，再次存入物品。以此类推，存入一个又一个物品。
[0069]针对未定义固定货位的物品，则每存入一个物品自动实现物品与料仓的捆绑，生成一条新的物理记录，记录该物品在哪个料仓的位置索引。
[0070]料仓顶出系统包括:顶出动作、顶出机构平移、自动伸缩门、物品放入料仓放到位传感器、盘料完全取出传感器、线性扫码枪、安全防夹传感器。
[0071]3、取出物品
[0072](I)上位机根据从其它软件系统抓取到的物品清单，实现清单内物品的分组、聚集、优化，再下发指令给下位机，下位机调取匹配的料仓取料。若是定义的固定货位及料仓，该料仓存放的物品数据清空，更新数据库，等待同一物品代码的物品存入；若是定义的动态货位及料仓，物品取走后地址数据信息物理删除，清空货位供后续其它有共同属性的物品存取使用。
[0073](2)若有需求,可以按清单内容(上位机优化后的顺序)每出一个盘料自动打印一个标签,标签内容从外部系统获取。也可以执行完成一个清单后自动打印清单内容，以供核对和记录。
[0074]4、智能存取
[0075]即存时可取，取时可存的意思。
[0076]若料仓是动态定义的，在存入的过程中可优先执行物品取出，也可在取出物品的过程中实时存入物品。这样做是因为机械臂系统一个往复动作取来一个货盒，而一个货盒内有多个料仓，可以针对一个货盒执行多个存取动作，提高存入取出的效率。只要取走一个料仓的物品，料仓就会空出来，若是同属性物品就可及时放入，以提高工作效率。
[0077]抽屉式出入料与顶出式出入料操作流程一样，在此不再重述。
[0078]尽管上文对本实用新型作了详细说明，但本实用新型不限于此，本【技术领域】的技术人员可以根据本实用新型的原理进行修改，因此，凡按照本实用新型的原理进行的各种修改都应当理解为落入本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种一对一自动存取货物的智能货柜，包括柜体、设置在柜体内的货叉机构、摆放在柜体内悬臂货架上的货盒结构、以及智能小车，其特征在于: 所述货盒结构包括旋转货盒和/或普通货盒； 所述旋转货盒包括:底板；设置在底板上表面的货盒；用于连接所述底板和所述货盒的连接装置，所述货盒包括并排设置的多个料仓，每个所述料仓可相对所述底板旋转； 所述柜体内且靠近取货口处设置具有顶针的顶针机构； 其中，所述柜体内设置有用于储存货物的存储一区和存储二区，存储一区用于存放旋转货盒或普通货盒，存储二区用于存放旋转货盒或普通货盒； 其中，所述智能小车用于将旋转货盒或普通货盒从存储一区或存储二区运送到所述顶针机构的顶针上方； 其中，所述顶针上下运动以便使其对准的且位于其上方的旋转货盒的料仓旋转； 其中，所述柜体前端设置用于和所述顶针机构配合以便将所述旋转货盒的料仓旋转顶出的伸缩门。
2.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于:柜体外部前端左右分别设有一对一存取货口和/或抽屉存取货口。
3.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于:柜体内部前端设置有第一传感器和第二传感器，用于检测货物是否被完全放到位或被完全取出。
4.根据权利要求3所述的智能货柜，其特征在于:柜体前端还设置有在入货时自动扫描编码将识别到的货物信息存储到上位机数据库中的扫描仪和/或用于在取出货物时自动打印所取物品清单的打印机。
5.根据权利要求2所述的智能货柜，其特征在于:存储一区作为旋转货盒的存放以实现一对一存取货，物品从一对一存取货口存取；存储二区作为普通货盒的存放以实现整体为单元存取货，物品从抽屉存取货口存取。
6.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述连接装置包括: 设置在所述底板上表面一侧的一对耳板； 转轴，其穿设所述多个料仓底端的孔且两端设置在上述一对耳板上，使得每个所述料仓可相对所述底板旋转。
7.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述底板上设置定位销孔。
8.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述底板上设置用于和电磁铁相对应的铁片。
9.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述底板上设置有用于使所述顶针机构的顶针穿过的通孔或者槽。
10.根据权利要求1所述的智能货柜，其特征在于，所述旋转货盒安置在用于将其运送至顶针机构对应位置处的第一移动平台上。
【文档编号】B65G1/12GK204096431SQ201420548852
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年9月24日 优先权日:2014年9月24日
【发明者】时桂强, 龙小贵 申请人:时桂强