本实用新型属于龙门起重机大车技术领域，具体涉及一种轮胎式集装箱龙门起重机大车位置及偏摆检测装置。
背景技术：
大车位置检测及大车纠偏控制一直是轮胎式集装箱龙门起重机控制技术关注的重点和难点，特别是现在现代物流港口半自动化、全自动化发展的内在需求，对大车位置检测及大车纠偏要求越来越高，要求大车位置测量精度高，准确稳定，大车左右侧运行平稳，不能有较大偏差，而要实现精确的纠偏控制，大车偏摆检测就成了纠偏控制的关键。目前常用的方法有：(1)差分GPS大车定位，通过差分GPS定位原理，检测出大车每边的具体位置，然而此种方案系统结构复杂，建设费用高，同时受天气等各方面影响，检测精度有时会有较大偏差，应用受到限制；(2)大车偏摆与大车位置分别检测，大车偏摆采用激光检测方法，分别在大车同一侧装有两个激光检测设备，与大车行走轨道平行处安装检测支架，通过检测支架与大车的距离来判断大车行走偏差,这种方式检测精度不高，且支架表面容易受外部环境影响从而影响检测准确，同时如地面沉降也会产生较大误差，另外，在大车过通道时就无法进行实时偏摆检测，大车位置采用绝对值编码器方法检测，但由于受轮胎气压，运行线路不平整等因素影响检测容易产生累积误差，另外大车位置检测也有采用格雷母线，但此种方法价格特别昂贵，且大车过通道时也不能进行有效检测，同时由于大车偏摆与大车定位分别检测，综合成本高，维护也不方便。
技术实现要素：
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本实用新型的目的是提供一种轮胎式集装箱龙门起重机大车位置及偏摆检测装置，能够对起重机大车运行的位置及偏摆进行实时监测，以克服背景技术中存在的问题。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：
一种轮胎式集装箱龙门起重机大车位置及偏摆检测装置：沿起重机大车运行线路有数个磁钉，数个磁钉间隔均布设置，起重机大车设有磁钉感应检测器，磁钉安装位置低于磁钉感应检测器所在的水平位置，磁钉感应检测器的信号输出端连接控制器的信号输入端，控制器的信号输出端连接大车驱动器的控制端。
较佳地，在起重机大车两侧运行线路均设有磁钉，两个磁钉感应检测器分别设置在起重机大车的两侧。
较佳地，位于同一侧相邻的两个磁钉之间的间距不大于磁钉感应检测器感应范围的两倍。
较佳地，位于同一侧相邻的两个磁钉之间的间距优选为1米。
较佳地，磁钉所在水平面位置于磁钉感应检测器所在水平面位置之差不大于400毫米。
较佳地，磁钉设有橡胶保护套。
较佳地，磁钉所在位置周围设有防护区，防护区内不能设置金属。
较佳地，防护区的上边沿与磁钉顶部的距离不小于2厘米，防护区下边沿与磁钉底部的距离不小于2厘米。
较佳地，控制器连接通讯设备。
较佳地，通讯设备包括数个通讯接口。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，不受轮胎气压，运行线路不平整等因素影响，可以在过通道等多种情况下进行有效检测，对起重机大车的位置和偏摆同时进行监测，维护也方便。本实用新型测量精度高，装置稳定性和可靠性高，起重机大车左右侧运行平稳，不会有较大偏差，可实现精确的定位、偏摆检测和纠偏控制。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构示意图。
图中：1-磁钉，2-磁钉感应检测器，3-大车驱动器，4-起重机大车。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
一种轮胎式集装箱龙门起重机大车4位置及偏摆检测装置：沿起重机大车4运行线路有数个磁钉1，数个磁钉1间隔均匀设置，起重机大车4设有磁钉感应检测器2，磁钉1安装位置低于磁钉感应检测器2所在的水平位置，磁钉感应检测器2的信号输出端连接控制器的信号输入端，控制器的信号输出端连接大车驱动器的控制端。
磁钉1所在水平面位置与磁钉感应检测器2所在水平面位置之差不大于400毫米。
在起重机大车4两侧运行线路均设有磁钉1，两个磁钉感应检测器2分别设置在起重机大车4的两侧。位于同一侧相邻的两个磁钉1之间的间距不大于磁钉感应检测器2感应范围的两倍，起重机大车4在运行线路任何位置至少有一个磁钉1能被检测装置所检测，位于同一侧相邻的两个磁钉1之间的间距优选为1米，检测精度可达2mm。
磁钉1所在位置周围设有防护区，防护区内不能设置金属。防护区的上边沿与磁钉1顶部的距离不小于2厘米，防护区下边沿与磁钉1底部的距离不小于2厘米。也即磁钉1安装位置上下两厘米不允许有金属，如果轨道下面钢筋或金属符合安装要求，可以直接安装在轨道平面下方。
磁钉1设有橡胶保护套，具体来说如果水泥平面下金属比较近，可以加装特制橡胶护套，也可以安装在轨道平面上方。
控制器连接通讯设备，通讯设备包括数个通讯接口，以方便数据通讯。
根据现场实际情况设置磁钉1的平面X轴、Y轴绝对坐标值，磁钉感应检测器2会计算出磁钉感应检测器2中心与地面磁钉1的X坐标轴、Y坐标轴的相对位置，然后通过计算给出起重机大车4相对于地面基准点的绝对位置，同时由于在起重机大车4两侧各安装了一个，这样就分别知道起重机大车4两个大车边的位置，通过X轴、Y轴位置差就可以知道起重机大车4的偏摆情况，然后根据偏摆情况通过机上控制中心分别对大车两边速度进行调节，从而实现纠偏控制功能和精确定位功能。
通过磁钉1和磁钉感应检测器2可进行位置监测，通过磁钉1和磁钉感应检测器2构成的位置检测，加上控制器和大车驱动器3等可进行偏摆检测。
本实施例所述磁钉1是一种无源器件，内含储存单元，检测设备能发出电磁波对其范围内的磁钉1充能，激活的磁钉1能发出包含存储信息的电磁波。磁钉1在安装密封后可进行重复编码，适合各类气候环境，安装快速简单，两次精确测量，第一次用于磁钉1放样，第二次用于确定真实位置。运行磁钉感应检测器2收到磁钉1返回的电磁波后，能读出磁钉1储存单元的信息和计算出该磁钉1在天线范围内的具体位置。无线检测频率为134kHz，高鲁棒性，远距离读写，无需直接接触，无磨损更长的使用寿命。
磁钉感应检测器2能发出电磁波对范围内的磁钉1充能，激活的磁钉1能发出包含存储信息的电磁波，天线接收到磁钉1返回的电磁波后，能读出磁钉1返回的存储单元的信息和计算出该磁钉1在天线范围内的具体位置。读出磁钉1返回的位置编码，计算出磁钉1在天线下面的确切位置，向机上控制中心报出天线中心的实时绝对位置，使控制中心能够对大车进行实时定位控制和纠偏控制。
磁钉感应检测器2与起重机大车4上控制器能提供多种通讯接口，方便数据交互，车上控制中心收到具体大车双边位置，根据纠偏控制算法和大车定位要求进行大车自动纠偏控制和大车自动定位控制。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。本说明书中未作详细描述的部分属于本领域专业技术人员公知的现有技术。