集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种用于集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法。该方法通过对小车上对称位置布置两个主起升卷筒和四个变频防摇电机驱动的防摇滚筒的防摇钢丝绳缠绕受力状态和收放长度的控制，达到对吊具进行小车方向和大车方向的微动位移和吊具倾转的效果。
【专利说明】
集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法
技术领域
[0001] 本发明属于物流装备的吊具和货物的防止因惯性摇动的技术领域，具体涉及一种 基于变频防摇装置的吊具倾转和微动位移控制方法。
【背景技术】
[0002] 现行吊具倾转及位移通常通过从机器房主起升卷筒发出的钢丝绳经主梁端部挂 仓保护装置、小车、吊架及臂架端部吊具倾转机构，再回到机器房主起升卷筒，通过该主起 升钢丝绳与吊架角上滑轮相连接，实现对吊具倾转位移的控制，该方式钢丝绳控制行程较 大，精确度较低，往往达不到理想的控制效果。针对该问题我们发明出这套全新的集装箱龙 门起重机吊具倾转控制方法。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是提供一种新型的集装箱龙门起重机小车机构运行的控制方法，通 过控制在小车上对称布置两个主起升卷筒和四个变频防摇电机驱动的防摇滚筒缠绕的钢 丝绳的受力状态和收放长度，达到对吊具进行小车方向和大车方向微动位移和吊具倾转的 效果。
[0004] 本发明集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法的特点 1、在集装箱龙门起重机小车架上，沿垂直于小车轨道方向左右对称布置两个主起升变 频电机，分别通过齿轮箱驱动轴向平行于小车轨道方向的主起升卷筒，使小车结构的主要 重量对称分布，增加小车运行的稳定性，起到辅助防摇效果。
[0005] 2、每个卷筒轴向左右各布置两根钢丝绳，各自向下近乎垂直方向出卷筒后经吊具 上的一个滑轮，又向上近乎垂直的绕回卷筒，主要负责平行于小车运行方向同侧吊具的起 降动作。
[0006] 3、在集装箱龙门起重机小车架上，在两个主起升卷筒内侧，沿小车运行方向前后 左右对称布置4个变频电机通过齿轮箱驱动的防摇卷筒。
[0007] 4、四根防摇钢丝绳一端分别固定在四个防摇卷筒上，以一定的角度向下出卷筒 后，经吊具上的防摇滑轮后，各自近乎垂直向上固定在主起升卷筒上。
[0008] 5、主起升钢丝绳和防摇钢丝绳都只经过滑轮改向一次，最大限度提高钢丝绳寿命 6、每根防摇钢丝绳都可进行独立数字控制，防摇效果出众。
[0009] 7、主起升钢丝绳和防摇钢丝绳的缠绕形式不影响集装箱龙门起重机进行深挖集 装箱作业。
【附图说明】
[0010]图1是防摇系统硬件布置图； 附图中各部件的标记如下：1、起升电机;2、制动器;3、齿轮箱;4、主起升卷筒;5、起升钢 丝绳;6、起升滑轮;7、防摇滑轮;8、防摇钢丝绳;9、变频防摇电机；10、防摇滚筒；11、吊具； 12、小车架； 图2是吊具沿小车方向微动位移方法图； 图3是吊具沿大车方向微动位移方法图； 图4是吊具水平方向倾转方法图； 图5是吊具垂直方向倾转方法图。
【具体实施方式】
[0011]下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能 更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0012] 请参阅图1: 在集装箱龙门起重机小车架12上，沿垂直于小车架长度方向左右对称布置两个主起升 变频电机1，通过制动器2与齿轮箱3连接，主起升卷筒4同样与齿轮箱3连接使其在工作过程 中获得驱动，每个主起升卷筒轴4向左右各布置两根钢丝绳5，各自向下近乎垂直方向出卷 筒后经吊具上的一个滑轮6,又向上近乎垂直的绕回主起升卷筒4,主要负责平行于小车运 行方向同侧吊具11的起降动作；在集装箱龙门起重机小车架12上，在两个主起升卷筒4内 侧，沿小车长度方向前后左右对称布置4个变频电机9与齿轮箱驱动的防摇卷筒10连接；四 根防摇钢丝绳8-端分别固定在四个防摇卷筒10上，以一定的角度向下出卷筒后，经吊具上 的防摇滑轮7后，各自近乎垂直向上固定在主起升卷筒4上。
[0013] 本发明集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法包括以下步骤 一、吊具向同侧小车运行方向微动水平位移:1)、四个防摇卷筒10沿小车运行方向分前 后两侧，变频驱动同侧的防摇卷筒10收起防摇钢丝绳8,方向为图2@》所示;2)、通过PLC读 取绝对值编码器的数值控制防摇钢丝绳8收起的长度。可控制吊具向同侧小车运行方向图2 一?所示微动水平位移200mm。
[0014] 2、吊具向同侧大车运行方向微动水平位移； 步骤:1)、四个防摇卷筒10沿小车运行方向分左右两侧，变频驱动同侧的防摇卷筒10收 起防摇钢丝绳8,方向为图3A所示;2)、通过PLC读取绝对值编码器的数值控制防摇钢丝绳8 收起的长度。可控制吊具向同侧大车运行方向图所示微动水平位移200_。
[0015] 3、吊具水平方向顺时针和逆时针方向倾转； 步骤：1)、变频驱动四个防摇卷筒10中对角线上的防摇卷筒10收起防摇钢丝绳8,方向 为图4e◎所示;2)、通过PLC读取绝对值编码器的数值控制防摇钢丝绳8收起的长度。吊具可 以实现水平方向图4#所示顺时针和逆时针方向倾转5度。
[0016] 4、吊具在垂直方向倾转； 步骤：1)、变频驱动两个主起升卷筒4各自同时进行收放钢丝绳5、8,方向为图5,所 示;2)、通过PLC读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳5、8收起的长度。可控制吊具在垂直方 向图5_^所示倾转± 5度。
[0017]以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技 术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.种集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法，使用一种集装箱龙门起重机吊具主动防摇 装置，所述集装箱龙门起重机吊具主动防摇装置包括小车架、主起升卷筒、起升电机、制动 器、齿轮箱、起升钢丝绳、起升滑轮、吊具、防摇滑轮、防摇钢丝绳、变频防摇电机、防摇滚筒； 在所述小车架上，沿垂直于小车长度方向左右对称布置两个所述起升电机，分别通过制动 器与齿轮箱连接，并连接驱动轴向平行于小车轨道方向的主起升卷筒，使小车结构的主要 重量对称分布，增加小车运行的稳定性，起到辅助防摇效果;每个卷筒轴向左右各布置两根 钢丝绳，各自向下近乎垂直方向出卷筒后经吊具上的一个滑轮，又向上近乎垂直的绕回卷 筒，负责平行于小车运行方向同侧吊具的起降动作;在所述小车架上，在两个主起升卷筒内 侧，沿小车长度方向前后左右对称布置4个所述变频防摇电机通过齿轮箱驱动的防摇卷筒； 四根防摇钢丝绳一端分别固定在四个防摇卷筒上，以一定的角度向下出卷筒后，经吊具上 的防摇滑轮后，各自近乎垂直向上固定在主起升卷筒上；主起升钢丝绳和防摇钢丝绳都只 经过滑轮改向一次;其特征在于:所述集装箱龙门起重机吊具倾转控制方法包括以下步骤： 步骤一、四个防摇卷筒沿小车运行方向分前后两侧，变频防摇电机驱动同侧的钢丝绳 卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具向 同侧小车运行方向微动水平位移； 步骤二、四个防摇卷筒沿小车运行方向分左右两侧，变频防摇电机驱动同侧的钢丝绳 卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具向 同侧大车运行方向微动水平位移； 步骤三、变频驱动四个防摇卷筒中对角线上的钢丝绳卷筒收起钢丝绳时，PLC通过读取 绝对值编码器的数值控制钢丝绳收起的长度，吊具实现水平方向顺时针和逆时针方向倾 转； 步骤四、变频驱动两个主起升卷筒各自同时进行收放钢丝绳，PLC通过读取绝对值编码 器的数值控制钢丝绳收起的长度，控制吊具在垂直方向倾转。
【文档编号】B66C19/00GK106081928SQ201610730434
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月26日
【发明人】冯涛, 金胜农, 嘉红霞, 刘海威
【申请人】江苏鼎盛重工有限公司