本发明涉及一种带式输送机及其控制方法，尤其涉及一种线摩擦起制动带式输送机及其控制方法。
背景技术：
随着我国经济的不断发展，对矿山野外长距离大型带式输送机的需求与日俱增，矿山野外带式输送机大多翻山越岭，地形非常复杂，要求输送机的线路能够适应地形的变化，尽量少开隧道少建桥，减少工程量，降低对环境的影响，而采用传统的输送机技术驱动和制动的布置方式主要采用集中布置和分散布置方式，分散布置方式主要采用机头、机尾分散布置和机头、机中、机尾分散布置方式，而后者实质为转载时多点驱动，与多条输送机搭接的驱动方式在建造和管理方式上没有太大的差异，因此在使用中很少采用。
对于此种矿山野外复杂线路长距离大功率带式输送机如何能够实现按需配置驱动和制动，以实现带式输送机的分散驱动和分散制动，实现制动力和驱动力的动态按需分配，是一项亟待解决的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种线摩擦起制动带式输送机，能够实现输送机线路上驱动单元和制动单元的灵活配置。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的线摩擦起制动带式输送机及其控制方法，包括主机和辅机两部分，主机设有驱动滚筒、承载带、主机尾滚筒、承载托辊、控制主机，辅机设有传动滚筒、传动带、尾滚筒和控制从机。传动滚筒设有可控驱动装置和可控制动装置，可控驱动装置设有能量回馈型变频调速装置、减速器和联轴器，可控制动装置采用可控自冷盘式制动器。
本发明的线摩擦辅传带式输送机及其控制方法，主机的承载带绕行驱动滚筒和主机尾滚筒之间，形成一个闭环输送系统，辅机的传动带绕行于制动滚筒和尾滚筒之间，形成一个闭环传动系统，在输送机电动状态起动过程中能够按需提供辅助驱动力，在输送机掉电停车制动过程中能够按需提供辅助制动力。主机承载带设于辅机传动带上，并与传动带紧密贴合，承载带和所述传动带全部设在承载托辊上，主机和辅机的运行方向一致。
本发明的线摩擦辅传带式输送机控制方法，控制主机和控制从机之间通过通讯线连接，控制主机通过profibus现场总线向辅机传输参考速度和给定转矩指令，控制从机收到主机发来的转矩指令后，与实际输出转矩进行比较，经过pid调节后控制转矩输出，以保持跟踪主机转矩。
有益效果和优点：本发明是挠性驱动体对于挠性牵引体(承载体)的传动，实现了复杂线路下带式输送机的适时分散驱动和制动，降低了系统冲击，提高了胶带安全系数。
其发明点为：
研制出一种线摩擦起制动带式输送机及其控制方法，能够实现输送机线路上驱动单元和制动单元的灵活配置。辅机的可控驱动和制动装置在输送机运行过程中能够按需适时提供驱动力或者制动力。
研制出的线摩擦起制动带式输送机及其控制方法能够在电动和发电制动状态实现主机和从机的转矩跟随。
附图说明
图1为本发明实施例提供的线摩擦起制动带式输送机及其控制方法的结构示意图；
图中：
1-主机尾滚筒；2-承载带；3-辅机尾滚筒；4-传动带；5-辅机传动滚筒；
6-主机驱动滚筒；7-承载托辊；8-驱动单元；9-制动单元；10-控制装置。
图2为本发明实施例提供的线摩擦起制动带式输送机及其控制方法的工作流程图；
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明的线摩擦起制动带式输送机及其控制方法，其较佳的具体实施方式是：
线摩擦起制动带式输送机及其控制方法包括主机和辅机两部分。主机包括主机驱动滚筒6、承载带2、主机尾滚筒1、承载托辊7，承载带2绕行主机驱动滚筒6和主机尾滚筒1之间，形成一个闭环输送系统。辅机包括辅机传动滚筒5、传动带4、辅机尾滚筒3，传动带4绕行于辅机传动滚筒5和辅机尾滚筒3之间，形成一个闭环辅助驱动系统。承载带2设于传动带4上，并与传动带4紧密贴合，承载带2和传动带4设在承载托辊7上，主机和辅机的运行方向一致。
辅机传动滚筒5设有可控驱动装置和可控制动装置，辅机传动滚筒5一侧连接有驱动单元8，另一侧连接有制动单元9，驱动单元8和制动单元9设有控制装置10，控制装置10包括控制主机和控制从机，实时控制线摩擦传动带式输送机的转速和转矩输出并监视运行状态。具体实施例的工作原理是：
正常运行时，由于承载带自身及物料重力的作用下，线摩擦驱动带式输送机承载带和传动带之间存在静摩擦力，线摩擦辅机传动力通过驱动带传递给承载带，带式输送机主机、辅机在传动力的作用下同步运转，根据系统需求提供实时的驱动力或制动力。
正常停车时，线摩擦辅机可控驱动单元工作，与主机驱动单元共同实现可控减速停机，紧急停机时，线摩擦辅机采用可控制动单元协助主机进行制动停机。
控制装置实时监测线摩擦带式输送机的运行状态，实现与主机输送机的驱动力和制动力平衡，在出现打滑等运行故障时可以报警或停机。其工作流程图如图2所示。