一种摆臂上袋装置的制作方法

本实用新型涉及粉体包装领域，特别是一种粉体装袋过程中料袋的自动化上袋装置。

背景技术：

粉体通常粉末颗粒小、粉末用量大。现有技术中通常采用人工将粉体装袋，即料袋人工拾取、人工对准上袋，工作效率较低。在人工成本逐渐升高的背景下，急需开发一种自动化的上袋装置，以降低生产成本。

另外，粉体装袋过程中容易产生粉尘，工人工作环境较差，不符合工业自动化的趋势。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种摆臂上袋装置，本装置可自动化实现取袋、对准位置、摆臂上袋等功能。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种摆臂上袋装置，包括底板、导轨、架体、电机、机械臂和摆臂气缸，所述底板顶面具有用于叠放料袋的袋槽；所述导轨位于所述底板的上方，所述导轨套装有架体，该架体可由电机带动沿导轨滑动并移出袋槽上方；

所述机械臂一端与铰接在架体下部，另一端具有若干用于吸取料袋的取袋机构，所述摆臂气缸的动力端通过杠杆机构连接所述机械臂，该机械臂可由摆臂气缸驱动沿着铰接处转动，并在取袋机构吸取料袋后转动上袋；

所述摆臂上袋装置进一步包括用于检测料袋位置并定位料袋的定位机构。

作为优选的，所述机械臂内置有提袋气缸，所述提袋气缸的缸体与机械臂固定连接，提袋气缸的伸出端可向远离铰接处伸出，所述取袋机构安装在提袋气缸的伸出端。

作为优选的，所述取袋机构包括位于袋气缸的伸出端具有安装板和多个位于安装板上的取袋吸盘，且提袋气缸的伸出端与安装板的正面连接，该安装板所在平面与所述提袋气缸的伸出端的延伸方向垂直，所述取袋吸盘安装在安装板的背面。

作为优选的，所述安装板为三角形，所述提袋气缸的伸出端连接在安装板的顶角位置，所述取袋吸盘位于安装板的底边位置。

作为优选的，所述取袋吸盘有若干组，相邻两组取袋吸盘间隔设置；所述安装板开设有多个避位槽，该避位槽开设在相邻两组取袋吸盘之间。

作为优选的，所述定位机构包括壳体，该壳体的上表面为平面，所述壳体的上表面安装有用于检测料袋位置的定位传感器以及至少一个将所述料袋定位的定位吸盘。

作为优选的，所述摆臂气缸倒置，所述摆臂气缸的伸出端向上设置。

作为优选的，所述底板上安装有多个挡板，挡板的第一壁连接在底板的顶面，第二壁与所述底板的表面垂直，多个第二壁围合形成袋槽。

作为优选的，所述挡板与所述底板可拆卸连接，所述挡板可根据料袋大小调整位置。

使用本实用新型的有益效果是：

1.本摆臂上袋装置通过电机带动机械臂移到袋槽上方，并可通过取袋机构料袋，然后通过摆臂气缸驱动机械臂沿着铰接处旋转，进而使得料袋移动到上袋位置，本装置可实现自动化取袋、上袋，具有更高的效率。

2.本摆臂上袋装置优化取袋吸盘的布置位置，即可准确吸取料袋的上袋口位置，又具有使得料袋开口所在边平整，有利于下一工序中处理料袋。

3.本摆臂上袋装置具有定位机构，该定位机构可检测代扣是否超过偏差料袋的位置，并可发现出现偏差时自动调整吸袋位置，或自动弃袋，提高上袋效率和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型摆臂上袋装置的立体结构示意图。

图2为本实用新型摆臂上袋装置的侧向结构示意图。

附图标记包括：

100-底板 110-挡板 120-定位机构

121-定位吸盘 122-定位传感器 210-导轨

211-尾部限位块 212-头部限位块 220-电机

230-架体 240-拖链 300-摆臂气缸

410-机械臂 420-提袋气缸 430-安装板

431-取袋吸盘 432-避位槽 500-料袋

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1、图2所示，本实施例提供一种摆臂上袋装置，包括底板100、导轨210、架体230、电机220、机械臂410和摆臂气缸300，底板100顶面具有用于叠放料袋500的袋槽；导轨210位于底板100的上方，导轨210套装有架体230，该架体230可由电机220带动沿导轨210滑动并移出袋槽上方；机械臂410一端与铰接在架体230下部，另一端具有若干用于吸取料袋500的取袋吸盘431，摆臂气缸300的动力端通过杠杆机构连接机械臂410，该机械臂410可由摆臂气缸300驱动沿着铰接处转动，并在取袋吸盘431吸取料袋500后转动上袋。

具体的，底板100顶面为平面矩形，袋槽叠放在底板100的顶部，底板100的上方沿着底板100的长度方向设有两根导轨210以及一个与电机220配合的行走梁，架体230套装在导轨210上，其中电机220安装在架体230的顶面，电机220的动力端与行走梁啮合，电机220驱动自身沿着行走梁移动，从而带动架体230沿着滑轨移动。

如图2所示，架体230两端分别安装尾部限位块211和头部限位块212，其中架体230移动到头部限位块212处时，架体230位于上袋位；架体230移动到尾部限位块211处时，架体230位于起始位。如图1所示，导轨210旁边还设有一根梁，在该梁上对应起始位、上袋位以及取袋吸盘431吸取料袋500的位置分别设有一个位置传感器，摆臂气缸300和取袋吸盘431可根据位置传感器提供的信号，做出相应的动作。可以理解的，电机220连接的线路通过拖链240滑动。

如图1所示，在本实施利中，机械臂410顶部连接在架体230的底部，并可通过摆臂气缸300带动机械臂410转动，机械臂410在起始位置时，其主体竖直状态，即图1中P1位置；机械臂410有P1位置起始，经过P2位置直到机械臂410主体水平。在其他实施例中，机械臂410可根据下级用料袋500的机构需求，自行设定机械臂410最终旋转的角度。

本摆臂上袋装置通过电机220带动机械臂410移到袋槽上方，并可通过取袋取袋机构料袋500，然后通过摆臂气缸300驱动机械臂410沿着铰接处旋转，进而使得料袋500移动到上袋位置，本装置可实现自动化取袋、上袋，具有更高的效率。

机械臂410内置有提袋气缸420，提袋气缸420的缸体与机械臂410固定连接，提袋气缸420的伸出端可向远离铰接处伸出，取袋吸盘431安装在提袋气缸420的伸出端。本实施例中，提袋气缸420可驱动取袋吸盘431向下伸出，即使在袋槽中料袋500的位置比较低，也可以伸出取袋吸盘431吸取料袋500。在下文中，袋槽旁边设有定位机构120，定位机构120的顶面高于料袋500的位置，提袋气缸420也可以驱动料袋500抵达定位机构120的顶面，提袋气缸420可使得机械臂410适应不同高度的工作面。

在本实施例中，取袋机构包括位于袋气缸420的伸出端具有安装板430和多个位于安装板430上的取袋吸盘431，且提袋气缸420的伸出端与安装板(430)的正面连接，该安装板430所在平面与提袋气缸420的伸出端的延伸方向垂直，所述取袋吸盘431安装在安装板430的背面。

作为优选的，安装板430为三角形，提机械臂410的末端连接在安装板430的顶角位置，取袋吸盘431位于安装板430的底边位置。如图2所示，本装置的右侧为上袋位，取袋吸盘431比机械手末端更靠近上袋位。并且在机械臂410旋转到水平状态时，取袋吸盘431的位置更靠上，可以理解为安装盘相对机械臂410占用的空间更小。

取袋吸盘431有若干组，相邻两组取袋吸盘431间隔设置；安装板430开设有多个避位槽432，该避位槽432开设在相邻两组取袋吸盘431之间。例如在下级用料袋500的机构中，接受料袋500的机构对应的料袋500两平面，避位槽432可防止安装板430与下级用料袋500的机构产生干涉。

作为优选的，取袋吸盘431有至少两个，且两个取袋吸盘431的间距与料袋500的宽度相匹配并可对应吸附在料袋500的边角处。两个取袋吸盘431可以通过定位在料袋500的边角处，更稳固的吸取料袋500，并在移动料袋500的过程中，料袋500吸取位置不容易出现褶皱。在本实施例中，取袋吸盘431吸附在料袋500的开口方向。

摆臂上袋装置进一步包括用于检测料袋500位置并定位料袋500的定位机构120，该定位机构120与袋槽相邻。在取袋吸盘431吸取料袋500的过程中，料袋500不可避免的出现位置不准的情况，本实施例中提供的定位机构120，可将解决上述问题，使得机械臂410上袋时，料袋500位置准确。

如图2中所示，定位机构120包括壳体，该壳体的上表面为平面，壳体的上表面安装有用于检测料袋500位置的定位传感器122以及至少一个将料袋500定位的定位吸盘121。定位传感器122在检测到料袋500时，定位吸盘121定位料袋500，同时电机220调整机械臂410的位置，从而实现第二次准确吸取料袋500。

作为优选的，摆臂气缸300倒置，摆臂气缸300的伸出端向上设置。机械臂410收到的旋转力即为气缸提供的动力和气缸伸出端自身重力，摆臂气缸300倒置使得气缸通过较小的动力即可驱动机械臂410转动，有利于控制成本。

在本实施例中，底板100上安装有多个挡板110，挡板110的第一壁连接在底板100的顶面，第二壁与底板100的表面垂直，多个第二壁围合形成袋槽。底板100上具有多个安装孔，可根据料袋500的大小，适当的调整挡板110的位置，使得袋槽的大小与料袋500的大小匹配。挡板110与底板100可拆卸连接，挡板110可根据料袋500大小调整位置。

使用本装置时，电机220驱动架体230移动到袋槽上方，提袋气缸420伸出并使得取袋吸盘431抵接到袋槽中料袋500的表面，取袋吸盘431吸取一个料袋500后，提袋气缸420的伸出端收回，电机220驱动架体230向定位机构120方向移动，当定位传感器122检测到料袋500偏移后，定位吸盘121吸附料袋500的底面，取袋吸盘431释放，提袋气缸420缩回，此时电机220驱动架体230移动，带动机械臂410调整位置，在调整位置后，提袋气缸420再次伸出，取袋吸盘431再次吸取料袋500，在此过程中，机械臂410始终处于竖直状态，如图1、图2中P1位置所示。

然后摆臂气缸300驱动机械臂410沿着铰接处转动，机械臂410有P1位置，经过P2位置转动到水平状态，实现上袋动作。在下级用袋机构取袋后，摆臂气缸300驱动机械臂410返回P1位置，电机220再驱动架体230移动，并带动机械臂410移动到袋槽的上方，实现循环。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上可以作出许多变化，只要这些变化未脱离本实用新型的构思，均属于本实用新型的保护范围。