抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机械加工设备领域，尤其涉及一种用于抓取医疗床的抓取装置。

背景技术：

医疗床是非常重要的医疗设备，目前的医疗床大多包括翻身、起坐及坐便等功能。因所述医疗床的多功能化，使其制造生产就带来了许多难题。

相关技术中，需要先将装配好的医疗床从流水线移至翻转中转站，并在移动过程中完成翻转动作，再将翻转后的医疗床移至医疗床包装位置进行包装，最后将包装好的医疗床移至码垛区进行码垛。在上述过程中，一般通过机械手完成转移工作，但现有的机械手抓取稳定性差，不利于提高生产效率。

因此，有必要提供一种新的抓取装置解决上述问题。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种稳定性好的抓取装置。

本实用新型提供一种抓取装置，所述抓取装置包括机架、两相对且间隔设置的勾床机构及两相对且间隔设置并位于两所述勾床机构之间的吸取机构，所述勾床机构包括设于所述机架并用于抓取物体的多个转动结构及驱动多个所述转动结构转动的第一驱动件，所述吸取机构包括吸盘组件、固设于所述机架并驱动所述吸盘组件做升降运动的第二驱动件。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述转动结构为勾杆，所述勾杆包括一端与所述第一驱动件连接的第一杆部及自所述第一杆部另一端弯折延伸的第二杆部。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述第一驱动件包括与多个所述转动结构连接的联动结构及通过驱动所述联动结构以实现多个所述转动结构联动的动力装置。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述联动结构为可伸缩式平行四边形结构。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述转动结构的转动角度为90度。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述吸盘组件包括多个间隔设置并与外界真空设备连接的真空吸盘。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述动力装置和所述第二驱动件均为气缸。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述机架包括两相对且间隔设置的第一架体、架设于两所述第一架体之间的第二架体及驱动所述第二架体在两所述第一架体之间运动的滑动机构，两所述第一架体的相向侧分别固设有多根通管，所述第一杆部设于所述通管内并与其活动连接，所述第二驱动件固设于所述第二架体上。

在本实用新型提供的抓取装置的一种较佳实施例中，所述滑动机构包括垂直固设于两所述第一架体之间的导杆、驱动所述第二架体沿所述导杆运动的电机、滑块及直线导轨，所述滑块沿所述直线导轨运动，且二者的其中一方固设于两所述第一架体，另一方固设于所述第二架体。

与相关技术相比，本实用新型提供的抓取装置具有如下有益效果：

一、通过所述第一驱动件驱动多个所述转动结构转动，从而实现抓取工作，同时，通过所述吸盘组件配合所述转动结构使用，从而实现码垛工作，不仅结构简单，操作方便，而且有利于提升生产效率。

二、通过设置所述滑动机构驱动所述第二架体沿两所述第一架体之间运动，且所述滑动机构包括垂直固设于两所述第一架体之间的导杆、驱动所述第二架体沿所述导杆运动的电机、滑块及直线导轨，所述滑块沿所述直线导轨运动，且二者的其中一方固设于两所述第一架体，另一方固设于所述第二架体，不仅能调节所述吸盘组件的位置，从而增加所述抓取装置的适用性，而且结构简单。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本实用新型提供的抓取装置的结构示意图；

图2为图1所述抓取装置中转动结构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，其中，图1为本实用新型提供的抓取装置的结构示意图；图2为图1所述抓取装置中转动结构的结构示意图。所述抓取装置100用于抓取医疗床并通过六轴机器人完成移取和翻转工作，其包括机架1、两相对且间隔设置的勾床机构3及两相对且间隔设置并位于两所述勾床机构3之间的吸取机构5，所述勾床机构3和所述吸取机构5分别与所述机架1连接。在如图所示实施例中，两所述吸取机构5沿一所述勾床机构3至另一所述勾床机构3方向间隔设置。

所述机架1包括两相对且间隔设置的第一架体11、架设于两所述第一架体11之间的第二架体13及驱动所述第二架体13在两所述第一架体11之间运动的滑动机构15。

两所述第一架体11的相向侧分别固设有多根通管111，即任意一所述第一架体11靠近另一所述第一架体11的一侧固设有所述通管111。

所述滑动机构15包括垂直固设于两所述第一架体11之间的导杆151、驱动所述第二架体13沿所述导杆151运动的电机153、滑块155及直线导轨157，所述滑块155沿所述直线导轨157运动，且二者的其中一方固设于两所述第一架体11，另一方固设于所述第二架体13。

所述勾床机构3包括设于所述机架1的所述第一架体11并用于抓取的多个转动结构31及驱动多个所述转动结构31转动的第一驱动件33。

所述转动结构31为勾杆，所述勾杆包括一端与所述第一驱动件33连接的第一杆部311及自所述第一杆部311另一端弯折延伸的第二杆部313。所述第一杆部311设于所述通管111内，且所述通管111与所述第一杆部311活动连接。在本实施例中，所述转动结构31的转动角度为90度。

所述第一驱动件33包括与多个所述转动结构31连接的联动结构331及通过驱动所述联动结构331以实现多个所述转动结构31联动的动力装置333。在本实施例中，所述动力装置333为气缸。

所述联动结构331为可伸缩式平行四边形结构。

所述吸取机构5包括吸盘组件51、固设于所述机架1的所述第二架体13并驱动所述吸盘组件51做升降运动的第二驱动件53，所述第二驱动件53固设于所述第二架体13上。在本实施例中，所述第二驱动件53为气缸。

所述吸盘组件51包括多个间隔设置并与外界真空设备(图未示)连接的真空吸盘511。

所述抓取装置100还包括两固设于所述第二架体13上的压床机构7，两所述压床机构7位于两所述勾床机构3之间，且两所述压床机构7沿垂直于一所述勾床机构3至另一所述勾床机构3方向的方向相对并间隔设置。

所述压床机构7包括支撑架71、压块73及第三驱动件75。所述支撑架71的一端与所述第二架体13连接，所述支撑架71的一端固设有所述压块73，所述第三驱动件75驱动所述支撑架71绕其与所述第二架体13的连接处旋转。在本实施例中，所述第三驱动件75为气缸，且其缸体与所述第二架体13连接，并可以绕其与所述第二架体13的连接处旋转。

所述抓取装置100的工作过程为：

将装配好的医疗床从流水线移至翻转中转站。

具体的，所述六轴机器人先控制所述抓取装置100移动，从而使得所述转动结构31的所述第二杆部313位于医疗床的下方；

进而所述第一驱动件33控制多个所述转动结构31旋转90度，从而使得所述第二杆部313勾住医疗床；

当所述第二杆部313勾住医疗床后，所述第三驱动件75驱动所述支撑架71旋转，使得所述压块73压住医疗床；

进而所述六轴机器人控制所述抓取装置100向翻转中转站移动，并在移动过程中控制所述抓取装置100翻转180度，从而将翻转后的医疗床移至翻转中转站上；

进而所述第三驱动件75驱动所述支撑架71反向旋转，使得所述压块73松开医疗床；

当所述压块73松开医疗床后，所述第一驱动件33控制所述转动结构31反向旋转90度，即完成运送。

将翻转后的医疗床移至医疗床包装位置进行包装。

具体的，所述六轴机器人先控制所述抓取装置100移动，从而使得所述转动结构31的所述第二杆部313位于医疗床的下方；

进而所述第一驱动件33控制所述转动结构31旋转90度，从而使得所述第二杆部313勾住医疗床；

进而所述六轴机器人控制所述抓取装置100通过垂直升降和水平平移的方式将翻转后的医疗床移至医疗床包装位置上进行包装；

进而所述第一驱动件33控制所述转动结构31反向旋转90度，即完成运送。

将包装好的医疗床移至码垛区进行码垛。

具体的，所述六轴机器人先控制所述抓取装置100移动，从而使得所述转动结构31的所述第二杆部313位于包装箱的下方；

进而所述第一驱动件33控制所述转动结构31旋转90度，从而使得所述第二杆部313勾住包装箱；

进而所述六轴机器人控制所述抓取装置100移至码垛区的指定区域的上方；

当所述抓取装置100移至码垛区的上方时，所述第二驱动件53驱动所述吸盘组件51下降以使得，所述吸盘组件51吸取包装箱；

当所述吸盘组件51吸取包装箱后，所述第一驱动件33控制所述转动结构31反向旋转90度；

进而当所述六轴机器人控制所述抓取装置100移至码垛区的指定区域后，所述吸盘组件51松开包装箱，即完成运送。

本实用新型提供的抓取装置具有如下有益效果：

一、通过所述第一驱动件33驱动多个所述转动结构31转动，从而实现抓取工作，同时，通过所述吸盘组件51配合所述转动结构31使用，从而实现码垛工作，不仅结构简单，操作方便，而且有利于提升生产效率。

二、通过设置所述滑动机构15驱动所述第二架体13沿两所述第一架体11之间运动，且所述滑动机构15包括垂直固设于两所述第一架体11之间的导杆151、驱动所述第二架体13沿所述导杆151运动的电机153、滑块155及直线导轨157，所述滑块155沿所述直线导轨157运动，且二者的其中一方固设于两所述第一架体11，另一方固设于所述第二架体13，不仅能调节所述吸盘组件51的位置，从而增加所述抓取装置100的适用性，而且结构简单。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。