本发明涉及套袋机械手仿生夹袋装置技术领域，具体为一种套袋机械手仿生夹袋装置。
背景技术：
现有技术中，用于夹住机械手输送的袋子的夹袋装置一般安装在左、右两个上袋臂上，驱动气缸也设置在上袋臂上，由驱动气缸带动同步齿轮转动，实现同步齿轮上的夹指实现闭合，从而实现夹合动作。这种结构的夹袋装置一般重量较大、体积较大，实际工作中定位困难、设备布置困难。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种套袋机械手仿生夹袋装置，电动伸缩杆和移动块通过拉线连接，且拉线可以弯曲，拉动装置可以安装在外部安装架而不必和支撑底板固定在一起，就减轻了上袋臂的重量，提高了其定位精度，有效解决了因夹袋装置质量过大造成的定位困难和因夹袋装置体积过大造成的设备布置困难，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种套袋机械手仿生夹袋装置，包括支撑底板，所述支撑底板上表面的前后两端对称固定有l形板，l形板之间设有移动块，移动块的前后侧面分别与两个l形板的内壁滑动连接，移动块的下表面和支撑底板的上表面滑动连接，支撑底板上表面左端的前后两侧对称固定有两个回弹装置，回弹装置的右端和移动块的左侧面连接，移动块的左侧面固定有拉力传感器，拉力传感器的输出端和外部plc控制器的输入端电连接，支撑底板上表面的左端固定有第一固定块，第一固定块位于两个回弹装置之间，拉力传感器和拉线的右端固定连接，拉线的左端贯穿并延伸至第一固定块的左侧，移动块的左侧面开设有安装槽，安装槽通过连接螺栓分别两个夹手的左端转动连接，两个夹手相对侧面的左端安装有弹性支撑装置，拉线的左端和拉动装置的连接端连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述拉动装置包括底板，底板上表面的右端固定有固定板，底板上表面的左端固定有第二固定块，第二固定块的右侧面和电动伸缩杆的左端固定连接，电动伸缩杆的右端和拉线的左端固定连接，拉线穿过固定板的通孔，拉线的外侧面套接有拉线护管，拉线护管的左端和右端分别与固定板的右侧面和第一固定块的左侧面接触，电动伸缩杆的输入端和外部plc控制器的输出端电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述回弹装置包括第三固定块，第三固定块的下表面和支撑底板的上表面固定连接，支撑底板的右侧面和伸缩杆的左端固定连接，伸缩杆的右端和移动块的左侧面固定连接，伸缩杆的外侧套接有弹簧。
作为本发明的一种优选技术方案，所述弹性支撑装置包括v形弹性片，v形弹性片的前后两端分别通过固定座固定在两个夹手的侧面。
作为本发明的一种优选技术方案，两个夹手相对的侧面均固定有橡胶条，橡胶条位于弹性支撑装置的右侧，且两个橡胶条相对的侧面均开设有防滑齿纹。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本套袋机械手仿生夹袋装置，电动伸缩杆和移动块通过拉线连接，且拉线可以弯曲，拉动装置可以安装在外部安装架而不必和支撑底板固定在一起，就减轻了上袋臂的重量，提高了其定位精度，有效解决了因夹袋装置质量过大造成的定位困难和因夹袋装置体积过大造成的设备布置困难；回弹装置和弹性支撑装置配合使用，使得夹手张开方便。
附图说明
图1为本发明俯视结构示意图；
图2为本发明主视结构示意图；
图3为本发明拉线结构示意图。
图中：1移动块、2拉力传感器、3第一固定块、4拉线护管、5拉动装置、51固定板、52底板、53电动伸缩杆、54第二固定块、6回弹装置、61第三固定块、62弹簧、63伸缩杆、7弹性支撑装置、71v形弹性片、72固定座、8夹手、9橡胶条、10拉线、11安装槽、12支撑底板、13l形板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种套袋机械手仿生夹袋装置，包括支撑底板12，支撑底板12上表面的前后两端对称固定有l形板13，l形板13之间设有移动块1，移动块1的前后侧面分别与两个l形板13的内壁滑动连接，移动块1的下表面和支撑底板12的上表面滑动连接，移动块1只能沿左右方向移动，支撑底板12上表面左端的前后两侧对称固定有两个回弹装置6，回弹装置6的右端和移动块1的左侧面连接。
回弹装置6包括第三固定块61，第三固定块61的下表面和支撑底板12的上表面固定连接，支撑底板12的右侧面和伸缩杆63的左端固定连接，伸缩杆63的右端和移动块1的左侧面固定连接，伸缩杆63的外侧套接有弹簧62。
移动块1的左侧面固定有拉力传感器2，拉力传感器2的输出端和外部plc控制器的输入端电连接，拉力传感器2检测两个夹手8之间的夹持力，支撑底板12上表面的左端固定有第一固定块3，第一固定块3位于两个回弹装置6之间，拉力传感器2和拉线10的右端固定连接，拉线10的左端贯穿并延伸至第一固定块3的左侧，移动块1的左侧面开设有安装槽11，安装槽11通过连接螺栓分别两个夹手8的左端转动连接，两个夹手8相对侧面的左端安装有弹性支撑装置7，弹性支撑装置7包括v形弹性片71，v形弹性片71的前后两端分别通过固定座72固定在两个夹手8的侧面，回弹装置6和弹性支撑装置7配合使用，使得夹手8张开方便，两个夹手8相对的侧面均固定有橡胶条9，橡胶条9位于弹性支撑装置7的右侧，且两个橡胶条9相对的侧面均开设有防滑齿纹，橡胶条9使得夹手8对袋子的夹持稳定，拉线10的左端和拉动装置5的连接端连接。
拉动装置5包括底板52，底板52上表面的右端固定有固定板51，底板52上表面的左端固定有第二固定块54，第二固定块54的右侧面和电动伸缩杆53的左端固定连接，电动伸缩杆53的右端和拉线10的左端固定连接，拉线10穿过固定板51的通孔，拉线10的外侧面套接有拉线护管4，拉线护管4的左端和右端分别与固定板51的右侧面和第一固定块3的左侧面接触，电动伸缩杆53的输入端和外部plc控制器的输出端电连接，电动伸缩杆53和移动块1通过拉线10连接，且拉线10可以弯曲，拉动装置5可以安装在外部安装架而不必和支撑底板12固定在一起，就减轻了上袋臂的重量，提高了其定位精度，有效解决了因夹袋装置质量过大造成的定位困难和因夹袋装置体积过大造成的设备布置困难。
在使用时：将两个支撑底板12安装到外部机械手的左、右两个上袋臂上，拉动装置5固定在外部安装架上，电动伸缩杆53收缩通过拉线10带动移动块1向左移动，移动块1带动夹手8向左移动，夹手8和l形板13接触，l形板13使得两个夹手8的右端相互靠近从而将袋子固定。
电动伸缩杆53伸长，移动块1在回弹装置6的作用下带动拉线10向右移动，两个夹手8向右移动，弹性支撑装置7使得两个夹手8的右端相互远离。
本发明，电动伸缩杆53和移动块1通过拉线10连接，且拉线10可以弯曲，拉动装置5可以安装在外部安装架而不必和支撑底板12固定在一起，就减轻了上袋臂的重量，提高了其定位精度，有效解决了因夹袋装置质量过大造成的定位困难和因夹袋装置体积过大造成的设备布置困难；回弹装置6和弹性支撑装置7配合使用，使得夹手8张开方便。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。